Bosch Rexroth VT-HNC100 Serie Funktionsbeschreibung Seite 53

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RD 30159-FK/09.13 VT-HNC100...3X/S... Hydraulics Bosch Rexroth AG
dass die Kraftwerte größer werden, bietet es sich an, die Maximalkraft auf die nächste
sinnvolle Größenordnung zu setzen. Zum Beispiel für 40 kN sollte man 100000 N eintra-
gen, da dann der Prozentwert mit kN gleichzusetzen ist.
Als nächsten Schritt bietet es sich an, den Integrator für die Kraftregelung zu aktivieren
und entsprechende Werte zu bestimmen. Dazu müssen dann ein Zuschaltfenster
(P-0-2842), ein Genauigkeitsfenster (Abschaltfenster, P-0-2843) und eine Zeitkonstante
(P-0-2841) definiert werden. Diese müssen aus der Applikation bestimmt werden und dür-
fen das System nicht zum Schwingen anregen.
7. Unterlagerte Regelungen
Beim Einsatz einer unterlagerten Regelung soll eine gewisse Eigenschaft der Achse ver-
bessert werden. Ob und inwieweit eine Kombination in allen Fällen Sinn macht, kann an-
dieser Stelle nicht behandelt werden.
Unterlagerter Geschwindigkeitsregler
Der unterlagerte Geschwindigkeitsregler ermöglicht eine so genannte KV-Konstanz. Diese
wird für eine Kreisfahrt oder unter Last benötigt. Somit wird unter verschiedenen Bedingun-
gen immer die gleiche Verstärkung erreicht.
Dazu wird als erstes die proportionale Verstärkung (P-0-2806) so weit erhöht, bis die Ach-
se noch nicht anfängt zu schwingen. Danach sollte der I-Anteil aktiviert werden und damit
Lastabhängigkeiten weiter kompensiert werden. Als Genauigkeitsfenster (P-0-2807) wird
ein sehr kleiner Wert oder Null gewählt, (z. B. P-0-2807 = Geberinkrement * 60 *1000 / 2).
Als Zuschaltfenster (P-0-2808) sollte ein Wert gewählt werden, der von der Achse auch
unter Last erreicht werden kann. Falls der Wert zu groß ist, kann in dieser Beschleuni-
gungsphase die Abweichung mit aufintegriert werden und dies kann somit zu einem Über-
schwingen führen. Für die Zeitkonstante (P-0-2809) wird am Anfang ein großer Wert ge-
wählt (z. B. 1000 ms). Zeiten im Bereich von wenigen ms sind möglich, hängen aber von
der Applikation und dem jeweiligen System ab.
Zustandsrückführung
Die Zustandsrückführung wird genutzt, um eine größere Verstärkung zu ermöglichen. Da-
bei ist zu beachten, dass eine Mit- sowie Gegenkopplung realisiert werden kann. Dazu ist
als erstes zu testen, in welche Richtung eine Verbesserung erreicht wird. Bei einer Kraft-
rückführung ist zusätzlich zu beachten, dass der Kraftfaktor (P-0-2846) gesetzt sein muss.
Im Allgemeinen ist eine Kraftrückführung immer proportional zu einer Beschleunigungs-
rückführung. Die Wahl liegt meist an den vorhanden Gebern bzw. der Signalqualität.
Es bietet sich an, den KV und die Rückführung abwechselnd anzupassen, damit die Gren-
ze der Verstärkung erreicht werden kann. Welche Grenze für die jeweilige Applikation
sinnvoll ist, kann hier nicht angegeben werden.
Hinweis:
Bei SSI-Gebern ist die Beschleunigung in den meisten Fällen ungeeignet für eine Zu-
standsrückführung. Somit bietet sich im Fall einer Kraftmessung der Kraftistwert an.
8. Anleitung zur Ermittlung von Oszilloskopaufzeichnungen, um anschließend dar-
aus ein Ventilkennfeld zu erstellen.
Ventilkennfeld
Beim Kennfeld handelt es sich um eine Zuordnung der realen Achsgeschwindigkeit zu ei-
nem Stellwert. Diese muss abhängig vom System, bestehend aus Zylinder, Ventil und
Pumpe (z. B. Systemdruck, maximaler Ölfluss), bestimmt werden. Dabei werden Nicht-
Linearitäten des Systems in einer Tabelle (P-0-2867, P-0-2868) abgelegt. Die Aktivierung
dieser Tabelle wird im Hydraulik-Statuswort (P-0-2880, Bit 15) angezeigt. Diese Kennlinie
begrenzt ebenfalls den Stellwert durch den kleinsten bzw. größten Eintrag.
Um mittels IndraWorks ein Ventilkennfeld zu ermitteln, hat unsere Erfahrung ergeben,
dass es sinnvoll ist, mindestens 6 Sinusbewegungen mittels des Oszilloskops aufzuzeich-
nen. Die einfachste Möglichkeit wird durch den Easy-Startup-Modus geboten.