Bosch Rexroth VT-HNC100 Serie Funktionsbeschreibung Seite 48

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3. Schritt: Ventil einstellen
Das Ziel der Ventileinstellung ist, dass man den Offset und mögliche „Fehler" ausgleichen
kann. Hier wird die Vorgehensweise für einen Arbeitspunkt beschrieben. Ein Arbeitspunkt
beschreibt das Verhalten des Systems bestehend aus Ventil und Zylinder bei einem Sys-
temdruck und einer Geschwindigkeit. Aus diesem Grund ist hierfür erforderlich, dass der
Systemdruck eingestellt wird, der für die Applikation benötigt wird.
Werden mehrere Arbeitspunkte benötigt, so müssen für jeden dieser Punkte die Parameter
ermittelt werden. Diese können dann z. B. über die Parametersatzumschaltung verwaltet
und aktiviert werden.
Als erstes wird der Ventil-Steuerparameter (P-0-2860) auf „101111b" eingestellt (die Bit-
Kombination bedeutet: Integrator + Überdeckung, Ausgabe Überdeckung und richtungs-
abhängig). Die Ventilnormgeschwindigkeit (P-0-2864) kann im ersten Schritt ruhig mit dem
10-fachen Wert der abgeschätzten maximalen Geschwindigkeit der Achse gesetzt werden.
Als Grobeinstellung kann dieser Wert auch direkt eingegeben werden. Hierbei ist zu be-
denken, dass das System instabil werden kann, insbesondere bei langsamen Geschwin-
digkeiten, da in diesem Fall die Verstärkung im Allgemeinen zu groß ist. Weiterhin wird
noch das Genauigkeitsfenster eingegeben. Das Genauigkeitsfenster (P-0-2870) muss klei-
ner sein als ein Inkrement des Lagegebers (0 ist jedoch nicht erlaubt); damit wird versucht,
auf ein Inkrement genau zu positionieren. Hierdurch wird erreicht, dass die automa-tisch
ermittelten Nullpunktkorrekturwerte möglichst genau sind.
Die Abschätzung der maximalen Geschwindigkeit erfolgt mit Hilfe des Systemdrucks und
der Fläche der Kolbenseite:
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Es ist dabei zu beachten, dass Systemdruck (pS) in bar, Fläche der Seite A (A) in mm
und Nenndurchfluss des Ventils (QN) in l/min eingegeben werden müssen. Das Ergebnis
hat dann die Einheit „mm/min". Bei p ist der Differenzdruck für den Nennvolumenstrom
N
dem Ventildatenblatt zu entnehmen. Der Nenndruck ist dem jeweiligen Ventildatenblatt zu
entnehmen. Es ist dabei, aus Sicherheitsgründen, empfohlen, das ∆p pro Kante zu nutzen,
damit eine Reserve der Verstärkung erhalten bleibt. Falls die Ventilnormgeschwindigkeit in
mm/s benötigt wird, muss das Ergebnis noch durch 60 Sekunden/Minute geteilt werden.
Hinweis:
Die Ventilnormgeschwindigkeit ist ein reziproker Wert. Das bedeutet, je kleiner dieser ist,
desto größer ist die Verstärkung.
Für den Fall einer geknickten Ventilkennlinie lesen Sie bitte erst das Kapitel 5 „Ventilkenn-
linie".
Zur weiteren Ermittlung wird der Zylinder periodisch aus- und wieder eingefahren und in
den Endpositionen eine Wartezeit von 5 sec programmiert. Danach stellt man die Para-
meter des Feinpositionierintegrators ein. Der Verzug (P-0-2803) sollte 10 % der Wartezeit
(500 ms) betragen, damit die Achse sicher in Position ist. Die Zuschaltgeschwindigkeit
(P-0-2805) sollte sehr klein sein, z. B. 10 mm/min und als Integrationszeitkonstante
(P-0-2804) sollte ein großer Wert gewählt werden (z. B. 10000 ms). Es ist nicht wichtig
dabei, dass ein exaktes Positionieren nach der ersten Verfahrbewegung erreicht wird. Es
geht vielmehr darum, dass man Offset und/oder Überdeckung des Ventils bestimmt.
Nach einiger Zeit (ca. 5 min.) sollten sich die Nullpunktkorrekturen (NPK) (P-0-2871 und
P-0-2872) auf einen festen Wert eingestellt haben und das Positionieren auf den jeweils
eingestellten Wert überschwingfrei erfolgen. Falls dies nicht der Fall sein sollte, muss die
Geschwindigkeitsvorsteuerung (P-0-0040) reduziert werden. Das Ergebnis sollte mit dem
Oszilloskop kontrolliert werden, da sonst die Werte für die weitere Berechung nicht pas-
sen. Es ist nicht auszuschließen, dass die NPKs auch „0" sein können. Dies ist in der Re-
gel der Fall, wenn das Regelventil eine V-Kennlinie aufweist.