Collision Avoidance - ABB IRB 14000 Bedienungsanleitung

2 Verwendung der IRB 14000

2.5 Collision Avoidance

2.5 Collision Avoidance
Einleitung
Mit der Funktion Collision Avoidance wird ein detailliertes geometrisches Modell
des Roboters überwacht. Durch die Definition zusätzlicher geometrischer Modelle
von Körpern im Roboterarbeitsbereich warnt die Steuerung vor einer
vorhergesagten Kollision und hält den Roboter an, wenn sich zwei Körper zu nahe
kommen. Durch den Systemparameter Coll-Pred Safety Distance wird bestimmt,
bei welchem Abstand zwei Objekte als auf Kollisionskurs betrachtet werden.
Die Funktion Collision Avoidance ist beim Einrichten und Testen von Programmen
nützlich oder für Programme, bei denen Positionen nicht statisch sind, sondern
von Sensoren erzeugt werden, wie bei Kameras (nicht-deterministische
Programme). Werden Auslösesignale verwendet (siehe
Seite
Arbeitsplatzteilung zwischen mehreren Robotern verwendet werden.
Neben dem Roboter selbst überwacht die Funktion bis zu 10 Objekte, die über den
Konfigurator in RobotStudio erstellt werden. Typische zu überwachende Objekte
sind Werkzeuge, die auf dem Roboterflansch montiert sind, zusätzliche Geräte,
die auf dem Roboterarm (typischerweise Achse 3) montiert sind oder statisches
Volumen um den Roboter herum.
Die geometrischen Modelle werden in RobotStudio eingerichtet.
Die Funktion wird durch den Systemeingang Collision Avoidance aktiviert. Ein
hohes Signal aktiviert die Funktion und ein niedriges Signal deaktiviert die Funktion.
Die Funktion ist standardmäßig aktiv, wenn dem Signaleingang Collision Avoidance
kein Signal zugewiesen wurde.
Collision Avoidance ist sowohl beim Bewegen als auch bei der Ausführung von
Programmen aktiv. Außerdem bietet die RAPID-Funktion IsCollFree eine
Möglichkeit, um mögliche Kollisionen vor der Bewegung an eine Position zu prüfen.
Fortsetzung auf nächster Seite
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31), kann Collision Avoidance für die Implementierung einer sicheren
VORSICHT
Gehen Sie stets vorsichtig vor, um Kollisionen mit externer Ausrüstung zu
vermeiden, da eine Kollision die mechanische Struktur des Arms beschädigen
könnte.
Collision Avoidance stellt keine Garantie dafür dar, dass keine Kollisionen
stattfinden.
Tipp
Das Konfigurieren von Collision Avoidance ist beschrieben in
Bedienungsanleitung - RobotStudio.
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Auslösesignale auf
Bedienungsanleitung - IRB 14000
3HAC052986-003 Revision: H