ABB IRB 14000 Bedienungsanleitung Seite 36

2 Verwendung der IRB 14000
2.7 Programmieren und Testen
Fortsetzung
gemessen oder berechnet werden, da die zugrunde liegenden mathematischen
Berechnungen wesentlich komplexer sind.
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Koordinierte Programmierung mit MultiMove
Der Roboter IRB 14000 ist mit der RobotWare-Option MultiMove coordinated,
vorinstalliert, die die Möglichkeit bietet, die beiden Arme im koordinierten Modus
zu programmieren.
Weitere Informationen über MultiMove und koordiniertes Bewegen finden Sie im
Anwendungshandbuch - MultiMove.
Konfigurationsdaten
Beim Programmieren von linearen Bewegungen ist es wichtig, dass die
programmierten Positionen ähnlich konfiguriert sind, andernfalls wird es nicht
möglich sein, sich linear zwischen den Positionen zu bewegen.
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Hinweis
Bei Bedarf wird der Armwinkel während der Laufzeit angepasst, um Singularitäten
und gemeinsame Grenzen zu vermeiden. Der gewünschte Abstand kann mit
dem Systemparameter eingestellt werden Limit avoidance distance, siehe
avoidance distance auf Seite
Tipp
Verwenden Sie den MultiMove-Assistenten in RobotStudio beim Einrichten und
Programmieren von MultiMove.
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Bedienungsanleitung - IRB 14000
Limit
3HAC052986-003 Revision: H