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Beckhoff EP5-Serie Dokumentation
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Beckhoff EP5-Serie Dokumentation

Ethercat-box-module für die winkel- und wegmessung
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Dokumentation | DE
EP5xxx
EtherCAT-Box-Module für die Winkel- und Wegmessung
14.03.2023 | Version: 2.9
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP5-Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP5-Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE EP5xxx EtherCAT-Box-Module für die Winkel- und Wegmessung 14.03.2023 | Version: 2.9...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort............................... 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ..........................  8 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 2 EtherCAT Box - Einführung........................ 11 3 Produktübersicht ............................  13 Modulübersicht .......................... 13 EP5001-0002 .......................... 14 3.2.1 EP5001-0002 - Einführung.................... 14 3.2.2 EP5001-0002 - Technische Daten ...................  15 3.2.3 EP5001-0002 - Lieferumfang ...................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4.4.2 EP5001-0002 - Signalanschluss .................. 38 4.4.3 EP5101-x002 - Signalanschluss .................. 39 4.4.4 EP5101-x011 - Signalanschluss .................. 40 4.4.5 EP5151-0002 - Signalanschluss .................. 41 UL-Anforderungen...........................  42 ATEX-Hinweise .......................... 43 4.6.1 ATEX - Besondere Bedingungen .................. 43 4.6.2 BG2000 - Schutzgehäuse für EtherCAT Box.............. 44 4.6.3 ATEX-Dokumentation ......................
  • Seite 5 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 126 7.3.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung .............. 126 7.3.2 Versionsidentifikation von IP67-Modulen ...............  127 7.3.3 Beckhoff Identification Code (BIC) .................  128 7.3.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC).............. 130 Support und Service........................ 132 EP5xxx Version: 2.9...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 2.9 EP5xxx...

  • Seite 7: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Schnittstellenpegel aktualisiert • Kapitel „Versorgungsspannungen“ aktualisiert • Einführungen aktualisiert • Technische Daten aktualisiert • Signalanschluss aktualisiert • Abmessungen aktualisiert • UL-Anforderungen aktualisiert • Titelseite aktualisiert • Lieferumfang hinzugefügt • Struktur-Update • EP5101-0011: Farbe der Error-LED korrigiert •...
  • Seite 10 Vorwort Version Änderungen 1.3.0 • Titelblatt um EP5101-1002 und EP5151-0002 erweitert • EP51x1 - Einführung um EP5101-1002 und EP5151-0002 erweitert • EP5151 Signallevel (Schnittstellenpegel) hinzugefügt • Status-LEDs um EP5101-1002 und EP5151-0002 erweitert • Technische Daten um EP5101-1002 und EP5151-0002 erweitert •...

  • Seite 11: Ethercat Box - Einführung

    EtherCAT Box - Einführung EtherCAT Box - Einführung Das EtherCAT-System wird durch die EtherCAT-Box-Module in Schutzart IP67 erweitert. Durch das integrierte EtherCAT-Interface sind die Module ohne eine zusätzliche Kopplerbox direkt an ein EtherCAT- Netzwerk anschließbar. Die hohe EtherCAT-Performance bleibt also bis in jedes Modul erhalten. Die außerordentlich geringen Abmessungen von nur 126 x 30 x 26,5 mm (H x B x T) sind identisch zu denen der Feldbus Box Erweiterungsmodule.
  • Seite 12 Abb. 2: EtherCAT Box mit M8-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Abb. 3: EtherCAT Box mit M12-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Basis-Dokumentation zu EtherCAT Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis- Dokumentation zu EtherCAT, die auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads zur Verfügung steht. Version: 2.9 EP5xxx...

  • Seite 13: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht Modulübersicht SSI-Geber-Interface Modul Anschluss Anzahl Sensor- Kommentar Encoder/Sensor Kanäle versorgung M12-Buchse, 8-polig 24 V Distributed Clocks EP5001-0002 [} 14] Inkremental-Encoder-Interface mit Differenzeingängen Modul Anschluss Anzahl Sensor- Kommentar Encoder/Sensor Kanäle versorgung M12-Buchse, 8-polig 5 V , 150 mA • Distributed Clocks EP5101-0002 [} 18] •...

  • Seite 14: Ep5001-0002

    Produktübersicht EP5001-0002 3.2.1 EP5001-0002 - Einführung SSI-Geber-Interface Die EtherCAT Box EP5001-0002 ist ein SSI-Master und erlaubt den direkten Anschluss eines Absolutgebers mit SSI (Synchron-Serielle Schnittstelle). Es werden sowohl Singleturn- als auch Multiturn-Encoder unterstützt. Als Geberanschluss wird eine 8-polige M12-Buchse verwendet. Die 24-V-Versorgung des Gebers erfolgt direkt über die M12-Buchse der Box.

  • Seite 15: Ep5001-0002 - Technische Daten

    Produktübersicht 3.2.2 EP5001-0002 - Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss 2 x M8-Buchse, 4polig, grün Potenzialtrennung 500 V Distributed Clocks Versorgungsspannungen Anschluss Eingang: M8-Stecker, 4-polig Weiterleitung: M8-Buchse, 4-polig, schwarz Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max.

  • Seite 16: Ep5001-0002 - Lieferumfang

    Produktübersicht *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). Zusätzliche Prüfungen Die Geräte sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3 Achsen 5 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3 Achsen 35 g, 11 ms...

  • Seite 17: Ep5001-0002 - Prozessabbild

    Produktübersicht 3.2.4 EP5001-0002 - Prozessabbild TwinCAT zeigt das Prozessabbild in einer Baumstruktur an. TwinCAT zeigt die Daten der EP5001-0002 in einer Baumstruktur an. SSI Inputs Status • Data error Fehler am SSI-Eingang • Frame error Es liegt ein falscher Datenrahmen vor •...

  • Seite 18: Ep5101-X002

    Produktübersicht EP5101-x002 3.3.1 EP5101-x002 - Einführung Inkremental-Encoder-Interface mit Differenzeingängen Die EtherCAT Box EP5101-x002 ist ein Interface zum direkten Anschluss von Inkremental-Encodern mit Differenzsignalen (RS422) oder TTL-Single-Ended-Signalen. Es können Eingangsfrequenzen bis zu 1 MHz ausgewertet werden. Der C-Eingang kann optional als Latch-Eingang genutzt werden. Die Versorgung des Gebers erfolgt direkt über die M12-Buchse der EP5101-x002.

  • Seite 19: Ep5101-X002 - Technische Daten

    Produktübersicht 3.3.2 EP5101-x002 - Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss 2 x M8-Buchse, 4polig, grün Potenzialtrennung 500 V Distributed Clocks Versorgungsspannungen Anschluss Eingang: M8-Stecker, 4-polig Weiterleitung: M8-Buchse, 4-polig, schwarz Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max.

  • Seite 20: Ep5101-X002 - Lieferumfang

    Produktübersicht Zulassungen / Kennzeichnungen EP5101-0002 EP5101-1002 Zulassungen / Kennzeichnungen ATEX, CE, cURus [} 42], CE, cURus [} 42], EAC, EAC, UKCA UKCA Zusätzliche Prüfungen Die Geräte sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3 Achsen 5 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz <...

  • Seite 21: Produktübersicht

    Produktübersicht 3.3.4 EP5101-x002 - Prozessabbild TwinCAT zeigt die Daten der EP5101-0002 und EP5101-1002 am Beispiel der EP5101-0002 in einer Baumstruktur an. ENC Status Compact Eingangsdaten des Encoder-Interfaces Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit.

  • Seite 22: Ep5101-X011

    Produktübersicht EP5101-x011 3.4.1 EP5101-x011 - Einführung Inkremental-Encoder-Interface mit Differenzeingängen Die EtherCAT Box EP5101-x011 ist ein Interface zum direkten Anschluss von Inkremental-Encodern mit Differenzsignalen (RS422) oder TTL-Single-Ended-Signalen. Zwei zusätzliche 24-V-Digital-Eingänge stehen zum Speichern, Sperren und Setzen des Zählerstandes zur Verfügung. Über den Statuseingang kann der Störmeldeausgang eines Encoders angeschlossen und ausgewertet werden.

  • Seite 23: Ep5101-X011 - Technische Daten

    Produktübersicht 3.4.2 EP5101-x011 - Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss 2 x M8-Buchse, 4polig, grün Potenzialtrennung 500 V Distributed Clocks Versorgungsspannungen Anschluss Eingang: M8-Stecker, 4-polig Weiterleitung: M8-Buchse, 4-polig, schwarz Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max.

  • Seite 24: Ep5101-X011 - Lieferumfang

    Produktübersicht Zulassungen / Kennzeichnungen Zulassungen / Kennzeichnungen  CE, cURus [} 42] *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). Zusätzliche Prüfungen Die Geräte sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3 Achsen 5 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz <...

  • Seite 25: Ep5101-0011 - Prozessabbild

    Produktübersicht 3.4.4 EP5101-0011 - Prozessabbild TwinCAT zeigt die Daten des EP5101-0011 in einer Baumstruktur an. ENC Status Compact Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch C • Latch extern valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit.

  • Seite 26: Ep5101-2011 - Prozessabbild

    Produktübersicht 3.4.5 EP5101-2011 - Prozessabbild TwinCAT zeigt die Daten des EP5101-2011 in einer Baumstruktur an. ENC Status Compact Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch C • Latch extern In den Prozessdaten Latch value stehen neue valid Daten bereit.

  • Seite 27: Ep5151-0002

    Produktübersicht EP5151-0002 3.5.1 EP5151-0002 – Einführung Inkremental-Encoder-Interface mit Single-ended-Eingängen Die EtherCAT Box EP5151-0002 ist ein Interface zum direkten Anschluss von 24-V-DC-Single-Ended- Signalen. Es können Eingangsfrequenzen bis zu 1 MHz ausgewertet werden. Zwei zusätzliche 24-V-Digital- Eingänge stehen zum Speichern, Sperren und Setzen des Zählerstandes zur Verfügung. Über den Statuseingang kann der Störmeldeausgang eines Encoders angeschlossen und ausgewertet werden.

  • Seite 28: Ep5151-0002 - Technische Daten

    Produktübersicht 3.5.2 EP5151-0002 - Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. EtherCAT Anschluss 2 x M8-Buchse, 4polig, grün Potenzialtrennung 500 V Distributed Clocks Versorgungsspannungen Anschluss Eingang: M8-Stecker, 4-polig Weiterleitung: M8-Buchse, 4-polig, schwarz Nennspannung 24 V (-15 % / +20 %) Summenstrom: I max.

  • Seite 29: Ep5151-0002 - Lieferumfang

    Produktübersicht Zusätzliche Prüfungen Die Geräte sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3 Achsen 5 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3 Achsen 35 g, 11 ms 3.5.3 EP5151-0002 - Lieferumfang...

  • Seite 30: Ep5151-0002 - Prozessabbild

    Produktübersicht 3.5.4 EP5151-0002 - Prozessabbild ENC Status Compact Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch C • Latch extern valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch extern on positive/negative edge •...

  • Seite 31: Montage Und Anschluss

    Montage und Anschluss Montage und Anschluss Montage 4.1.1 Abmessungen 26,5 13,5 Ø 3,5 Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Die Zeichnung ist nicht maßstabsgetreu. Gehäuseeigenschaften Gehäusematerial PA6 (Polyamid) Vergussmasse Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3,5 mm für M3 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Stromweiterleitung max.

  • Seite 32: Befestigung

    Montieren Sie das Modul mit zwei M3-Schrauben an den Befestigungslöchern in den Ecken des Moduls. Die Befestigungslöcher haben kein Gewinde. 4.1.3 Anzugsdrehmomente für Steckverbinder Schrauben Sie M8-Steckverbinder mit einem Drehmomentschlüssel fest. (z.B. ZB8801 von Beckhoff) Drehmoment: 0,4 Nm. Version: 2.9 EP5xxx...

  • Seite 33: Ethercat

    Montage und Anschluss EtherCAT 4.2.1 Steckverbinder HINWEIS Verwechselungs-Gefahr: Versorgungsspannungen und EtherCAT Defekt durch Fehlstecken möglich. • Beachten Sie die farbliche Codierung der Steckverbinder:      schwarz: Versorgungsspannungen      grün: EtherCAT Für den ankommenden und weiterführenden EtherCAT-Anschluss haben EtherCAT-Box-Module zwei grüne M8-Buchsen. Kontaktbelegung Abb. 4: M8-Buchse EtherCAT Aderfarben Steckverbinder...

  • Seite 34: Status-Leds

    Kategorie 5 (CAT5) nach EN 50173 bzw. ISO/IEC 11801 entsprechen. EtherCAT nutzt vier Adern für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung „Auto MDI-X“ können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, als auch gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. Detaillierte Empfehlungen zur Verkabelung von EtherCAT-Geräten Version: 2.9...

  • Seite 35: Versorgungsspannungen

    Montage und Anschluss Versorgungsspannungen WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV/PELV-Netzteil! Zur Versorgung dieses Geräts müssen SELV/PELV-Stromkreise (Schutzkleinspannung, Sicherheitskleinspannung) nach IEC 61010-2-201 verwendet werden. Hinweise: • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter.

  • Seite 36: Steckverbinder

    Beschreibung Aderfarbe Steuerspannung Braun Peripheriespannung Weiß GND zu U Blau GND zu U Schwarz Die Aderfarben gelten für Leitungen vom Typ: Beckhoff ZK2020-3xxx-xxxx 4.3.2 Status-LEDs Anzeige Bedeutung (Steuerspannung) Die Versorgungsspannung U ist nicht vorhanden. leuchtet grün Die Versorgungsspannung U ist vorhanden.

  • Seite 37: Leitungsverluste

    Montage und Anschluss 4.3.3 Leitungsverluste Beachten Sie bei der Planung einer Anlage den Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung. Vermeiden Sie, dass der Spannungsabfall so hoch wird, dass die Versorgungsspannungen an der Box die minimale Nennspannung unterschreiten. Berücksichtigen Sie auch Spannungsschwankungen des Netzteils. Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung I = 2 A I = 4 A...

  • Seite 38: Signalanschluss Und Bedeutung Der Leds

    Montage und Anschluss Signalanschluss und Bedeutung der LEDs 4.4.1 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. 4.4.2 EP5001-0002 - Signalanschluss Bedeutung der LEDs grün Data Geberversorgung eingeschaltet SSI hat keine Spannungsversorgung (funktionsfähiger Zustand, nicht Drahtbruch auf dem SSI-Dateneingang D+ oder D- kurzgeschlossen)

  • Seite 39: Ep5101-X002 - Signalanschluss

    Montage und Anschluss 4.4.3 EP5101-x002 - Signalanschluss Pinbelegung Encoder, M12, Buchse, 8-polig Bedeutung der LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low grün Eingang C / Spur C high...

  • Seite 40: Ep5101-X011 - Signalanschluss

    Montage und Anschluss 4.4.4 EP5101-x011 - Signalanschluss Pinbelegung Encoder, D-Sub-Buchse, 15-polig Bedeutung der LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung D-Sub Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low grün Eingang C / Spur C high...

  • Seite 41: Ep5151-0002 - Signalanschluss

    Montage und Anschluss 4.4.5 EP5151-0002 - Signalanschluss Encoder-Anschluss, M12-Buchse, 8-polig Bedeutung der LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low grün Eingang C / Spur C high...

  • Seite 42: Ul-Anforderungen

    Montage und Anschluss UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT Box Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT! Die folgenden genannten Anforderungen gelten für die Versorgung aller so gekennzeichneten EtherCAT Box Module. Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nur mit einer Spannung von 24 V versorgt werden, die •...

  • Seite 43: Atex-Hinweise

    Montage und Anschluss ATEX-Hinweise 4.6.1 ATEX - Besondere Bedingungen WARNUNG Beachten Sie die besonderen Bedingungen für die bestimmungsgemäße Verwendung von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen – Richtlinie 94/9/EG! • Die zertifizierten Komponenten sind mit einem Schutzgehäuse BG2000-0000 oder BG2000-0010 [} 44] zu errichten, das einen Schutz gegen mechanische Gefahr gewährleistet! •...

  • Seite 44: Bg2000 - Schutzgehäuse Für Ethercat Box

    Montage und Anschluss 29 - Produktionswoche 29 10 - Produktionsjahr 2010 02 - Firmware-Stand 02 01 - Hardware-Stand 01 4.6.2 BG2000 - Schutzgehäuse für EtherCAT Box WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das EtherCAT-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Module beginnen! ATEX WARNUNG...

  • Seite 45: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Website von Beckhoff http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! EP5xxx Version: 2.9...

  • Seite 46: Entsorgung

    Montage und Anschluss Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 2.9 EP5xxx...

  • Seite 47: Inbetriebnahme/Konfiguration

    Inbetriebnahme/Konfiguration Inbetriebnahme/Konfiguration Einbinden in ein TwinCAT-Projekt Die Vorgehensweise zum Einbinden in ein TwinCAT-Projekt ist in dieser Schnellstartanleitung beschrieben. EP5xxx Version: 2.9...

  • Seite 48: Ep5001-0002 - Parameter Und Modi

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP5001-0002 - Parameter und Modi 5.2.1 Grundlagen der SSI-Kommunikation SSI Grundlagen Ablauf der SSI-Kommunikation • Der SSI-Master beginnt auf der Clock-Leitung mit festem Takt in das Schieberegister des SSI-Slave zu takten. • Dieser "schiebt" auf der Datenleitung in der Regel Daten mit 25 Bit Breite zurück. Mit der ersten fallenden Flanke des Signals am Clock-Eingang sollte ein SSI-Geber seine Position ermitteln ("latchen"), diese wird nun übertragen.

  • Seite 49: Prozessdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.2.2 Prozessdaten Die EP5001-0002 kann sowohl mit 16 Bit Status Daten und einen 32-Bit Zählerwert zur Verfügung. Abb. 10: EP5001-0002 EP5xxx Version: 2.9...
  • Seite 50 Inbetriebnahme/Konfiguration 5.2.2.1 EP5001-0002 - PDO-Zuordnung Abb. 11: PDO-Zuordnung und Inhalte am Beispiel EP5001-0002 Die Änderung der Zusammenstellung des PDO 0x1A00 der EP5001-0002 ist nicht möglich. PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1A00 SSI Inputs 0x6000:01 [} 81] - Data error...

  • Seite 51: Dc (Distributed Clocks)

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.2.3 DC (Distributed Clocks) Beschreibt, ob das Modul mit Unterstützung von Distributed Clocks-betrieben wird: Abb. 12: Distributed Clocks • FreeRun: das Modul arbeitet Frame-getriggert, der zyklische Betrieb wird durch die SyncManager der EtherCAT-Frame-Bearbeitung gestartet. • DC-Synchron: der Zyklische Betrieb in dem Modul wird durch die lokale Distributed Clock in exakten Zeitabständen gestartet.

  • Seite 52: Features Coe

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.2.4 Features CoE Im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis sind weitere Einstellungen anwählbar. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung •...
  • Seite 53 Inbetriebnahme/Konfiguration Spezifikation des Encoders Einstellungen im CoE der Box Error Bit 0x8000:0F SSI-fra- 0x8000:11 SSI-fra- 0x8000:12 SSI-data 0x8000:02 Enable power failure me type me size length 1: Single-turn 0: Power failure bit is not active analysis is active 0: Multi-turn 1: Power failure bit is active analysis is active 2: Variable analysis...

  • Seite 54: Ep51X1-X0Xx - Parameter Und Modi

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP51x1-x0xx - Parameter und Modi 5.3.1 Grundlagen zur Funktion Die Box erfasst an Kanal A und B die um 90° phasenverschobenen digitalen Ausgangssignale eines Inkremental-Encoders. Der Nullimpuls wird an Kanal C erfasst. Diese Signale werden mit Hilfe des Quadraturdecoders und des 32 Bit Zählers in einen Positionswert mit vierfach - Auswertung gewandelt. Die Latch- und Reset- Funktionalitäten ermöglichen ein exaktes und geschwindigkeitsunabhängiges Referenzieren und Speichern des Zählerstandes.

  • Seite 55: Prozessdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.2 Prozessdaten 16 oder 32 Bit Prozessdaten Die Box kann sowohl mit 16 Bit Prozessdaten (default), als auch mit 32 Bit Prozessdaten betrieben werden. Diese Einstellung erfolgt über das Predefined PDO Assignment im Tabellenreiter Process Data. Abb. 14: 16 oder 32 Bit Prozessdaten EP5xxx Version: 2.9...

  • Seite 56: Zuordnung Und Inhalte Der Pdos

    Inbetriebnahme/Konfiguration Haupt-PDO Auswahl der Basis-Prozessdaten Abb. 15: Haupt-PDO Beispiel A: Anwahl der Datenrichtung: Input oder Output C: Erläuterungen zu den PDO B: Auswahl (optionaler) PDO (Prozessdatenobjekte) D: Inhalte der PDO • compact: die Prozessdaten können mit 16 Bit Umfang als compact oder mit 32 Bit Umfang dargestellt werden.
  • Seite 57 Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.2.1 EP5101-x002 - PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.
  • Seite 58 Inbetriebnahme/Konfiguration SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1A00 0x1A01 ENC Status compact 0x6000:01 [} 85] - Latch C valid (default) 0x6000:03 [} 85] - Set counter done 0x6000:04 [} 85] - Counter underflow 0x6000:05 [} 85] - Counter overflow 0x6000:07 [} 85] - Open circuit 0x6000:08 [} 85] - Extrapolation stall...
  • Seite 59 Inbetriebnahme/Konfiguration SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1A00 0x1A01 ENC Status 0x6000:01 [} 114] - Latch C valid (default) compact 0x6000:02 [} 114] - Latch extern valid 0x6000:03 [} 114] - Set counter done 0x6000:04 [} 114] - Counter underflow 0x6000:05 [} 114] - Counter overflow 0x6000:06 [} 114] - Status of input status...
  • Seite 60 Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.2.2 EP5101-0011 - PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.
  • Seite 61 Inbetriebnahme/Konfiguration SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 [} 102] - Enable Latch C (default) compact 0x7000:02 [} 102] - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 [} 102] - Set counter 0x7000:04 [} 102] - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 [} 102] - Set counter value (16-bit) 0x1601...
  • Seite 62 Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.2.3 EP5101-2011 - PDO-Zuordnung Abb. 16: PDO-Zuordnung und Inhalte EP5101-2011 PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
  • Seite 63 Inbetriebnahme/Konfiguration SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 - Enable Latch C 0x7000:02 - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 - Set counter 0x7000:04 - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 - Set counter value (32-bit) 0x1601 0x1600...
  • Seite 64 Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.2.4 EP5151-0002 - PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.
  • Seite 65 Inbetriebnahme/Konfiguration SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 [} 115] - Enable Latch C (default) compact 0x7000:02 [} 115] - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 [} 115] - Set counter 0x7000:04 [} 115] - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 [} 115] - Set counter value (16-bit) 0x1601...

  • Seite 66: Dc (Distributed Clocks)

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.3 DC (Distributed Clocks) Beschreibt, ob das Modul mit Unterstützung von Distributed Clocks-betrieben wird: Abb. 17: Distributed Clocks • FreeRun: das Modul arbeitet Frame-getriggert, der zyklische Betrieb wird durch die SyncManager der EtherCAT-Frame-Bearbeitung gestartet. • DC-Synchron: der Zyklische Betrieb in dem Modul wird durch die lokale Distributed Clock in exakten Zeitabständen gestartet.

  • Seite 67: Features Coe

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.4 Features CoE Abhängig von den Haupt-PDO/optionalen PDO sind im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis weitere Einstellungen anwählbar. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall •...
  • Seite 68 Inbetriebnahme/Konfiguration Weitere Hinweise Frequenz • Das Zeitfenster für die Frequenzberechnung sowie die Auflösung kann in den CoE-Objekten Frequency window 0x8000:11, Frequency scaling 0x8000:13, Frequency resolution 0x8000:15, Frequency wait time 0x8000:17 parametriert werden. • Es werden die positiven Flanken der Spur A im angegebenen Zeitfenster gezählt und die nächste folgende Flanke inkl.
  • Seite 69 Inbetriebnahme/Konfiguration Latch • Aktivierung des Latch C-Eingangs (Enable latch C Index 0x7000:01) und Speichern ("Latchen") des Zählerstandes ◦ Beim ersten externen Latchimpuls (positive Flanke an Eingang "C") nach gesetztem Bit (TRUE) in Enable latch C Index 0x7000:01 wird der Counterwert gespeichert (hat Vorrang vor Enable latch extern on positive / negative edge 0x7000:02 / 0x7000:04).
  • Seite 70 Inbetriebnahme/Konfiguration Over-/Underflow (nicht für die Produktvariante -2011) • In Kombination mit einer aktivierten Reset-Funktion (C/extern) ist die Over-/Underflowkontrolle unwirksam. • Das Underflow-Bit (0x6000:04) wird gesetzt, wenn ein Unterlauf ...00 ->...FF eintritt. Es wird zurückgesetzt, wenn 2/3 des Zählerbereiches unterschritten werden. • Das Overflow-Bit (0x6000:05) wird gesetzt, wenn ein Überlauf FF...-> 00... eintritt. Es wird zurückgesetzt, wenn 1/3 des Zählerbereiches überschritten werden.
  • Seite 71 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 20: DC-gestützte Mikroinkremente Die hochkonstanten Abfragezyklen (Genauigkeit: 100 ns) des Distributed Clocks-Systems erlauben es der Box, ab einer bestimmten Geschwindigkeit interpolierte Achspositionen zwischen die gezählten Encoder- Inkremente zu interpolieren. Die Interpolationsauflösung beträgt dabei 8 Bit entsprechend 256 Werte. Ein Standard-Encoder mit 1.024 Strichen wird so mit 4-fach Auswertung und Mikroinkrementen zu einem hochauflösenden Achsgeber mit 4096 x 256 = 1.048.567 Strichen.

  • Seite 72: Ep5001 - Schnittstellenpegel

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP5001 - Schnittstellenpegel Die SSI-Schnittstelle arbeitet mit differenziellen Signalpegeln nach RS422 / RS485. Das "typ. output level" gilt bei einer Last von minimal 60 Ohm. Single-ended Signalpegel werden nicht unterstützt. Version: 2.9 EP5xxx...

  • Seite 73: Ep5101 - Schnittstellenpegel

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP5101 - Schnittstellenpegel Der Encoder-Eingang erwartet im Differentialmode Signalpegel nach RS422 / RS485. Die Daten werden ohne Massebezug als Spannungsdifferenz zwischen zwei Leitungen (Signal A und invertiertes Signal /A) übertragen. Der Encoder-Eingang wertet Differenzen größer 200 mV als gültige Signale aus. Das Differenzsignal muss im Common Mode Bereich (<+13,2 V und >-10 V, in Bezug zu GND) liegen (vgl.

  • Seite 74: Ep5151 - Schnittstellenpegel

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP5151 - Schnittstellenpegel Der Encoder-Eingang erwartet Pegel nach HTL (Push-Pull). Version: 2.9 EP5xxx...

  • Seite 75: Wiederherstellen Des Auslieferungszustands

    Inbetriebnahme/Konfiguration Wiederherstellen des Auslieferungszustands Sie können den Auslieferungszustand der Backup-Objekte wie folgt wiederherstellen: 1. Sicherstellen, dass TwinCAT im Config-Modus läuft. 2. Im CoE-Objekt 1011:0 „Restore default parameters“ den Parameter 1011:01 „Subindex 001“ auswählen. 3. Auf „Subindex 001“ doppelklicken. ð Das Dialogfenster „Set Value Dialog“ öffnet sich. 4.

  • Seite 76: Außerbetriebnahme

    Inbetriebnahme/Konfiguration Außerbetriebnahme WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Setzen Sie das Bus-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage der Geräte beginnen! Version: 2.9 EP5xxx...

  • Seite 77: Coe-Parameter

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
  • Seite 78 CoE-Parameter Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x13894052 (327762002 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 79 CoE-Parameter Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x00 (0 Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01...
  • Seite 80 CoE-Parameter Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 81 CoE-Parameter Index 6000 SSI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 6000:0 SSI Inputs Länge dieses Objekts UINT8 0x11 (17 6000:01 Data error Fehler am SSI-Eingang: BOOLEAN 0x00 (0 - SSI hat keine Spannungsversorgung - Drahtbruch auf den SSI-Dateneingänge D+ oder D- - Datenleitungen vertauscht Wenn keine Datenübertragung stattfindet, liegt der SSI- Eingang auf Low-Pegel.
  • Seite 82 CoE-Parameter Index 800D SSI Advanced Settings Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 800D:0 SSI Advanced SSI Advanced Settings 0x03 (3 Settings 800D:01 Encoder power Schaltet die 24 V Versorgungsspannung 0x01 (1 supply on 800D:02 Encoder direction Schaltet die 24 V am direction pin 0x00 (0 pin on 800D:03...

  • Seite 83: Ep5101-X002

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 84: Konfigurationsdaten

    CoE-Parameter 6.2.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 69] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:03 Freigabe des V/R-Zählers an Stelle des Encoders bei BOOLEAN 0x00 (0 Enable up/down...

  • Seite 85: Eingangsdaten

    CoE-Parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:17 Wartezeit [ms] der Frequenzmessung UINT16 0x0640 Frequency wait time Ist die Zeit aus Frequency window abgelaufen, wird noch (1600 [} 68] solange auf die nächste positive Flanke aus Spur A gewartet. In Abhängigkeit von den erwarteten Frequenzen kann so eine schnellstmögliche Aktualisierung des Prozessdatums Frequency erreicht werden.

  • Seite 86: Ausgangsdaten

    CoE-Parameter 6.2.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 69] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:03 Set counter Zählerstand setzen BOOLEAN 0x00 (0 7000:11...
  • Seite 87 CoE-Parameter Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x13ED4052 (334315602 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 88 CoE-Parameter Index 1600 ENC RxPDO-Map Control compact (Produktvariante -1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x07 (7 Control compact 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), UINT32 0x7000:01,1 entry 0x01 (Enable latch C)) 1600:02...
  • Seite 89 CoE-Parameter Index 1801 ENC TxPDO-Par Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 ENC TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x09 (9 Status 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 00 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen STRING[2] werden dürfen.
  • Seite 90 CoE-Parameter Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact (Produktvariante -0002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x011 (17 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid))
  • Seite 91 CoE-Parameter Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact (Produktvariante -1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x012 (18 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid))
  • Seite 92 CoE-Parameter Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status (Produktvariante -0002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status UINT8 0x11 (17 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 93 CoE-Parameter Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status (Produktvariante -1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status UINT8 0x12 (18 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 94 CoE-Parameter Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Timest. compact UINT8 0x01 (1 Timest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:16, 32 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 95 CoE-Parameter Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 parameter 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 96 CoE-Parameter Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 97 CoE-Parameter Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FE (510 EP5xxx Version: 2.9...

  • Seite 98: Ep5101-0011

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 99: Konfigurationsdaten

    CoE-Parameter 6.3.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 69] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Ein Reset des Zählers erfolgt über den externen Latch BOOLEAN 0x00 (0 Enable extern reset...
  • Seite 100 CoE-Parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:16 Interne Auflösung der Periodendauermessung: 100: UINT16 0x0064 (100 Period resolution "100 ns" Periodendauerwert ist Vielfaches von 100 ns [} 68] Intern wird die Periode mit 100 ns Auflösung gerechnet. Die max. messbare Periode kann ca. 1,6 Sekunden betragen.

  • Seite 101: Eingangsdaten

    CoE-Parameter 6.3.3 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 ENC Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Der Zählerstand wurde mit dem  "C"-Eingang verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 Latch C valid [} 69] Die Daten mit dem Latch Value (Index 0x6000:12) entsprechen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit.

  • Seite 102: Ausgangsdaten

    CoE-Parameter 6.3.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 69] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:01 Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 Enable latch extern...
  • Seite 103 CoE-Parameter Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x13ED4052 (334315602 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 104 CoE-Parameter Index 1601 ENC RxPDO-Map Control Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO UINT8 0x07 (7 Control compact 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), UINT32 0x7000:01,1 entry 0x01 (Enable latch C)) 1601:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 105 CoE-Parameter Index 1804 ENC TxPDO-Par Timest. Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 ENC TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 Timest. 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 05 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen STRING[2] werden dürfen Index 1805 ENC TxPDO-Par Timest.
  • Seite 106 CoE-Parameter Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x12 (18 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 107 CoE-Parameter Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x01 (1 Timest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), UINT32 0x6000:16, 32 entry 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 108 CoE-Parameter Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 109 CoE-Parameter Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 110 CoE-Parameter Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FE (510 F010:02 SubIndex 002 reserviert UINT32 0x000001FF (511 Version: 2.9 EP5xxx...

  • Seite 111: Ep5151-0002

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 112: Konfigurationsdaten

    CoE-Parameter 6.4.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 69] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Ein Reset des Zählers erfolgt über den externen Latch BOOLEAN 0x00 (0 Enable extern reset...
  • Seite 113 CoE-Parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:16 Interne Auflösung der Periodendauermessung: 100: UINT16 0x0064 (100 Period resolution "100 ns" Periodendauerwert ist Vielfaches von 100 ns [} 68] Intern wird die Periode mit 100 ns Auflösung gerechnet. Die max. messbare Periode kann ca. 1,6 Sekunden betragen.

  • Seite 114: Eingangsdaten

    CoE-Parameter 6.4.3 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 ENC Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Der Zählerstand wurde mit dem  "C"-Eingang verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 Latch C valid [} 69] Die Daten mit dem Latch Value (Index 0x6000:12) entsprechen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit.

  • Seite 115: Ausgangsdaten

    CoE-Parameter 6.4.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 69] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:01 Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 Enable latch extern...
  • Seite 116 CoE-Parameter Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Speichern UINT8 0x01 (1 handling der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT- UINT32 0x00000000 Slaves Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Index (hex) Name Bedeutung...
  • Seite 117 CoE-Parameter Index 1800 ENC TxPDO-Par Status compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1800:0 ENC TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 Status compact 1800:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 01 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen STRING[2] werden dürfen.
  • Seite 118 CoE-Parameter Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x012 (18 Status 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 119 CoE-Parameter Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x12 (17 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 120 CoE-Parameter Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x01 (1 Timest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:16, 32 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 121 CoE-Parameter Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 parameter 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 122 CoE-Parameter Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 123 CoE-Parameter Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FF (511 EP5xxx Version: 2.9...

  • Seite 124: Anhang

    Anhang Anhang Allgemeine Betriebsbedingungen Schutzarten nach IP-Code In der Norm IEC 60529 (DIN EN 60529) sind die Schutzgrade festgelegt und nach verschiedenen Klassen eingeteilt. Die Bezeichnung erfolgt in nachstehender Weise. 1. Ziffer: Staub- und Be- Bedeutung rührungsschutz Nicht geschützt Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit dem Handrücken. Geschützt gegen feste Fremdkörper Ø 50 mm Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit einem Finger.

  • Seite 125: Zubehör

    Wechselklinge für M8 / SW9 für ZB8801-0000 ZB8801-0002 Wechselklinge für M12 / SW13 für ZB8801-0000 ZB8801-0003 Wechselklinge für M12 feldkonfektionierbar / SW18 für ZB8801-0000 Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet auf https://www.beckhoff.de. EP5xxx Version: 2.9...

  • Seite 126: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 127: Versionsidentifikation Von Ip67-Modulen

    7.3.2 Versionsidentifikation von IP67-Modulen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 128: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Anhang 7.3.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 22: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 129 Entsprechend als DMC: Abb. 23: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 130: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 131 Anhang ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in PREOP/SAFEOP/OP sein: ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. ◦ Ab TwinCAT 3.1. build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcCoEReadBIC und FB_EcCoEReadBTN zum Einlesen in die PLC und weitere eBIC- Hilfsfunktionen zur Verfügung.

  • Seite 132: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 134 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Diese Anleitung auch für:

Ep5001-0002Ep5101-0002Ep5101-0011Ep5101-1002Ep5101-2011Ep5151-0002

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