Bewegungsmodi - ABB IRB 14000 Bedienungsanleitung

2 Verwendung der IRB 14000

2.2.2 Bewegungsmodi

2.2.2 Bewegungsmodi
Standardbewegungsmodi
Ein herkömmlicher Roboter mit vier bis sechs Achsen verfügt über drei
verschiedene Bewegungsmodi: Achsweise, Linear und Umorientierung.
Der Armmodus
Der Roboter IRB 14000 mit sieben Achsen verfügt über einen zusätzlichen
Bewegungsmodus, den Armmodus. Alle anderen Bewegungseinstellungen sind
die gleichen wie bei anderen Robotern.
Weitere Informationen zur Roboterkonfiguration und zur Berechnung des
Armwinkels siehe Datentyp in confdata unter Technisches
Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
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• Mit Achsweise Bewegung wird nur jeweils eine Roboterachse bewegt. Der
Werkzeugarbeitspunkt und die Ausrichtung des Werkzeugs werden nicht
überwacht. Die achsweise Bewegung wird verwendet, um den Roboter
manuell zu positionieren, bevor zum linearen Bewegungsmodus gewechselt
wird.
• Im linearen Bewegungsmodus läuft der Werkzeugarbeitspunkt entlang einer
geraden Linie im Raum nach der Methode „von Punkt A zu Punkt B bewegen".
Der Werkzeugarbeitspunkt wird überwacht und bewegt sich in der Richtung
der Achsen des gewählten Koordinatensystems. Die Ausrichtung des
Werkzeugs wird während der gesamten Bewegung festgelegt.
• Im Umorientierungsmodus wird der Werkzeugarbeitspunkt im Raum festgelegt
und die Ausrichtung des Werkzeugs geändert. Der Werkzeugarbeitspunkt
wird in Richtung der Achsen des gewählten Koordinatensystems gedreht.
• Im Armmodus werden der Werkzeugarbeitspunkt und die Ausrichtung des
Werkzeugs im Raum festgelegt, und nur der Winkel des Arms wird geändert.
Der Werkzeugarbeitspunkt wird weder gedreht noch bewegt. Siehe
im Armmodus auf Seite
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Bedienungsanleitung - IRB 14000
Bewegen
3HAC052986-003 Revision: H