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5.2.3
Zeitverhalten
In der Regel wird die Box so betrieben, dass jeder I/O-Zyklus eine SSI-Kommunikation auslöst und damit
eine neue Geber-Position an die Applikation liefert. Wird eine einstellungs- und hardwareabhängige
minimale EtherCAT Zykluszeit unterschritten, ist dieser Zusammenhang nicht mehr zu gewährleisten, die
SSI-Transfers finden nicht mehr synchron zum EtherCAT Zyklus bzw. dem DC-Zyklus statt (siehe unten:
EtherCAT Zykluszeit).
EtherCAT Zykluszeit
Wird die Box schneller betrieben als die SSI-Kommunikation und Verarbeitung dauert, findet der Start der
nächsten SSI-Kommunikation nicht mehr 1:1 synchron mit dem EtherCAT Buszyklus bzw. lokalen DC-Signal
statt, sondern erst beim nächsten freien Signal bzw. wenn die Verarbeitung beendet ist.
Die minimale empfohlene Zykluszeit beträgt 200 µs, diese ist aber im konkreten Anwendungsfall abhängig
von Framelänge und Inhibit-Time und in der Applikation ggf. zu verifizieren.
Mit dem TxPDO Toggle aus dem Status Wort kann die tatsächlich erreichte Updatefrequenz in der
Applikation ermittelt werden.
5.2.3.1
Distributed Clocks
Distributed Clocks (DC)
Im Distributed Clocks-Modus wird die SSI-Kommunikation nicht durch die Ankunft des EtherCAT-Frames
gestartet, sondern durch das Slave-eigene SYNC-Signal, das über alle DC-fähige Teilnehmer im EtherCAT-
System synchronisiert wird. Damit ist eine DC-Synchronisationsgenauigkeit von 100 ns zwischen den
Teilnehmern erreichbar. Durch die Weiterverarbeitung in der Box erreicht der tatsächliche Start der SSI-
Kommunikation im Folgenden eine Genauigkeit von < ±500 ns zum synchronen Idealzeitpunkt.
Weitere Informationen zum DC-System können der EtherCAT-Grundlagen-Dokumentation entnommen
werden.
Auch im DC-Modus gelten die Angaben zur empfohlenen min. EtherCAT Zykluszeit. Wird die Box schneller
betrieben als die SSI-Kommunikation und Verarbeitung dauert, wird dies durch das Statusbit SyncError
angezeigt.
Die Einstellung des DC-Modus wird im Reiter DC vorgenommen und ist nach einem TwinCAT Neustart bzw.
Reload aktiv.
Abb. 9: Einstellung DC-Modus
• FreeRun: das Modul arbeitet Frame-getriggert, der zyklische Betrieb wird durch die SyncManager der
EtherCAT-Frame-Bearbeitung gestartet.
• DC-Synchron: der Zyklische Betrieb im Modul wird durch die lokale Distributed-Clock in exakten
Zeitabständen gestartet. Dabei ist der Startzeitpunkt so gewählt, dass er mit anderen Output-Slaves im
EtherCAT-System zusammenfällt.
• DC-Synchron (input based): Arbeitsweise wie DC-Synchron, aber der zyklische Startzeitpunkt ist so
gewählt, dass er mit anderen Input-Slaves im EtherCAT-System zusammenfällt.
EPP5xxx
Version: 1.0
Inbetriebnahme/Konfiguration
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