Collision Detection Memory - ABB IRB 14000 Bedienungsanleitung

4 Systemparameter

4.3.7 Collision Detection Memory

4.3.7 Collision Detection Memory
Einordnung
Collision Detection Memory gehört zum Typ Motion Supervision in der
Parametergruppe Motion.
Beschreibung
Collision Detection Memory definiert, wie weit sich der Roboter nach einer Kollision
auf der Bahn zurück bewegt.
Wenn dieser Parameter geändert wird, ist ein Neustart der Steuerung erforderlich.
Verwendung
Die Rückwärtsbewegung des Roboters auf der Bahn nach einer Kollision wird in
Sekunden angegeben. Wenn sich ein Roboter vor der Kollision schnell bewegt
hat, fährt er weiter zurück, als wenn die Geschwindigkeit niedriger gewesen wäre.
Ausführliche Informationen finden Sie unter
Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware IRC5.
Zulässige Werte
Ein Wert im Intervall von 0 bis 0.5, der die Bewegung in Sekunden angibt.
Bei den IRB 14000-Robotern ist der Standardwert 0 s und folglich setzt der Roboter
nicht zurück.
Wird der Wert auf 0 s (Deaktivierung des Zurücksetzen nach Kollision) eingestellt,
kann nach einer Kollision noch ein Restdruck auf den Roboter einwirken. Beim
Versuch, den Roboter aus seiner Position zu bewegen, kann dies zu weiteren
Kollisionen führen. Um den Roboter nach einer Kollision sicher aus einer Position
zu bewegen, werden folgende Lösungen empfohlen:
Weitere Informationen
Siehe Einstellen der Bewegungsüberwachung in Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter.
Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware IRC5
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• Aktivieren Sie kurzfristig die Durchführung, um die Spannung zu lösen.
• Stellen Sie den Wert von MotionSup\ auf Off ein, bevor Sie die
move-Instruktionen ausführen.
• Verwenden Sie ContactL anstelle von MoveL.
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Bedienungsanleitung - IRB 14000
3HAC052986-003 Revision: H