Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff EJ70 7 Serie Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Module
  5. EJ70 7 Serie
  6. Dokumentation
Beckhoff EJ70 7 Serie Dokumentation

Beckhoff EJ70 7 Serie Dokumentation

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation | DE
EJ70x7
Schrittmotormodule mit Inkremental-Encoder, feldorientierte Regelung
22.02.2023 | Version: 1.4

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EJ70 7 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EJ70 7 Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE EJ70x7 Schrittmotormodule mit Inkremental-Encoder, feldorientierte Regelung 22.02.2023 | Version: 1.4...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Signal-Distribution-Board ........................ 8 Ausgabestände der Dokumentation .................... 8 Wegweiser durch die Dokumentation .................... 9 Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen ..................  9 1.8.1 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  12 1.8.2 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  14 1.8.3 Zertifikate .........................  16 2 Systemübersicht .............................  17 3 EJ7037 - Produkbeschreibung.......................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis EJ7037 - Objektbeschreibung und Parametrierung ................  44 7.2.1 Restore Objekt .........................  45 7.2.2 Konfigurationsdaten ...................... 45 7.2.3 Hersteller-Konfigurationsdaten (gerätespezifisch) ............ 49 7.2.4 Kommando-Objekt ...................... 49 7.2.5 Eingangsdaten .........................  50 7.2.6 Ausgangsdaten ........................  51 7.2.7 Informations-und Diagnostikdaten ...................  54 7.2.8 Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) ..................

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
  • Seite 6 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Vorwort Bestimmungsgemäße Verwendung WARNUNG Vorsicht Verletzungsgefahr! Eine Verwendung der EJ-Komponenten, die über die im Folgenden beschriebene bestimmungsgemäße Verwendung hinausgeht, ist nicht zulässig! Signal-Distribution-Board HINWEIS Signal-Distribution-Board Stellen Sie sicher, dass die EtherCAT-Steckmodule nur auf einem Signal-Distribution-Board eingesetzt werden, welches entsprechend des Design Guide entwickelt und gefertigt wurde. Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar •...

  • Seite 9: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    übertragbar auf die jeweiligen EtherCAT-Steckmodule (s. Hinweis auf Dokumentation ELxxxx) [} 44]. Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen Bezeichnung Beckhoff EtherCAT-Steckmodule verfügen über eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich wie folgt zusammensetzt (z. B. EJ1008-0000-0017): • Bestellbezeichnung: ◦ Familienschlüssel: EJ ◦ Produktbezeichnung: Die erste Stelle der Produktbezeichnung dient der Zuordnung zu einer Produktgruppe (z. B.
  • Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird auf der Seite der EtherCAT-Steckmodule aufgebracht, siehe folgende Abbildung.
  • Seite 11 Vorwort Seriennummer Die 8-stellige Seriennummer ist auf dem EtherCAT-Steckmodul auf der Seite aufgedruckt (s. folgende Abb. C). Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge. Abb. 2: Bestellbezeichnung (A), Revisionsnummer (B) und Seriennummer (C) am Beispiel EJ1008 Seriennummer Beispiel Seriennummer: 08 15 08 16 KK - Produktionswoche (Kalenderwoche)

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.8.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
  • Seite 13 Entsprechend als DMC: Abb. 4: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Bezeichnungen der Chargen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 14: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 15 Vorwort ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in PREOP/SAFEOP/OP sein: ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. ◦ Ab TwinCAT 3.1. build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcCoEReadBIC und FB_EcCoEReadBTN zum Einlesen in die PLC und weitere eBIC- Hilfsfunktionen zur Verfügung.

  • Seite 16: Zertifikate

    Amerikanischen bzw. kanadischen Vorschriften erfüllen. • Das Warnsymbol gilt als Aufforderung die zugehörige Dokumentation zu lesen. Die Dokumentationen zu den EtherCAT-Steckmodulen werden auf der Beckhoff Homepage zum Download zur Verfügung gestellt. Abb. 5: Kennzeichen für CE und UL am Beispiel EJ1008 Version: 1.4...

  • Seite 17: Systemübersicht

    Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.

  • Seite 18: Ej7037 - Produkbeschreibung

    EJ7037 - Produkbeschreibung EJ7037 - Produkbeschreibung Einführung Abb. 7: EJ7037 Schrittmotormodul, 24 V , 1,5 A, mit Inkremental-Encoder, feldorientierte Regelung Das EtherCAT-Steckmodul EJ7037 ist für den direkten Anschluss von Schrittmotoren im kleinen Leistungsbereich bis 1,5 A vorgesehen. Die Schrittmotorendstufe ist in kompakter Bauform, zusammen mit zwei digitalen Eingängen für Endlagenschalter, im EtherCAT-Steckmodul untergebracht.

  • Seite 19: Technische Daten

    EJ7037 - Produkbeschreibung Technische Daten Technische Daten EJ7037 Technik kompakte Antriebstechnik Anschlusstechnik Motordirektanschluss + Feedback Anzahl Eingänge 2 Endlage, 1 x Encoder Lastart 2-Phasen-Schrittmotor (uni-/bipolar) Anzahl Kanäle Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 1 x Motorbremse Versorgungsspannung Elektronik 24 V (-15% / +20%) (über Distribution Board) Versorgungsspannung Leistung 24 V (über Distribution Board)
  • Seite 20 • Anwendung der Compact Motion-Module Die Module sind ausschließlich für die Nutzung mit programmierbaren Steuerungssystemen von Beckhoff (wie in E172151 gelistet) vorgesehen. • Galvanische Trennung von der Versorgung Die Module sind für den Betrieb in Stromkreisen vorgesehen, die nicht direkt an das Versorgungsnetz angeschlossen sind (galvanisch vom Netz getrennt, d. h.

  • Seite 21: Kontaktbelegung

    EJ7037 - Produkbeschreibung Kontaktbelegung Abb. 8: EJ7037 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ- Modulen [} 28] und Inbetriebnahme [} 44]!

  • Seite 22: Leds

    EJ7037 - Produkbeschreibung LEDs Abb. 9: EJ7037 - LEDs Farbe Anzeige Zustand Beschreibung grün Init Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung des Steckmoduls blinkend Pre- Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation Operational und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Safe- Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-...

  • Seite 23: Ej7047 - Produktbeschreibung

    EJ7047 - Produktbeschreibung EJ7047 - Produktbeschreibung Einführung Abb. 10: EJ7047 Schrittmotormodul, 48 V , 5 A, mit Inkremental-Encoder, feldorientierte Regelung Das EtherCAT-Steckmodul EJ7047 ist für den mittleren Leistungsbereich von Schrittmotoren vorgesehen. Die PWM-Endstufen decken einen großen Spannungs- und Strombereich ab. Sie sind zusammen mit zwei Eingängen für Endlagenschalter im EtherCAT-Steckmodul untergebracht.

  • Seite 24: Technische Daten

    EJ7047 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EJ7047 Technik kompakte Antriebstechnik Anzahl Ausgänge 1 Schrittmotor, 2 Phasen, 1 x Motorbremse (konfigurierbar 0,5 A) Anzahl Eingänge 2 Endlage, 4 für ein Gebersystem Anzahl der Kanäle 1 Schrittmotor, Encoder-Eingang, 2 digitale Eingänge (Input 2 als Ausgang für Motorbremse konfigurierbar) Anschlusstechnik Motordirektanschluss...
  • Seite 25 • Anwendung der Compact Motion-Module Die Module sind ausschließlich für die Nutzung mit programmierbaren Steuerungssystemen von Beckhoff (wie in E172151 gelistet) vorgesehen. • Galvanische Trennung von der Versorgung Die Module sind für den Betrieb in Stromkreisen vorgesehen, die nicht direkt an das Versorgungsnetz angeschlossen sind (galvanisch vom Netz getrennt, d. h.

  • Seite 26: Kontaktbelegung

    EJ7047 - Produktbeschreibung Kontaktbelegung Abb. 11: EJ7047 - Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ‑Modulen [} 28] und Inbetriebnahme [} 44]!

  • Seite 27: Leds

    EJ7047 - Produktbeschreibung LEDs Abb. 12: EJ7047 - LEDs LEDs (linke Seite) Farbe Anzeige Zustand Beschreibung grün Init Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung des Steckmoduls blinkend Pre- Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und Operational abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz...

  • Seite 28: Installation Von Ej-Modulen

    Installation von EJ-Modulen Installation von EJ-Modulen Spannungsversorgung der EtherCAT-Steckmodule WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV/PELV-Netzteil! Zur Versorgung dieses Geräts müssen SELV/PELV-Stromkreise (Schutzkleinspannung, Sicherheitskleinspannung) nach IEC 61010-2-201 verwendet werden. Hinweise: • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. •...
  • Seite 29 Installation von EJ-Modulen E-Bus-Spannungsversorgung mit CXxxxx und EK1110-004x Der Embedded PC versorgt die angereihten EtherCAT‑Klemmen und den EtherCAT‑EJ‑Koppler • mit einer Versorgungsspannung Us von 24 V ( -15 %/+20%). Aus dieser Spannung werden der E- Bus und die Busklemmenelektronik versorgt. Die CXxxxx versorgen den E‑Bus mit max. 2.000 mA E-Bus-Strom. Wird durch die angefügten Klemmen mehr Strom benötigt, sind Einspeiseklemmen bzw.

  • Seite 30: Ejxxxx - Abmessungen

    EJ7342 (ej_24_2x16pin_code18) 1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 15: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie auf der Beckhoff Homepage. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 16: Benennung der Zeichnungen Version: 1.4 EJ70x7...

  • Seite 31: Einbaulagen Und Mindestabstände

    Installation von EJ-Modulen Einbaulagen und Mindestabstände 5.3.1 Mindestabstände zur Sicherung der Montagefähigkeit Zur sicheren Verrastung und einfachen Montage/Demontage der Module berücksichtigen Sie beim Design des Signal‑Distribution‑Boards die in folgender Abb. angegebenen Maße. Abb. 17: Montageabstände EJ-Modul - PCB Einhalten des Griffbereichs Zur Montage/Demontage wird ein Griffbereich von mindestens 92 mm benötigt, um mit den Fingern die Montagelaschen erreichen zu können.

  • Seite 32: Einbaulagen

    Installation von EJ-Modulen 5.3.2 Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten [} 24] der verbauten Komponenten, ob es Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Modulen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Module ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Module ausreichend belüftet werden! Die Verwendung der Standard Einbaulage wird empfohlen.
  • Seite 33 Installation von EJ-Modulen Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal‑Distribution‑Boards aus, s. Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 19: Weitere Einbaulagen EJ70x7 Version: 1.4...

  • Seite 34: Kodierungen

    Installation von EJ-Modulen Kodierungen 5.4.1 Farbkodierung Abb. 20: EJ-Module Farbcode am Beispiel EJ1809 Zur besseren Übersicht im Schaltschrank verfügen die EJ‑Module über eine Farbkodierung (s. Abb. oben). Der Farbcode gibt die Signalart an. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Signalart mit der zugehörigen Farbkodierung.

  • Seite 35: Mechanische Positionskodierung

    Installation von EJ-Modulen 5.4.2 Mechanische Positionskodierung Die Module verfügen über zwei signalspezifische Kodierstifte an der Unterseite (s. folgende Abb. B1 und B2). Die Kodierstifte bieten, in Verbindung mit den Kodierlöchern im Signal‑Distribution‑Board (folgende Abb. A1 und A2), die Option, einen mechanischen Fehlsteckschutz zu realisieren. Während der Montage und im Servicefall wird so das Fehlerrisiko deutlich reduziert.

  • Seite 36: Montage Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Installation von EJ-Modulen Montage auf dem Signal-Distribution-Board EJ‑Module werden auf dem Signal‑Distribution‑Board montiert. Die elektrischen Verbindungen zwischen Koppler und EJ‑Modulen werden über die Pin‑Kontakte und das Signal‑Distribution‑Board realisiert. Die EJ‑Komponenten müssen in einem Schaltschrank oder Gehäuse installiert werden, welches vor Brandgefahren, Umwelteinflüssen und mechanischen Einflüssen schützen muss.
  • Seite 37 Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. EJ70x7 Version: 1.4...

  • Seite 38: Erweiterungsmöglichkeiten

    Installation von EJ-Modulen Erweiterungsmöglichkeiten Für Änderungen und Erweiterungen des EJ‑Systems stehen drei Möglichkeiten zur Verfügung. • Austausch der Platzhaltermodule gegen die für den jeweiligen Slot vorgesehenen Funktionsmodule • Belegung von Reserveslots am Ende des Modulstrangs mit den für die jeweiligen Slots vorgegebenen Funktionsmodulen •...

  • Seite 39: Verknüpfung Mit Ethercat-Klemmen Und Ethercat-Box-Modulen Über Eine Ethernet/Ethercat-Verbindung

    Installation von EJ-Modulen 5.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Abb. 25: Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung EJ70x7 Version: 1.4...

  • Seite 40: Ipc Integration

    Installation von EJ-Modulen IPC Integration Anbindung von CX- und EL-Klemmen über die EtherCAT-EJ-Koppler EK1110-004x Die EtherCAT‑EJ‑Koppler EK1110‑0043 und EK1110‑0044 verbinden die kompakten Hutschienen-PCs der Serie CX und angereihte EtherCAT‑Klemmen (ELxxxx) mit den EJ‑Modulen auf dem Signal‑Distribution‑Board. Die Spannungsversorgung der EK1110‑004x erfolgt aus dem Netzteil des Embedded-PCs. Die E‑Bus-Signale und die Versorgungsspannung der Feldseite U werden über einen Steckverbinder auf der Rückseite des EtherCAT‑EJ‑Kopplers direkt auf die Leiterkarte weitergleitet.

  • Seite 41: Platzierung Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Installation von EJ-Modulen Anbindung von C6015 / C6017 über die EtherCAT-Koppler EJ110x-00xx Aufgrund der ultrakompakten Bauweise und der flexiblen Montagemöglichkeiten eignen sich die IPCs C6015 und C6017 ideal für die Anbindung an ein EJ‑System. In Kombination mit dem Montage‑Set ZS5000‑0003 ergibt sich die Möglichkeit den IPC C6015 und C6017 kompakt auf dem Signal‑Distribution‑Board zu platzieren.

  • Seite 42: Demontage Vom Signal-Distribution-Board

    Installation von EJ-Modulen Demontage vom Signal-Distribution-Board WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Modul‑System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Module beginnen! Jedes Modul wird durch die Verrastung auf dem Distribution‑Board gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss.

  • Seite 43: Ethercat-Grundlagen

    EtherCAT-Grundlagen EtherCAT-Grundlagen Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. EJ70x7 Version: 1.4...

  • Seite 44: Ej7037 - Inbetriebnahme

    EJ7037 - Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML‑Datei im Download‑Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. HINWEIS Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT)

  • Seite 45: Restore Objekt

    EJ7037 - Inbetriebnahme ◦ Kommando-Objekt [} 49] Index 0xFB00 • Standardobjekte [} 56] Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. 7.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 46 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 8011 STM Controller Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8011:0 STM Controller Settings Länge dieses Objekts UINT8 0x02 (2 Ch.1 8011:01 Kp factor (curr.) Kp-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x0096 (150 8011:02 Ki factor (curr.) Ki-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x000A (10...
  • Seite 47 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 8012 STM Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:0 STM Features Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x3A (58 8012:01 Operation mode Erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 3: Position controller 4: Ext.
  • Seite 48 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 8014 STM Controller Settings 3 Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8014:0 STM Controller Settings Länge dieses Objekts UINT8 0x09 (9 3 Ch.1 8014:01 Feed forward (pos.) Vorsteuerung des Positionsreglers UINT32 0x000186A0 (100000 8014:02 Kp factor (pos.) Kp-Regelfaktor des Positionsreglers UINT16...

  • Seite 49: Hersteller-Konfigurationsdaten (Gerätespezifisch)

    EJ7037 - Inbetriebnahme Index 8021 POS Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8021:0 POS Features Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x16 (22 8021:01 Start type erlaubte Werte: UINT16 0x0001 (1 0: Idle 1: Absolute 2: Relative 3: Endless plus 4: Endless minus 6: Additive 24832: Calibration (Hardware sync)

  • Seite 50: Eingangsdaten

    EJ7037 - Inbetriebnahme 7.2.5 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x16 (22 6000:01 Latch C valid Der Zählerstand wurde mit der C-Spur verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über das externe Latch...

  • Seite 51: Ausgangsdaten

    EJ7037 - Inbetriebnahme Index 6020 POS Inputs Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6020:0 POS Inputs Ch. 1 Länge dieses Objekts UINT8 0x23 (35 6020:01 Busy ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 In-Target Motor ist im Ziel angekommen BOOLEAN 0x00 (0 6020:03...
  • Seite 52 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 7020 POS Outputs Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 POS Outputs Ch. 1 Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 7020:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauftrag BOOLEAN 0x00 (0 vorzeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen...
  • Seite 53 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 7021 POS Outputs 2 Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7021:0 POS Outputs 2 Ch. Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 7021:03 Enable auto start Autos-Start Funktion aktivieren BOOLEAN 0x00 (0 7021:11 Target position Vorgabe der Zielposition UINT32 0x00000000 (0...

  • Seite 54: Informations-Und Diagnostikdaten

    EJ7037 - Inbetriebnahme 7.2.7 Informations-und Diagnostikdaten Kanalspezifisch: Index 9010 STM Info data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9010:0 STM Info data Ch.1 Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x13 (19 9010:01 Status word UINT16 0x0000 (0 Statuswort (siehe Index 0xA010 [} 55]) 9010:08 Motor velocity...
  • Seite 55 EJ7037 - Inbetriebnahme Index A010 STM Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A010:0 STM Diag data Ch.1 Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x11 (17 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle BOOLEAN 0x00 (0 A010:02 Over temperature Innentemperatur des Moduls ist größer als 80°C...

  • Seite 56: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)

    EJ7037 - Inbetriebnahme Index F010 Module list Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) F010:0 Module list Länge dieses Objekts UINT8 0x03 (3 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x000001FF (511 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x000002BF (703 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x000002C0 (704 Index F081 Download revision...
  • Seite 57 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index Name Bedeutung...
  • Seite 58 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1400:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 Control compact 1400:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 01 16 00 00 00 00 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 STRING[6]...
  • Seite 59 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1407 POS RxPDO-Par Control 2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1407:0 POS RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 8 UINT8 0x06 (6 Control 2 1407:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 03 16 04 16 05 16 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 8 STRING[6]...
  • Seite 60 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1603 STM RxPDO-Map Position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1603:0 STM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 4 UINT8 0x01 (1 Position 1603:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs UINT32 0x7010:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Position)) Index 1604 STM RxPDO-Map Velocity Index...
  • Seite 61 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1607 POS RxPDO-Map Control 2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1607:0 POS RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x08 (8 Control 2 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align) UINT32 0x0000:00,2 1607:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 62 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1A00:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:01, 1 1), entry 0x01 (Latch C valid))
  • Seite 63 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:01, 1 1), entry 0x01 (Latch C valid))
  • Seite 64 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A03 STM TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A03:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0E (14 Status 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A03:02 SubIndex 002...
  • Seite 65 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A06:0 POS TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 Status compact 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy)) 1A06:02...
  • Seite 66 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1A09 STM TxPDO-Map External position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A09:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 External position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (External position)) Index 1A0A POS TxPDO-Map Actual position lag...
  • Seite 67 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 68 EJ7037 - Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...

  • Seite 69: Ej7047 - Inbetriebnahme

    EJ7047 - Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML‑Datei im Download‑Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. HINWEIS Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT)

  • Seite 70: Restore Objekt

    EJ7047 - Inbetriebnahme ◦ Kommando-Objekt [} 74] Index 0xFB00 • Standardobjekte [} 81] Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. 8.2.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 71 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 8011 STM Controller Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8011:0 STM Controller Settings Länge dieses Objekts UINT8 0x02 (2 Ch.1 8011:01 Kp factor (curr.) Kp-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x0096 (150 8011:02 Ki factor (curr.) Ki-Regelfaktor des Stromreglers UINT16 0x000A (10...
  • Seite 72 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 8012 STM Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8012:0 STM Features Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x3A (58 8012:01 Operation mode Erlaubte Werte: BIT4 0x00 (0 0: Automatic 1: Velocity direct 3: Position controller 4: Ext.
  • Seite 73 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 8014 STM Controller Settings 3 Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8014:0 STM Controller Settings Länge dieses Objekts UINT8 0x09 (9 3 Ch.1 8014:01 Feed forward (pos.) Vorsteuerung des Positionsreglers UINT32 0x000186A0 (100000 8014:02 Kp factor (pos.) Kp-Regelfaktor des Positionsreglers UINT16...

  • Seite 74: Hersteller-Konfigurationsdaten (Gerätespezifisch)

    EJ7047 - Inbetriebnahme Index 8021 POS Features Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8021:0 POS Features Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x16 (22 8021:01 Start type erlaubte Werte: UINT16 0x0001 (1 0: Idle 1: Absolute 2: Relative 3: Endless plus 4: Endless minus 6: Additive 24832: Calibration (Hardware sync)

  • Seite 75: Eingangsdaten

    EJ7047 - Inbetriebnahme 8.2.5 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 ENC Inputs Ch.1 Länge dieses Objekts UINT8 0x16 (22 6000:01 Latch C valid Der Zählerstand wurde mit der C-Spur verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02 Latch extern valid Der Zählerstand wurde über das externe Latch...

  • Seite 76: Ausgangsdaten

    EJ7047 - Inbetriebnahme Index 6020 POS Inputs Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6020:0 POS Inputs Ch. 1 Länge dieses Objekts UINT8 0x23 (35 6020:01 Busy ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 In-Target Motor ist im Ziel angekommen BOOLEAN 0x00 (0 6020:03...
  • Seite 77 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 7020 POS Outputs Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 POS Outputs Ch. 1 Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 7020:01 Execute Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauftrag BOOLEAN 0x00 (0 vorzeitig abbrechen (fallende Flanke) 7020:02 Emergency stop Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen BOOLEAN...
  • Seite 78 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 7021 POS Outputs 2 Ch. 1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7021:0 POS Outputs 2 Ch. 1 Maximaler Subindex UINT8 0x24 (36 7021:03 Enable auto start Autos-Start Funktion aktivieren BOOLEAN 0x00 (0 7021:11 Target position Vorgabe der Zielposition UINT32 0x00000000 (0...

  • Seite 79: Informations-Und Diagnostikdaten

    EJ7047 - Inbetriebnahme 8.2.7 Informations-und Diagnostikdaten Kanalspezifisch: Index 9010 STM Info data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9010:0 STM Info data Ch.1 Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x13 (19 9010:01 Status word UINT16 0x0000 (0 Statuswort (siehe Index 0xA010 [} 80]) 9010:08 Motor velocity...
  • Seite 80 EJ7047 - Inbetriebnahme Index A010 STM Diag data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A010:0 STM Diag data Ch.1 Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x11 (17 A010:01 Saturated Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle BOOLEAN 0x00 (0 A010:02 Over temperature Innentemperatur des Moduls ist größer als 80°C...

  • Seite 81: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)

    EJ7047 - Inbetriebnahme Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default F010:0 Module list Länge dieses Objekts UINT8 0x03 (3 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x000001FF (511 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x000002BF (703 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x000002C0 (704 Index F081 Download revision...
  • Seite 82 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index Name Bedeutung...
  • Seite 83 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1400:0 ENC RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 1 UINT8 0x06 (6 Control compact 1400:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 01 16 00 00 00 00 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 1 STRING[6]...
  • Seite 84 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1407 POS RxPDO-Par Control 2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1407:0 POS RxPDO-Par PDO Parameter RxPDO 8 UINT8 0x06 (6 Control 2 1407:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 03 16 04 16 05 16 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 8 STRING[6]...
  • Seite 85 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1603 STM RxPDO-Map Position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1603:0 STM RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 4 UINT8 0x01 (1 Position 1603:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (STM Outputs UINT32 0x7010:11, 32 Ch.1), entry 0x11 (Position)) Index 1604 STM RxPDO-Map Velocity Index...
  • Seite 86 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1607 POS RxPDO-Map Control 2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1607:0 POS RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 8 UINT8 0x08 (8 Control 2 1607:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (2 bits align) UINT32 0x0000:00,2 1607:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 87 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1A00:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:01, 1 1), entry 0x01 (Latch C valid))
  • Seite 88 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x11 (17 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs Ch. UINT32 0x6000:01, 1 1), entry 0x01 (Latch C valid))
  • Seite 89 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A03 STM TxPDO-Map Status Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A03:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x0E (14 Status 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Ready to enable)) 1A03:02 SubIndex 002...
  • Seite 90 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A06 POS TxPDO-Map Status compact Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A06:0 POS TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 Status compact 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (POS Inputs UINT32 0x6020:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Busy)) 1A06:02...
  • Seite 91 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1A09 STM TxPDO-Map External position Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A09:0 STM TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 External position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (STM Inputs UINT32 0x6010:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (External position)) Index 1A0A POS TxPDO-Map Actual position lag...
  • Seite 92 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter (Teil 1) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 93 EJ7047 - Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...

  • Seite 94: Anhang

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...

  • Seite 96: Mehr Informationen

    Mehr Informationen: www.beckhoff.de/ej7xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Inhaltsverzeichnis