Koordiniertes Bewegen - ABB IRB 14000 Bedienungsanleitung

2 Verwendung der IRB 14000

2.2.3 Koordiniertes Bewegen

2.2.3 Koordiniertes Bewegen
Einleitung
Der Roboter IRB 14000 ist mit der RobotWare-Option MultiMove coordinated,
vorinstalliert, die die Möglichkeit bietet, die beiden Arme im koordinierten Modus
zu bewegen.
Koordiniertes Bewegen muss durch die Erstellung eines koordinierten Werkobjekts
vorbereitet werden. Das Werkobjekt muss für den Arm, der dieses hält, eingerichtet
werden. Der andere Arm hält das Werkzeug.
Wenn der Arm, der das Werkobjekt verschiebt, bewegt wird, verlagert sich auch
der andere Arm, der mit dem Werkobjekt koordiniert ist, damit er seine relative
Position zum Werkobjekt beibehält.
Weitere Informationen über MultiMove und koordiniertes Bewegen finden Sie im
Anwendungshandbuch - MultiMove.
Koordiniertes Bewegen einrichten
Gehen Sie wie folgt vor, um koordiniertes Bewegen einzurichten.
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Koordiniertes Bewegen aktivieren
Gehen Sie wie folgt vor, um koordiniertes Bewegen zu aktivieren.
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Tipp
Verwenden Sie den MultiMove-Assistenten in RobotStudio beim Einrichten und
Programmieren von MultiMove.
Aktion
Erstellen Sie ein Werkobjekt für den Arm,
der koordiniert werden soll. Dieses Werkob-
jekt wird dann von dem anderen Arm gehal-
ten und bewegt.
Definieren Sie die Daten des Werkobjekts.
Legen Sie hobhold und ufprog auf FALSE
fest, legen Sie ufmec für den anderen Arm
fest.
Definieren Sie optional x-, y- und z-Werte
für das Werkobjekt, und definieren Sie ein
Werkzeug für den anderen Arm.
Koordiniertes Bewegen aktivieren.
Aktion
Öffnen Sie das Quickset-Menü, und wählen
Sie den Arm aus, der koordiniert werden
soll.
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Beschreibung
In diesem Beispiel hält der rechte Arm das
Werkobjekt, und der linke Arm wird entspre-
chend koordiniert:
PERS wobjdata wobjRight :=
[FALSE, FALSE, "ROB_R",
[[0,0,0],[1,0,0,0]],
[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
Koordiniertes Bewegen aktivieren auf Sei-
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Beschreibung
Das Quickset-Menü auf Seite 21
Bedienungsanleitung - IRB 14000
3HAC052986-003 Revision: H