ABB IRB 14000 Bedienungsanleitung Seite 32

2 Verwendung der IRB 14000
2.5 Collision Avoidance
Fortsetzung
Einschränkungen
Deaktivierung der Collision Avoidance
Es ist möglich, die Funktion Collision Avoidance zu deaktivieren, wenn der Roboter
bereits kollidiert oder innerhalb des Standardsicherheitsabstands ist oder wenn
die Roboterarme sehr nah aneinander liegen müssen und das Kollisionsrisiko
akzeptabel ist.
Stellen Sie das Systemeingangssignal Collision Avoidance auf 0, um die
Collision Avoidance zu deaktivieren. Es ist empfehlenswert, diese Funktion zu
aktivieren (setzen Sie Collision Avoidance auf 1), sobald die Arbeiten, die das
Abschalten der Collision Avoidance erforderlich machen, abgeschlossen sind.
Empfindlichkeit zwischen Verbindungen für IRB 14000 verringern
Für Roboter mit zwei Armen kann die Empfindlichkeit zwischen einzelnen
Roboterarmverbindungen verringert werden. Dies ist nützlich, wenn zwei
Verbindungen sich annähern aber der allgemeine Sicherheitsabstand gewahrt
werden soll.
Öffnen Sie die Datei irb_14000_common_config.xml, die sich im Ordner
<SystemName>\PRODUCT\ROBOTWARE_6.XX.XXXX\robots\CA\irb_14000
befindet.
Fügen Sie z. B. folgende Zeile hinzu, um den Sicherheitsabstand zwischen der
Verbindung 3 des linken Arms und Verbindung 4 des rechten Arms auf 1 mm zu
verringern:
Fügen Sie folgende Zeile hinzu, um den Sicherheitsabstand zwischen der
Verbindung 5 des linken Arms und dem Robotersockel auf 2 mm zu verringern:
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VORSICHT
Collision Avoidance darf nicht zur Gewährleistung der Sicherheit von Personal
eingesetzt werden.
• Collision Avoidance ist eine Funktion, die in der Option Collision Detection
enthalten ist.
• Lackierroboter, IRB 6620LX und Delta-Roboter, werden nicht unterstützt.
• Collision Avoidance kann nicht im Einrichtbetrieb zusammen mit „Responsive
Jogging" genutzt werden. Der Systemparameter Jog Mode muss auf Standard
geändert werden.
• Nur stationäre/nicht bewegende Objekte können mit einem Trigger-Signal
konfiguriert werden. Ein Trigger-Signal muss einem Gruppensignal
entsprechen. Darüber hinaus muss ein Kollisionsobjekt sein eigenes
Trigger-Signal besitzen.
• Anwendungen, die Korrekturen an der Bahn vornehmen, wie
Förderer-Tracking, WeldGuide, Force Control, SoftMove, SoftAct usw., werden
nicht unterstützt.
<Pair object1="ROB_L_Link3" object2="ROB_R_Link4"
safetyDistance="0.001"/>
<Pair object1="ROB_L_Link5" object2="Base" safetyDistance="0.002"/>
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Bedienungsanleitung - IRB 14000
3HAC052986-003 Revision: H