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Beckhoff EJ7031 Dokumentation
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Dokumentation | DE
EJ7031, EJ7041-0052
Schrittmotormodule
12.10.2021 | Version: 1.3

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EJ7031

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EJ7031

  • Seite 1 Dokumentation | DE EJ7031, EJ7041-0052 Schrittmotormodule 12.10.2021 | Version: 1.3...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Zertifikate .........................  16 2 Systemübersicht............................ 17 3 Produktbeschreibung.......................... 18 EJ7031 - Einführung ........................ 18 EJ7041-0052 - Einführung....................... 19 EJ7031, EJ7041-0052 - Technische Daten .................. 20 EJ7031 - Kontaktbelegung ...................... 22 EJ7041-0052 - Kontaktbelegung ..................... 23 EJ7031 - LEDs .......................... 24 EJ7041-0052 - LEDs ........................ 25 4 Installation von EJ-Modulen ........................ 26 Spannungsversorgung der EtherCAT-Steckmodule ............... 26...
  • Seite 4 6.3.1 Restore Objekt.........................  67 6.3.2 Konfigurationsdaten...................... 68 6.3.3 Hersteller-Konfigurationsdaten (gerätespezifisch)............ 71 6.3.4 Kommando-Objekt...................... 72 6.3.5 Eingangsdaten.........................  72 6.3.6 Ausgangsdaten........................  73 6.3.7 Informations-und Diagnostikdaten ...................  77 6.3.8 Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)..................  80 7 Anhang .............................. 91 Support und Service ........................ 91 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
  • Seite 6 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Bestimmungsgemäße Verwendung

    • Neue Titelseite • Kapitel Produktübersicht - Schrittmotormodule hinzugefügt • Update Produktbeschreibung • Update Kapitel Kontaktbelegung EJ7031 und Kontaktbelegung EJ7041-0052 • Kapitel Grundlagen der Kommunikation, TwinCAT Quickstart , TwinCAT Entwicklungsumgebung und Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ersetzt durch Verweise im Kapitel Wegweiser durch die Dokumentation •...

  • Seite 9: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    übertragbar auf die jeweiligen EtherCAT-Steckmodule (s. Hinweis auf Dokumentation ELxxxx) [} 42]. Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen Bezeichnung Beckhoff EtherCAT-Steckmodule verfügen über eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich wie folgt zusammensetzt (z. B. EJ1008-0000-0017): • Bestellbezeichnung: ◦ Familienschlüssel: EJ ◦ Produktbezeichnung: Die erste Stelle der Produktbezeichnung dient der Zuordnung zu einer Produktgruppe (z. B.
  • Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird auf der Seite der EtherCAT-Steckmodule aufgebracht, siehe folgende Abbildung.
  • Seite 11 Seriennummer Beispiel Seriennummer: 08 15 08 16 KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) 08 - Produktionswoche 08 YY - Produktionsjahr 15 - Produktionsjahr 2015 FF - Firmware-Stand 08 - Firmware-Stand 08 HH - Hardware-Stand 16 - Hardware-Stand 16 EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.8.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
  • Seite 13 Entsprechend als DMC: Abb. 4: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Bezeichnungen der Chargen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 14: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Boxen) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 15 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 16: Zertifikate

    • Der Aufdruck cRUus kennzeichnet Geräte, welche die Anforderungen für Produktsicherheit nach US- Amerikanischen bzw. kanadischen Vorschriften erfüllen. • Das Warnsymbol gilt als Aufforderung die zugehörige Dokumentation zu lesen. Die Dokumentationen zu den EtherCAT-Steckmodulen werden auf der Beckhoff-Homepage zum Download zur Verfügung gestellt. Abb. 5: Kennzeichen für CE und UL am Beispiel EJ1008 Version: 1.3...

  • Seite 17: Systemübersicht

    Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.

  • Seite 18: Produktbeschreibung

    Die PWM-Endstufen für zwei Motorspulen sind bei geringster Bauform, zusammen mit zwei Eingängen für Endlagenschalter, in dem EtherCAT-Steckmodul untergebracht. Mit einigen Parametern kann die EJ7031 an den Motor und die Anwendung angepasst werden. Ein besonders ruhiger und präziser Motorlauf ist durch ein 64-fach-Microstepping sichergestellt.

  • Seite 19: Ej7041-0052 - Einführung

    Eingängen für Endlagenschalter in dem EtherCAT-Steckmodul untergebracht. Mit der Einstellung einiger Parameter kann die EJ7041-0052 an den Motor und die Anwendung angepasst werden. Ein besonders ruhiger und präziser Motorlauf ist durch 64-fach-Microstepping sichergestellt. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 20: Ej7031, Ej7041-0052 - Technische Daten

    Produktbeschreibung EJ7031, EJ7041-0052 - Technische Daten Technische Daten EJ7031 EJ7041-0052 Technik kompakte Antriebstechnik Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 Phasen Anzahl Eingänge 2 Endlage Anzahl der Kanäle 1 Schrittmotor, 2 digitale Eingänge Anschlusstechnik Motordirektanschluss Lastart 2-Phasen Schrittmotor (uni-/bipolar) Nennspannung 24 V (-15 %/+20%) Spannungsversorgung Leistung 24 V...
  • Seite 21 • Anwendung der Compact Motion-Module Die Module sind ausschließlich für die Nutzung mit programmierbaren Steuerungssystemen von Beckhoff (wie in E172151 gelistet) vorgesehen. • Galvanische Trennung von der Versorgung Die Module sind für den Betrieb in Stromkreisen vorgesehen, die nicht direkt an das Versor- gungsnetz angeschlossen sind (galvanisch vom Netz getrennt, d. h.

  • Seite 22: Ej7031 - Kontaktbelegung

    Produktbeschreibung EJ7031 - Kontaktbelegung Abb. 9: EJ7031 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff-Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 26] und Inbetriebnahme [} 42]!

  • Seite 23: Ej7041-0052 - Kontaktbelegung

    Produktbeschreibung EJ7041-0052 - Kontaktbelegung Abb. 10: EJ7041-0052 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff-Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 26] und Inbetriebnahme [} 42]!

  • Seite 24: Ej7031 - Leds

    Motoransteuerung ist gesperrt (Index 0x6010:02 ist nicht gesetzt) Versorgungsspannung (24 V ) vorhanden grün Motoransteuerung ist gesperrt (Index 0x6010:02 ist nicht gesetzt) oder EJ7031 ist nicht betriebsbereit Motoransteuerung ist freigeschaltet (Index 0x6010:02 ist gesetzt) und EJ7031 ist betriebsbereit WARN gelb keine Mängel Konfigurationsfehler, z. B.: •...

  • Seite 25: Ej7041-0052 - Leds

    ERR A Konfigurationsfehler der Endstufe A bzw. Endstufe B, z. B.: ERR B • 100°C Temperatur überschritten • Kurzschluss • … grün Motor wird im Uhrzeigersinn (clockwise) angesteuert. grün Motor wird gegen den Uhrzeigersinn (counter clockwise) angesteuert. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 26: Installation Von Ej-Modulen

    Bei dem Koppler EJ1101-0022 sind die RJ45 Verbinder und die optionalen ID-Switche extern ausgeführt und können auf dem Signal-Distribution-Board beliebig platziert werden. Somit wird die einfache Durchführung durch ein Gehäuse ermöglicht. Die Netzteil-Steckmodule EJ940x stellen eine optionale Reset-Funktion zur Verfügung (s. Kapitel Kontaktbelegung der Dokumentationen zu EJ9400 und EJ9404) Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 27 Die EtherCAT-EJ-Koppler EK1110-004x leiten über den rückwärtigen Stecker • die E-Bus Signale, • die E-Bus Spannung U (3,3 V) und EBUS • die Peripheriespannung U (24 V an das Signal-Distribution-Board weiter. Abb. 14: Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 28: Ejxxxx - Abmessungen

    1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 15: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie auf der Beckhoff - Homepage. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 16: Benennung der Zeichnungen Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 29: Einbaulagen Und Mindestabstände

    Belüftung (s. Kapitel Einbaulage [} 30]) gewährleistet einen ausreichend großen Griffbereich. Das Signal-Distribution-Board muss eine Stärke von 1,6 mm und einen Abstand von mindestens 4 mm zur Montagefläche haben, um die Verrastung der Module auf dem Board sicherzustellen. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 30: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage wird empfohlen. Die empfohlenen Mindestabstände sind nicht als Sperrbereiche für andere Bauteile zu sehen. Die Einhaltung der in den Technischen Daten beschriebenen Umgebungsbedingungen ist durch den Kunden zu prüfen und gegebenenfalls durch zusätzliche Maßnahmen zur Kühlung sicherzustellen. Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 31 Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal-Distribution- Boards aus, s. Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 19: Weitere Einbaulagen EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 32: Kodierungen

    Farbkodierung. Signalart Module Farbe Koppler EJ11xx Ohne Farbkodierung Digital Eingang EJ1xxx Gelb Digital Ausgang EJ2xxx Analog Eingang EJ3xxx Grün Analog Ausgang EJ4xxx Blau Winkel-/Wegmessung EJ5xxx grau Kommunikation EJ6xxx grau Motion EJ7xxx orange System EJ9xxx grau Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 33: Mechanische Positionskodierung

    Eingangsmodule die Kodierstifte an den Positionen eins und drei. Es besteht kein Steckschutz zwischen Modulen der gleichen Signalart. Deshalb ist bei der Montage der Einsatz des korrekten Moduls anhand der Gerätebezeichnung zu prüfen. Abb. 22: Pin-Kodierung am Beispiel digitaler Eingangsmodule EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 34: Montage Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung auf das Board bis das Modul sicher verrastet ist. Nur wenn das Modul fest eingerastet ist, kann der benötigte Kontaktdruck aufgebaut und die maxima- le Stromtragfähigkeit gewährleistet werden. 5. Belegen Sie Lücken im Modulstrang mit Platzhaltermodulen (EJ9001). Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 35 Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 36: Erweiterungsmöglichkeiten

    Abb. 24: Beispiel Austausch Platzhaltermodule u. Belegung Reserveslots E-Bus - Versorgung Nach dem Austausch der Platzhaltermodule gegen andere Module verändert sich die Stromaufnah- me aus dem E-Bus. Stellen Sie sicher, dass eine ausreichende Versorgung weiterhin gewährleistet wird. Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 37: Verknüpfung Mit Ethercat-Klemmen Und Ethercat-Box-Modulen Über Eine Ethernet/Ethercat-Verbindung

    Installation von EJ-Modulen 4.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Abb. 25: Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 38: Ipc Integration

    Leiterkarte können eine EtherCAT-Verlängerung (EK1110) und ein EtherCAT-Koppler (EJ1100) entfallen. Der Embedded-PC ist mit EtherCAT-Klemmen erweiterbar, die z. B. noch nicht im EJ-System zur Verfügung stehen. Abb. 26: Beispiel Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 39: Platzierung Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Dokumentationen zu den einzelnen Komponenten zu entnehmen. Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System. Die abgebildeten Komponenten dienen ausschließlich der funktionell-schematischen Darstellung. Abb. 27: Beispiel für die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 40: Demontage Vom Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung vom Board ab. Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 41: Ethercat-Grundlagen

    EtherCAT-Grundlagen EtherCAT-Grundlagen Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 42: Inbetriebnahme

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 43: Restore Objekt

    0x00C8 (200 dez- 8010:09 Start velocity Maximal mögliche Startgeschwindigkeit des Motors UINT16 0x0000 (0 8010:10 Drive on delay time Einschaltverzögerung der Treiberstufe UINT16 0x0064 (100 8010:11 Drive off delay time Ausschaltverzögerung der Treiberstufe UINT16 0x0096 (150 EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 44 Filter-Grenzfrequenz des Stromreglers (Tiefpass) UINT16 0x0000 (0 (curr.) Einheit: 1 Hz 8011:07 Ka factor (curr.) Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Strom- UINT16 0x0064 (100 regler Einheit: 0,001 8011:08 Kd factor (curr.) Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler UINT16 0x0064 (100 Einheit: 0,001 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 45 0x02 (2 0: Normal input 1: Hardware enable 2: PLC cam 3: Auto start 8012:36 Function for input 2 Erlaubte Werte: BIT4 0x02 (2 0: Normal input 1: Hardware enable 2: PLC cam 3: Auto start EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 46 0x00000000 (0 8020:0F Modulo tolerance win- Toleranzfenster für Modulo-Positionierung UINT32 0x00000000 (0 8020:10 Position lag max. maximal erlaubter Schrittfehler UINT16 0x0000 (0 8020:11 Calibration acceleration Beschleunigungs- und Bremsrampen für Referenzier- UINT16 0x0000 (0 (around plc cam) Fahrten Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 47: Hersteller-Konfigurationsdaten (Gerätespezifisch)

    0x000A (10 F80F:07 Calibration offset A Offsetabgleich der Strommessung für Spule A (wird vom INT16 0x0000 (0 Hersteller gesetzt) F80F:08 Calibration offset B Offsetabgleich der Strommessung für Spule B (wird vom INT16 0x0000 (0 Hersteller gesetzt) EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 48: Kommando-Objekt

    Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO upgedatet wurden. 6000:11 Counter value Der Zählerstand UINT32 0x00000000 (0 6000:12 Latch value Der Latch-Wert UINT32 0x00000000 (0 6000:16 Timestamp Zeitstempel der letzten Zähleränderung UINT32 0x00000000 (0 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 49: Ausgangsdaten

    BOOLEAN 0x00 (0 7000:04 Enable latch extern on Das externe Latch mit negativer Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 negative edge 7000:11 Set counter value Der über "Set counter" (Index 0x7000:03) zu setzender UINT32 0x00000000 (0 Zählerstand. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 50 Bits zurückgesetzt (steigende Flanke) 7010:03 Reduce torque Reduziertes Drehmoment (Spulenstrom) ist aktiv (siehe BOOLEAN 0x00 (0 Subindex 0x8010:02 [} 43]) 7010:11 Position Vorgabe der Sollposition UINT32 0x00000000 (0 7010:21 Velocity Vorgabe der Sollgeschwindigkeit INT16 0x0000 (0 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 51 Kalibrierung manuell setzen Calibration, set manual 0x6E01 Kalibrierung automatisch setzen Calibration, set manual auto 0x6F00 Kalibrierung manuell löschen Calibration, clear manual 7020:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7020:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 52 Calibration, set manual 0x6E01 Kalibrierung automatisch setzen, Calibration, set manual bei "Enable = 1" auto 0x6F00 Kalibrierung manuell löschen Calibration, clear manual 7021:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7021:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 53: Informations-Und Diagnostikdaten

    33: Normal stop 304: Calibration stop 8192: Drive end 8192: Wait for init 320: Is calibrated 321: Not calibrated 16384: Drive warning 32768: Error 65535: Undefined 256: Calibration start 9020:04 Actual positon lag aktueller Schrittfehler INT32 0x00000000 (0 EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 54 Zeigt an, wenn eine neue Nachricht verfügbar ist BOOLEAN 0x00 (0 10F3:05 Flags ungenutzt UINT16 0x0000 (0 10F3:06 Diagnosis Message Nachricht 1 OCTET- STRING[28] … … … … … … 10F3:37 Diagnosis Message Nachricht 50 OCTET- STRING[28] Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 55: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)

    Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält UINT32 0x00001389 das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält (5001 das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 56 PDO Parameter RxPDO 2 UINT8 0x06 (6 Control 1401:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 00 16 00 00 00 00 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 2 STRING[6] übertragen werden dürfen. Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 57 UINT32 0x0000:00, 4 1600:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1600:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs UINT32 0x7000:11, 16 Ch.1), entry 0x11 (Set counter value)) EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 58 3. PDO Mapping entry (6 bits align) UINT32 0x0000:00, 6 1605:04 SubIndex 004 4. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1605:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs UINT32 0x7020:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Target position)) Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 59 ENC TxPDO-Par Sta- PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x06 (6 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 00 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 über- STRING[2] tragen werden dürfen. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 60 12. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:11, 16 1), entry 0x11 (Counter value)) 1A00:0D SubIndex 013 13. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:12, 16 1), entry 0x12 (Latch value)) Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 61 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A02:0 ENC TxPDO-Map Ti- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x01 (1 mest. compact 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:16, 32 Ch.1), entry 0x16 (Timestamp)) EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 62 Ch.1), entry 0x07 (Decelerate)) 1A05:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:08, 1 Ch.1), entry 0x08 (Ready to execute)) 1A05:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 63 Flags Default (hex) 1A09:0 POS TxPDO-Map Actu- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 al position lag 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:23, 32 Ch.1), entry 0x23 (Actual positon lag)) EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 64 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A00 (6656 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A03 (6659 gen TxPDO Mapping Objekts) Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 65 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:14 Frame repeat time UINT32 0x00000000 (0 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 66 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 67: Ej7041-0052 - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 68: Konfigurationsdaten

    Filter-Grenzfrequenz des Stromreglers (Tiefpass) UINT16 0x0000 (0 (curr.) Einheit: 1 Hz 8011:07 Ka factor (curr.) Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Strom- UINT16 0x0064 (100 regler Einheit: 0,001 8011:08 Kd factor (curr.) Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler UINT16 0x0064 (100 Einheit: 0,001 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 69 0x00 (0 0: Normal input 1: Hardware enable 2: PLC cam 3: Auto start 8012:36 Function for input 2 Erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Normal input 1: Hardware enable 2: PLC cam 3: Auto start EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 70 0x00000000 (0 8020:0F Modulo tolerance win- Toleranzfenster für Modulo-Positionierung UINT32 0x00000000 (0 8020:10 Position lag max. maximal erlaubter Schrittfehler UINT16 0x0000 (0 8020:11 Calibration acceleration Beschleunigungs- und Bremsrampen für Referenzier- UINT16 0x0000 (0 (around plc cam) Fahrten Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 71: Hersteller-Konfigurationsdaten (Gerätespezifisch)

    0x000A (10 F80F:07 Calibration offset A Offsetabgleich der Strommessung für Spule A (wird vom INT16 0x0000 (0 Hersteller gesetzt) F80F:08 Calibration offset B Offsetabgleich der Strommessung für Spule B (wird vom INT16 0x0000 (0 Hersteller gesetzt) EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 72: Kommando-Objekt

    Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die BOOLEAN 0x00 (0 Daten der zugehörigen TxPDO upgedatet wurden. 6000:11 Counter value Der Zählerstand UINT32 0x00000000 (0 6000:12 Latch value Der Latch-Wert UINT32 0x00000000 (0 6000:16 Timestamp Zeitstempel der letzten Zähleränderung UINT32 0x00000000 (0 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 73: Ausgangsdaten

    BOOLEAN 0x00 (0 7000:04 Enable latch extern on Das externe Latch mit negativer Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 negative edge 7000:11 Set counter value Der über "Set counter" (Index 0x7000:03) zu setzender UINT32 0x00000000 (0 Zählerstand. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 74 Bits zurückgesetzt (steigende Flanke) 7010:03 Reduce torque Reduziertes Drehmoment (Spulenstrom) ist aktiv (siehe BOOLEAN 0x00 (0 Subindex 0x8010:02 [} 43]) 7010:11 Position Vorgabe der Sollposition UINT32 0x00000000 (0 7010:21 Velocity Vorgabe der Sollgeschwindigkeit INT16 0x0000 (0 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 75 Kalibrierung manuell setzen Calibration, set manual 0x6E01 Kalibrierung automatisch setzen Calibration, set manual auto 0x6F00 Kalibrierung manuell löschen Calibration, clear manual 7020:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7020:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 76 Calibration, set manual 0x6E01 Kalibrierung automatisch setzen, Calibration, set manual bei "Enable = 1" auto 0x6F00 Kalibrierung manuell löschen Calibration, clear manual 7021:23 Acceleration Vorgabe der Beschleunigung UINT16 0x0000 (0 7021:24 Deceleration Vorgabe der Verzögerung UINT16 0x0000 (0 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 77: Informations-Und Diagnostikdaten

    33: Normal stop 304: Calibration stop 8192: Drive end 8192: Wait for init 320: Is calibrated 321: Not calibrated 16384: Drive warning 32768: Error 65535: Undefined 256: Calibration start 9020:04 Actual positon lag aktueller Schrittfehler INT32 0x00000000 (0 EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 78 Target timeout Zielfenster wurde innerhalb des In-Target timeout nicht BOOLEAN 0x00 (0 erreicht. A020:05 Position lag Der maximale Schleppfehler wurde überschritten. BOOLEAN 0x00 (0 A020:06 Emergency stop Ein Nothalt wurde ausgelöst (automatisch oder manuell) BOOLEAN 0x00 (0 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 79 (704 Index F081 Download revision Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F081:0 Download revision Max. Subindex UINT8 0x01 (1 F081:01 Revision number Der Subindex 0xF081:01 (Download revision) beschreibt UINT32 0x00000000 (0 die Revision des Moduls. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...

  • Seite 80: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)

    High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschrei- bung 1018:04 Serial number Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit UINT32 0x00000000 (0 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produkti- onswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 81 UINT8 0x06 (6 Control compact 1405:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Ob- OCTET- 03 16 04 16 06 16 jekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 6 STRING[6] übertragen werden dürfen. EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 82 UINT32 0x0000:00, 4 1601:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 1601:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs UINT32 0x7000:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Set counter value)) Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 83 1606:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs UINT32 0x7020:23, 16 Ch.1), entry 0x23 (Acceleration)) 1606:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x7020 (POS Outputs UINT32 0x7020:24, 16 Ch.1), entry 0x24 (Deceleration)) EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 84 PDO Parameter TxPDO 4 UINT8 0x06 (6 tus compact 1806:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek- OCTET- 05 1A te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 über- STRING[2] tragen werden dürfen. Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 85 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A02:0 ENC TxPDO-Map Ti- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x01 (1 mest. compact 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs UINT32 0x6000:16, 32 Ch.1), entry 0x16 (Timestamp)) EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 86 Ch.1), entry 0x07 (Decelerate)) 1A05:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:08, 1 Ch.1), entry 0x08 (Ready to execute)) 1A05:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 0x0000:00, 8 Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 87 Flags Default (hex) 1A09:0 POS TxPDO-Map Actu- PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 al position lag 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:23, 32 Ch.1), entry 0x23 (Actual positon lag)) EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 88 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A00 (6656 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A03 (6659 gen TxPDO Mapping Objekts) Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...
  • Seite 89 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:14 Frame repeat time UINT32 0x00000000 (0 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- EJ7031, EJ7041-0052 Version: 1.3...
  • Seite 90 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 1.3 EJ7031, EJ7041-0052...

  • Seite 91: Anhang

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...

  • Seite 93: Mehr Informationen

    Mehr Informationen: www.beckhoff.de/ej7xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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Ej7041-0052

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