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RD 30159-FK/09.13
VT-HNC100...3X/S...
5.1.5 Positionierbetriebsarten
Allgemeines zu den Einzelachs-Positionier-Betriebsarten
Die wirksame Zielposition (S-0-0430) wird mit dem integrierten Einachs-Interpolators be-
rechnet und an den Lageregler als wirksamer Lagesollwert (P-0-0434) weitergereicht.
Merkmale
• Antriebsinterne Generierung eines Lagesollwertprofils zum Anfahren der Zielposition
(S-0-0258) unter Einhaltung der einstellbaren Positionier-Geschwindigkeit (S-0-0259)
und Positionier-Beschleunigung (S-0-0260) bzw. Positionier-Verzögerung (S-0-0359); ge-
trennt einstellbar
• Ruckbegrenzung des erzeugten Lagesollwerts mit S-0-0193, Positionier-Ruck
• Bewertung der Positionier-Geschwindigkeit mit Parameter S-0-0108, Feedrate-Override
• Überwachung der Positionier-Geschwindigkeit auf Überschreitung des Parameters
S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar
• Überwachung der Zielposition auf Einhaltung der Lagegrenzwerte (vgl. S-0-0049, Lage-
Grenzwert positiv, S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ)
• Lageregelung auf S-0-0051, Lageistwert Geber 1
• Getrennt einstellbare Beschleunigungs- und Bremsrampen
(S-0-0260, Positionier-Beschleunigung bzw. S-0-0359, Positionier-Verzögerung)
• Der Ausgangswert der Betriebsart wird im Lagesollwert Regler (P-0-0434) angezeigt.
Der Wert setzt sich zusammen aus dem interpolierten Lagesollwert und dem additiven
Lagesollwert (P-0-0059). Im Achsregler Steuerwort (P-0-0556, Bit 9) wird dabei festge-
legt, ob der add. Lagesollwert in die Sollgeschwindigkeitsberechnung und damit z. B. in
die Vorsteuerung eingerechnet wird.
(Voreinstellung Bit 9 = 0, keine Berücksichtigung)
• Während der antriebsunterstützten Umschaltung auf Kraft-Regelung (P-0-2880 Bit 8,
Umschaltkraft erreicht) wird die Kraftsollwertrampe berechnet
Beteiligte Parameter
• S-0-0108, Feedrate-Override
• S-0-0193, Positionier-Ruck
• S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit
• S-0-0260, Positionier-Beschleunigung
• S-0-0342, Zielposition erreicht
• S-0-0343, Meldung Interpolator angehalten
• S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar
• S-0-0359, Positionier-Verzögerung
• S-0-0430, Wirksame Zielposition
• S-0-0437, Positionier-Status
• P-0-0059, Lage-Sollwert additiv
• P-0-0434, Lage-Sollwert Regler
• S-0-0080, Drehmoment-/Kraftsollwert
• S-0-0822, Drehmoment-/Kraft-Rampe
• S-0-0823, Drehmoment-/Kraft-Rampenzeit
• P-0-2880, Hydraulikregler Statussignale
Beteiligte Diagnosen
• E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= S-0-0091
• E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs
• E2055 Feedrate-Override S-0-0108 = 0
• E2064 Zielposition nicht darstellbar
Hydraulics
Bosch Rexroth AG
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