Bosch Rexroth VT-HNC100 Serie Funktionsbeschreibung Seite 16

16/60 Bosch Rexroth AG Hydraulics
• P-0-2813, Zustandsregler Zeitkonstante
• P-0-2815, Lageregler Maximale Kv Änderung
• P-0-2880, Hydraulik Statussignale
• P-0-2881, Ausgangsgeschwindigkeit Hydraulikregler
• P-0-2920, Feinpositionierintegrator Begrenzung positiv
• P-0-2921, Feinpositionierintegrator Begrenzung negativ
• P-0-2922, I-Anteil Feinpositionierung
Beteiligte Diagnosen
• F2028 Exzessive Regelabweichung
Sonderfunktionen Lageregelung
Kraftüberwachung
Über die Lageregler Hydraulikfunktionen (P-0-2800 Bit 8) kann diese Funktion eingeschal-
tet werden.
Die Funktion unterstützt die Steuerung beim Umschalten auf Kraftregelung. Erreicht der
Kraftistwert (S-0-0084) den Umschaltwert (P-0-2821 „Umschaltkraft") wird auf Kraftrege-
lung umgeschaltet und das Signal „Umschalt Kraft erreicht" (P-0-2880 Bit 8) ausgegeben.
Die Aktivierung der Überwachung kann noch über die Umschalt-Freigabe (P-0-2822) und
die Freigabeposition (P-0-2820) gesteuert werden.
Der Integrator des Kraftreglers wird bei der Umschaltung vorbesetzt. Der Kraftwert wird
aus dem halben Stellwert des Lagereglers mittels der Kraftregler Norm-Geschwindigkeit
(P-0-2846) und der Kraftregler Proportionalverstärkung (P-0-2840) berechnet.
Bei Interpolationsbetriebsarten wird die Generatorfunktion in Kraftbegrenzung abgeschaltet.
Die Steuerung schaltet nach Erkennen der Umschaltung in die Betriebsart Kraft um; in der
Zwischenzeit wird mittels der Kraftrampe (S-0-0822/0823), ausgehend von der Umschalt-
kraft, auf den voreingestellten Kraftsollwert (S-0-0080) interpoliert.
Vor der Rückschaltung in die Lagebetriebsart muss die Überwachung abgeschaltet und
damit die Lageregelung wieder aktiviert werden.
Kraftbegrenzung
Über die Lageregler Hydraulikfunktionen (P-0-2800 Bit 9) kann diese Funktion eingeschal-
tet werden.
Die Funktion verhindert ein unkontrolliertes Ansteigen der Kraft in Lageregelung und über-
wacht den Kraftistwert (S-0-0084). Beim Erreichen des Grenzwerts (S-0-0092 „Drehmo-
ment/Kraft-Grenzwert bipolar") wird in Lageschnittstelle auf Kraftregelung (kompletter
Kraftregler) umgeschaltet, und ein Signal „Grenzwert Kraft erreicht" (P-0-2880 Bit 9) ausge-
geben. Der Integrator des Kraftreglers wird bei der Umschaltung vorbesetzt. Der Kraftwert
wird aus dem halben Stellwert des Lagereglers mittels der Kraftregler-Norm-Geschwindig-
keit (P-0-2846) und der Kraftregler-Proportionalverstärkung (P-0-2840) berechnet.
Der Lageregler läuft parallel zum Kraftregler weiter, der Stellwert des I-Anteils wird aber
eingefroren solange die Kraftbegrenzung aktiv ist.
Durch Stoppen der Lageinterpolation wird ein weiteres Ansteigen des Schleppabstands
verhindert; er kann jetzt über die Regelung abgebaut werden.
Wenn der Ausgangswert des Lagereglers den Ausgangswert des Kraftreglers wieder un-
terschreitet oder die Lagerichtung entgegen der Kraftrichtung wirkt, wird die Lageregelung
wieder aktiv.
Bei Interpolationsbetriebsarten wird die Generatorfunktion in Kraftbegrenzung abgeschal-
tet. Mit der Vorgabe einer neuen Zielposition läuft der Generator wieder los, bleibt aber
nur aktiv, wenn die Lagerichtung entgegen der Kraftrichtung wirkt.
Nach Abschalten der Kraftbegrenzung wird die Generatorfunktion wieder gestartet, sie
setzt dabei auf die Istgeschwindigkeit auf.
Im Hydraulikregler Status (P-0-2880, Bit 0.. 3) wird der aktive Regler angezeigt.
(Bit 2: Kraftregler aktiv)
Der in Kraftregelung erzeugte Sollwert für die Ventilsteuerung wird in der Ausgangsge-
schwindigkeit Hydraulikregler (P-0-2881) angezeigt.
VT-HNC100...3X/S... RD 30159-FK/09.13