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Bosch Rexroth AG
Hydraulics
VT-HNC100...3X/S...
RD 30159-FK/09.13
fen würde und danach der Integratoranteil erst wieder abgebaut werden muss. Dies kann
zum Schwingen der Achse führen.
Das Ziel dieser Einstellungen ist eine Positionierung in das Positionsfenster. Dies kann er-
reicht werden durch den Feinpositionsintegrator, eine Überdeckung oder den unterlager-
ten Geschwindigkeitsregler. Wenn die Wiederholgenauigkeit verbessert werden soll, dann
kann es hilfreich sein, mit dem Feinpositionierintegrator zu arbeiten, da dieser z. B. Tem-
peraturdrifts ausgleichen kann.
Wird die Position mit einer konstanten Abweichung angefahren, kann es sinnvoller sein,
die Korrektur in das Positionsfenster mit Hilfe einer Überdeckung besser auszugleichen.
Bei einer Bahnpositionierung sollte der unterlagerte Geschwingikeitsregler aktiviert wer-
den, damit eine Kv-Konstanz erreicht werden kann.
Hinweis:
Die NPK bzw. Überdeckung ist abhängig von der gewählten Verstärkung (K
und Ventil-
V
normgeschwindigkeit). Wenn einer der beiden Werte geändert wird, kann dies die Korrek-
turen beeinflussen.
4. Schritt: Verstärkung anpassen
Wie eingangs erwähnt, wird für diese Inbetriebnahme nur ein Arbeitspunkt der Geschwin-
digkeit betrachtet. Zum jetzigen Zeitpunkt ist die Regelung für diesen Arbeitspunkt einsatz-
bereit. Zum weiteren Vorgehen muss der Arbeitsdruck jetzt auf den für die Applikation not-
wendigen Druck eingestellt werden.
Die Geschwindigkeitsvorsteuerung (P-0-0040 = 0) muss ausgeschaltet und der Zylinder
wieder periodisch aus- und eingefahren werden. Diesmal liegt das Augenmerk auf dem
Nachlauf (S-0-0189). Dieser muss mit Hilfe der Ventilnormgeschwindigkeit auf
eingestellt werden. Dabei ist zu beachten, dass der Kv in 1000/min definiert ist. Somit ist
als Beispiel bei einem K
von „1" und einem V
von „2000 mm/min" der Nachlauf von
v
Soll
„2 mm" anzustreben. Falls die Verstärkung so hoch sein sollte, dass ein Schwingen be-
merkbar wird, kann der Kv auch gesenkt werden; dann muss der Nachlauf entsprechend
neu berechnet werden.
Im ersten Schritt wird nur der Nachlauf für das Ausfahren des Zylinders beobachtet (posi-
tive Richtung). Das bedeutet, dass die Ventilnormgeschwindigkeit iterativ angepasst wird,
bis diese sich nahe an dem berechneten Schleppabstand befindet. Wie genau dieser Wert
sein muss, hängt von der Applikation ab. Die Erfahrung hat gezeigt, daß üblicherweise
zwei bis drei Iterationen ausreichend sind. Als Iterationsschritte bieten sich an:
Nachdem die Vorwärtsbewegung eingestellt wurde, kann die negative Richtung mit Hilfe
der Vorwärts-/Rückwärtsanpassung (P-0-2861) eingestellt werden. Dies kann auf ähnliche
Weise wie bei der Ventilnormgeschwindigkeit erfolgen:
Wenn dies abgeschlossen ist, sollte die Geschwindigkeitsvorsteuerung wieder auf 100 %
gesetzt werden. Danach ist der Nachlauf nahe „0 mm".
Hinweis:
Der Nachlauf wird bei einer kleineren Ventilnormgeschwindigkeit in positive Richtung redu-
ziert bzw. entsprechend durch eine größere Vorwärts-/Rückwärtsanpassung für die negati-
ve Richtung.
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