, XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Vorwort Bestimmungsgemäße Verwendung WARNUNG Vorsicht Verletzungsgefahr! Eine Verwendung der EJ-Komponenten, die über die im Folgenden beschriebene bestimmungsgemäße Verwendung hinausgeht, ist nicht zulässig! Signal-Distribution-Board HINWEIS Signal-Distribution-Board Stellen Sie sicher, dass die EtherCAT-Steckmodule nur auf einem Signal-Distribution-Board eingesetzt werden, welches entsprechend des Design Guide entwickelt und gefertigt wurde. Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar •...
übertragbar auf die jeweiligen EtherCAT-Steckmodule (s. Hinweis auf Dokumentation ELxxxx) [} 44]. Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen Bezeichnung Beckhoff EtherCAT-Steckmodule verfügen über eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich wie folgt zusammensetzt (z. B. EJ1008-0000-0017): • Bestellbezeichnung: ◦ Familienschlüssel: EJ ◦ Produktbezeichnung: Die erste Stelle der Produktbezeichnung dient der Zuordnung zu einer Produktgruppe (z. B.
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Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird auf der Seite der EtherCAT-Steckmodule aufgebracht, siehe folgende Abbildung.
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Vorwort Seriennummer Die 8-stellige Seriennummer ist auf dem EtherCAT-Steckmodul auf der Seite aufgedruckt (s. folgende Abb. C). Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge. Abb. 2: Bestellbezeichnung (A), Revisionsnummer (B) und Seriennummer (C) am Beispiel EJ1008 Seriennummer Beispiel Seriennummer: 08 15 08 16 KK - Produktionswoche (Kalenderwoche)
Vorwort 1.8.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
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Entsprechend als DMC: Abb. 4: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Bezeichnungen der Chargen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Boxen) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
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Vorwort ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in SAFEOP/OP sein: ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. • Hinweis: bei elektronischer Weiterverarbeitung ist die BTN als String(8) zu behandeln, der Identifier „SBTN“ ist nicht Teil der BTN. •...
Amerikanischen bzw. kanadischen Vorschriften erfüllen. • Das Warnsymbol gilt als Aufforderung die zugehörige Dokumentation zu lesen. Die Dokumentationen zu den EtherCAT-Steckmodulen werden auf der Beckhoff Homepage zum Download zur Verfügung gestellt. Abb. 5: Kennzeichen für CE und UL am Beispiel EJ1008 Version: 1.3...
Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.
EJ7037 - Produkbeschreibung EJ7037 - Produkbeschreibung Einführung Abb. 7: EJ7037 Schrittmotormodul, 24 V , 1,5 A, mit Inkremental-Encoder, feldorientierte Regelung Das EtherCAT-Steckmodul EJ7037 ist für den direkten Anschluss von Schrittmotoren im kleinen Leistungsbereich bis 1,5 A vorgesehen. Die Schrittmotorendstufe ist in kompakter Bauform, zusammen mit zwei digitalen Eingängen für Endlagenschalter, im EtherCAT-Steckmodul untergebracht.
EJ7037 - Produkbeschreibung Technische Daten Technische Daten EJ7037 Technik kompakte Antriebstechnik Anschlusstechnik Motordirektanschluss + Feedback Anzahl Eingänge 2 Endlage, 1 x Encoder Lastart 2-Phasen-Schrittmotor (uni-/bipolar) Anzahl Kanäle Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 1 x Motorbremse Versorgungsspannung Elektronik 24 V (-15% / +20%) (über Distribution Board) Versorgungsspannung Leistung 24 V (über Distribution Board)
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• Anwendung der Compact Motion-Module Die Module sind ausschließlich für die Nutzung mit programmierbaren Steuerungssystemen von Beckhoff (wie in E172151 gelistet) vorgesehen. • Galvanische Trennung von der Versorgung Die Module sind für den Betrieb in Stromkreisen vorgesehen, die nicht direkt an das Versor- gungsnetz angeschlossen sind (galvanisch vom Netz getrennt, d. h.
EJ7037 - Produkbeschreibung Kontaktbelegung Abb. 8: EJ7037 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Modu- len [} 28] und Inbetriebnahme [} 44]! EJ70x7 Version: 1.3...
EJ7047 - Produktbeschreibung EJ7047 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 10: EJ7047 Schrittmotormodul, 48 V , 5 A, mit Inkremental-Encoder, feldorientierte Regelung Das EtherCAT-Steckmodul EJ7047 ist für den mittleren Leistungsbereich von Schrittmotoren vorgesehen. Die PWM-Endstufen decken einen großen Spannungs- und Strombereich ab. Sie sind zusammen mit zwei Eingängen für Endlagenschalter im EtherCAT-Steckmodul untergebracht.
EJ7047 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EJ7047 Technik kompakte Antriebstechnik Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 Phasen, 1 x Motorbremse (konfigurierbar 0,5 A) Anzahl Eingänge 2 Endlage, 4 für ein Gebersystem Anzahl der Kanäle 1 Schrittmotor, Encoder-Eingang, 2 digitale Eingänge (Input 2 als Ausgang für Motorbremse konfigurierbar) Anschlusstechnik Motordirektanschluss...
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• Anwendung der Compact Motion-Module Die Module sind ausschließlich für die Nutzung mit programmierbaren Steuerungssystemen von Beckhoff (wie in E172151 gelistet) vorgesehen. • Galvanische Trennung von der Versorgung Die Module sind für den Betrieb in Stromkreisen vorgesehen, die nicht direkt an das Versor- gungsnetz angeschlossen sind (galvanisch vom Netz getrennt, d. h.
EJ7047 - Produktbeschreibung Kontaktbelegung Abb. 11: EJ7047 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 28] und Inbetriebnahme [} 44]!
Installation von EJ-Modulen Installation von EJ-Modulen Spannungsversorgung der EtherCAT-Steckmodule WARNUNG Spannungsversorgung Zur Versorgung der EJ-Koppler und -Module muss eine Schutzkleinspannung SELV/PELV verwendet wer- den. EJ-Koppler und -Module dürfen ausschließlich an SELV/PELV Stromkreise angeschlossen werden. Beim Design des Signal-Distribution-Boards ist die Spannungsversorgung für die maximal mögliche Strombelastung des Modulstrangs auszulegen.
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Installation von EJ-Modulen E-Bus-Spannungsversorgung mit CXxxxx und EK1110-004x Der Embedded PC versorgt die angereihten EtherCAT-Klemmen und den EtherCAT-EJ-Koppler • mit einer Versorgungsspannung Us von 24 V ( -15 %/+20%). Aus dieser Spannung werden der E- Bus und die Busklemmenelektronik versorgt. Die CXxxxx versorgen den E-Bus mit max. 2.000 mA E-Bus-Strom. Wird durch die angefügten Klemmen mehr Strom benötigt, sind Einspeiseklemmen bzw.
EJ7342 (ej_24_2x16pin_code18) 1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 15: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie auf der Beckhoff Homepage. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 16: Benennung der Zeichnungen Version: 1.3 EJ70x7...
Installation von EJ-Modulen Einbaulagen und Mindestabstände 5.3.1 Mindestabstände zur Sicherung der Montagefähigkeit Zur sicheren Verrastung und einfachen Montage / Demontage der Module berücksichtigen Sie beim Design des Signal-Distribution-Boards die in der folgenden Abbildung angegebenen Maße. Abb. 17: Montageabstände EJ-Modul - PCB Einhalten des Griffbereichs Es wird zur Montage / Demontage ein Griffbereich von mindestens 92 mm benötigt, um die Monta- gelaschen mit den Fingern erreichen zu können.
Installation von EJ-Modulen 5.3.2 Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten [} 19] der verbauten Komponenten, ob es Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Modulen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Module ausrei- chend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Module ausreichend belüftet wer- den! Die Verwendung der Standard Einbaulage wird empfohlen.
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Installation von EJ-Modulen Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal-Distribution- Boards aus, s. Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 19: Weitere Einbaulagen EJ70x7 Version: 1.3...
Installation von EJ-Modulen Kodierungen 5.4.1 Farbkodierung Abb. 20: EJ-Module Farbcode am Beispiel EJ1809 Zur besseren Übersicht im Schaltschrank verfügen die EJ-Module über eine Farbkodierung (s. Abb. oben). Der Farbcode gibt die Signalart an. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Signalart mit der zugehörigen Farbkodierung.
Installation von EJ-Modulen 5.4.2 Mechanische Positionskodierung Die Module verfügen über zwei signalspezifische Kodierstifte an der Unterseite (s. folgende Abb. B1 und B2). Die Kodierstifte bieten, in Verbindung mit den Kodierlöchern im Signal-Distribution-Board (folgende Abb. A1 und A2), die Option, einen mechanischen Fehlsteckschutz zu realisieren. Während der Montage und im Servicefall wird so das Fehlerrisiko deutlich reduziert.
Installation von EJ-Modulen Montage auf dem Signal-Distribution-Board EJ-Module werden auf dem Signal-Distribution Board montiert. Die elektrischen Verbindungen zwischen Koppler und EJ-Modulen werden über die Pin-Kontakte und das Signal-Distribution Board realisiert. Die EJ-Komponenten müssen in einem Schaltschrank oder Gehäuse installiert werden, welches vor Brandgefahren, Umwelteinflüssen und mechanischen Einflüssen schützen muss.
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Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. EJ70x7 Version: 1.3...
Installation von EJ-Modulen Erweiterungsmöglichkeiten Für Änderungen und Erweiterungen des EJ-Systems stehen drei Möglichkeiten zur Verfügung. • Austausch der Platzhaltermodule gegen die für den jeweiligen Slot vorgesehenen Funktionsmodule • Belegung von Reserveslots am Ende des Modulstrangs mit den für die jeweiligen Slots vorgegebenen Funktionsmodulen •...
Installation von EJ-Modulen 5.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Abb. 25: Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung EJ70x7 Version: 1.3...
Installation von EJ-Modulen IPC Integration Anbindung von CX- und EL-Klemmen über die EtherCAT-EJ-Koppler EK1110-004x Die EtherCAT-EJ-Koppler EK1110-0043 und EK1110-0044 verbinden die kompakten Hutschienen-PCs der Serie CX und angereihte EtherCAT-Klemmen (ELxxxx) mit den EJ-Modulen auf dem Signal-Distribution- Board. Die Spannungsversorgung der EK1110-004x erfolgt aus dem Netzteil des Embedded-PCs. Die E-Bus-Signale und die Versorgungsspannung der Feldseite U werden über einen Steckverbinder auf der Rückseite des EtherCAT-EJ-Kopplers direkt auf die Leiterkarte weitergleitet.
Installation von EJ-Modulen Anbindung von C6015 / C6017 über die EtherCAT-Koppler EJ110x-00xx Aufgrund der ultrakompakten Bauweise und der flexiblen Montagemöglichkeiten eignen sich die IPCs C6015 und C6017 ideal für die Anbindung an ein EJ-System. In Kombination mit dem Montage-Set ZS5000-0003 ergibt sich die Möglichkeit den IPC C6015 und C6017 kompakt auf dem Signal-Distribution-Board zu platzieren.
Installation von EJ-Modulen Demontage vom Signal-Distribution-Board WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Modul-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, De- montage oder Verdrahtung der Module beginnen! HINWEIS Beschädigung von Komponenten durch Elektrostatische Entladung möglich! Beachten Sie die Vorschriften zum ESD-Schutz! Jedes Modul wird durch die Verrastung auf dem Distribution-Board gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss.
EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
EJ7037 - Inbetriebnahme Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. 7.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Restore default parame- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 8011 STM Controller Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8011:0 STM Controller Settings Länge dieses Objekts UINT8 0x02 (2 Ch.1 8011:01 Kp factor (curr.) Kp-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x0096 (150 8011:02 Ki factor (curr.) Ki-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x000A (10...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 8012 STM Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:0 STM Features Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x3A (58 8012:01 Operation mode Erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 3: Position controller 4: Ext.
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 8014 STM Controller Settings 3 Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8014:0 STM Controller Settings Länge dieses Objekts UINT8 0x09 (9 3 Ch.1 8014:01 Feed forward (pos.) Vorsteuerung des Positionsreglers UINT32 0x000186A0 (100000 8014:02 Kp factor (pos.) Kp-Regelfaktor des Positionsreglers UINT16...
EJ7037 - Inbetriebnahme Index 8021 POS Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8021:0 POS Features Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x16 (22 8021:01 Start type erlaubte Werte: UINT16 0x0001 (1 0: Idle 1: Absolute 2: Relative 3: Endless plus 4: Endless minus 6: Additive 24832: Calibration (Hardware sync)
EJ7037 - Inbetriebnahme 7.2.5 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x16 (22 6000:01 Latch C valid Der Zählerstand wurde mit der C-Spur verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über das externe Latch gespei-...
EJ7037 - Inbetriebnahme Index 6020 POS Inputs Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6020:0 POS Inputs Ch. 1 Länge dieses Objekts UINT8 0x23 (35 6020:01 Busy ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 In-Target Motor ist im Ziel angekommen BOOLEAN 0x00 (0 6020:03...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 7020 POS Outputs Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 POS Outputs Ch. 1 Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 7020:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauftrag vor- BOOLEAN 0x00 (0 zeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen (stei-...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 7021 POS Outputs 2 Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7021:0 POS Outputs 2 Ch. Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 7021:03 Enable auto start Autos-Start Funktion aktivieren BOOLEAN 0x00 (0 7021:11 Target position Vorgabe der Zielposition UINT32 0x00000000 (0...
EJ7037 - Inbetriebnahme 7.2.7 Informations-und Diagnostikdaten Kanalspezifisch: Index 9010 STM Info data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9010:0 STM Info data Ch.1 Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x13 (19 9010:01 Status word UINT16 0x0000 (0 Statuswort (siehe Index 0xA010 [} 55]) 9010:08 Motor velocity...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index A010 STM Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A010:0 STM Diag data Ch.1 Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x11 (17 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle BOOLEAN 0x00 (0 A010:02 Over temperature Innentemperatur des Moduls ist größer als 80°C...
EJ7037 - Inbetriebnahme Index F010 Module list Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) F010:0 Module list Länge dieses Objekts UINT8 0x03 (3 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x000001FF (511 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x000002BF (703 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x000002C0 (704 Index F081 Download revision...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index Name Bedeutung...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1400:0 ENC RxPDO-Par Con- PDO Parameter RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 trol compact 1400:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 01 16 00 00 00 00 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1407 POS RxPDO-Par Control 2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1407:0 POS RxPDO-Par Con- PDO Parameter RxPDO 8 UINT8 0x06 (6 trol 2 1407:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 16 04 16 05 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 8...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1603 STM RxPDO-Map Position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1603:0 STM RxPDO-Map Posi- PDO Mapping RxPDO 4 UINT8 0x01 (1 tion 1603:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs UINT32 0x7010:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Position)) Index 1604 STM RxPDO-Map Velocity Index...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1607 POS RxPDO-Map Control 2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1607:0 POS RxPDO-Map Con- PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x08 (8 trol 2 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align) UINT32 0x0000:00,2 1607:02 SubIndex 002...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1A00:0 ENC TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 tus compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:01, 1 1), entry 0x01 (Latch C valid))
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1A01:0 ENC TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 tus compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:01, 1 1), entry 0x01 (Latch C valid))
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A03 STM TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A03:0 STM TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0E (14 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A03:02 SubIndex 002...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A06:0 POS TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 tus compact 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy))
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A09 STM TxPDO-Map External position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A09:0 STM TxPDO-Map Exter- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 nal position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (External position))
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
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EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
EJ7047 - Inbetriebnahme Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. 8.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1011:0 Restore default parame- Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 8011 STM Controller Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8011:0 STM Controller Settings Länge dieses Objekts UINT8 0x02 (2 Ch.1 8011:01 Kp factor (curr.) Kp-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x0096 (150 8011:02 Ki factor (curr.) Ki-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x000A (10...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 8012 STM Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:0 STM Features Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x3A (58 8012:01 Operation mode Erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 3: Position controller 4: Ext.
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 8014 STM Controller Settings 3 Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8014:0 STM Controller Settings Länge dieses Objekts UINT8 0x09 (9 3 Ch.1 8014:01 Feed forward (pos.) Vorsteuerung des Positionsreglers UINT32 0x000186A0 (100000 8014:02 Kp factor (pos.) Kp-Regelfaktor des Positionsreglers UINT16...
EJ7047 - Inbetriebnahme Index 8021 POS Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8021:0 POS Features Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x16 (22 8021:01 Start type erlaubte Werte: UINT16 0x0001 (1 0: Idle 1: Absolute 2: Relative 3: Endless plus 4: Endless minus 6: Additive 24832: Calibration (Hardware sync)
EJ7047 - Inbetriebnahme 8.2.5 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x16 (22 6000:01 Latch C valid Der Zählerstand wurde mit der C-Spur verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über das externe Latch gespei-...
EJ7047 - Inbetriebnahme Index 6020 POS Inputs Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6020:0 POS Inputs Ch. 1 Länge dieses Objekts UINT8 0x23 (35 6020:01 Busy ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 In-Target Motor ist im Ziel angekommen BOOLEAN 0x00 (0 6020:03...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 7020 POS Outputs Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 POS Outputs Ch. 1 Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 7020:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauftrag vor- BOOLEAN 0x00 (0 zeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen (stei- BOOLEAN...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 7021 POS Outputs 2 Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7021:0 POS Outputs 2 Ch. 1 Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 7021:03 Enable auto start Autos-Start Funktion aktivieren BOOLEAN 0x00 (0 7021:11 Target position Vorgabe der Zielposition UINT32 0x00000000 (0...
EJ7047 - Inbetriebnahme 8.2.7 Informations-und Diagnostikdaten Kanalspezifisch: Index 9010 STM Info data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9010:0 STM Info data Ch.1 Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x13 (19 9010:01 Status word UINT16 0x0000 (0 Statuswort (siehe Index 0xA010 [} 80]) 9010:08 Motor velocity...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index A010 STM Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A010:0 STM Diag data Ch.1 Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x11 (17 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle BOOLEAN 0x00 (0 A010:02 Over temperature Innentemperatur des Moduls ist größer als 80°C...
EJ7047 - Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default F010:0 Module list Länge dieses Objekts UINT8 0x03 (3 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x000001FF (511 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x000002BF (703 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x000002C0 (704 Index F081 Download revision...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index Name Bedeutung...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1400:0 ENC RxPDO-Par Con- PDO Parameter RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 trol compact 1400:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 01 16 00 00 00 00 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1407 POS RxPDO-Par Control 2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1407:0 POS RxPDO-Par Con- PDO Parameter RxPDO 8 UINT8 0x06 (6 trol 2 1407:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 16 04 16 05 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 8...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1603 STM RxPDO-Map Position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1603:0 STM RxPDO-Map Posi- PDO Mapping RxPDO 4 UINT8 0x01 (1 tion 1603:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs UINT32 0x7010:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Position)) Index 1604 STM RxPDO-Map Velocity Index...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1607 POS RxPDO-Map Control 2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1607:0 POS RxPDO-Map Con- PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x08 (8 trol 2 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align) UINT32 0x0000:00,2 1607:02 SubIndex 002...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1A00:0 ENC TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 tus compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:01, 1 1), entry 0x01 (Latch C valid))
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1A01:0 ENC TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 tus compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:01, 1 1), entry 0x01 (Latch C valid))
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A03 STM TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A03:0 STM TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0E (14 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A03:02 SubIndex 002...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A06:0 POS TxPDO-Map Sta- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 tus compact 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy))
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A09 STM TxPDO-Map External position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A09:0 STM TxPDO-Map Exter- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 nal position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (External position))
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
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EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
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