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Bosch Rexroth AG
4.1.1 Lageregelung
Hydraulics
Funktionen Lageregelung
PDT1-Lageregler
Zu einem Proportionalregler (Lageregler Kv-Faktor, S-0-0104) kann ein DT1-Filter zuge-
schaltet werden, der mit den Parametern Lageregler D-Anteil (P-0-2801) und Zeitkonstan-
te D-Anteil (P-0-2802) berechnet wird.
Bei einer Änderung des Kv-Parameters während aktiver Lagebetriebsart erfolgt die An-
passung des aktiven Kv-Werts über eine Rampe mit dem Parameter maximale Kv-Ände-
rung (P-0-2815). Wird die Kv-Änderung auf 0 gesetzt, erfolgt die Anpassung wieder
sprungförmig.
Vorsteuerung
Mit der Vorsteuerung (Sollwertaufschaltung) kann die Sollgeschwindigkeit prozentual ge-
wichtet (P-0-0040) parallel zum Lageregler verarbeitet werden. Auf diese Weise kann ein
Schleppabstand minimiert werden.
Zusätzlich kann noch eine Beschleunigungsvorsteuerung (S-0-0348) aktiviert werden. Sie
liefert eine Kraft (N), die in eine Geschwindigkeit umgerechnet (P-0-2846) und ebenfalls
auf die Reglerausgangsgeschwindigkeit addiert wird.
Zustandsrückführung
Bei der Zustandrückführung werden die Prozess-Istwerte Geschwindigkeit, Beschleuni-
gung bzw. Kraft mit einer Bewertung (V: P-0-2810, A: P-0-2811, F: P-0-2812 und P-0-
2846) in die Regelung eingespeist. Die Beschleunigungs- und die Kraftistwerte werden ge-
filtert (P-0-2813). Die Werte können positiv oder negativ bewertet werden; somit kann eine
Mit- oder Gegenkopplung realisiert werden.
Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung werden durch differenzieren des Lageist-
werts erzeugt. Wenn die Auflösung des Lageistwerts zu gering ist, wird statt der Beschleu-
nigung die Kraft zurückgeführt.
(P-0-2800, Bit 1 „Geschwindigkeit", Bit 2,3 „Beschleunigung" oder „Kraft")
VT-HNC100...3X/S...
RD 30159-FK/09.13
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