Weitere Canopen-Funktionen; Netzwerkmanagement (Nmt-Service) - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

6.3.3

Weitere CANopen-Funktionen

6.3.3.1

Netzwerkmanagement (NMT-Service)

Das Netzwerkmanagement (NMT) ist knotenorientiert und folgt einer Master-Slave-
Topologie.
Mit den NMT-Services werden Knoten initialisiert, gestartet, überwacht, zurückgesetzt oder
gestoppt. Jedem NMT-Service folgen zwei Datenbytes. Alle NMT-Services haben die COB-
ID = 0. Sie kann nicht geändert werden.
Der SINAMICS-Umrichter ist ein NMT-Slave, er kann in CANopen folgende Zustände
einnehmen:
● Initialising
● Pre-Operational
● Operational
● Stopped
Frequenzumrichter mit den Control Units CU230P-2 HVAC, CU230P-2 DP, CU230P-2 CAN
Betriebsanleitung, 01/2011, FW 4.4, A5E02430659A AD
Dieser Zustand wird nach Power On durchlaufen. In der Werkseinstellung geht der
Umrichter danach in den Zustand "Pre-Operational", dies entspricht auch dem CANopen
Standard.
Über p8684 können Sie einstellen, dass der Umrichter nach dem Bus-Hochlauf nicht in
"Pre-Operational" sondern in Stopped oder in Operational wechselt.
In diesem Zustand kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Er kann
aber über SDO parametriert oder betrieben werden. Das heißt, Sie können über SDO
auch Sollwerte vorgeben.
In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
In diesem Zustand kann der Teilnehmer weder PDO noch SDO verarbeiten. Der Zustand
Stopped wird über einen der folgenden Befehle verlassen:
– Enter Pre-Operational
– Start Remote Node
– Reset Node
– Reset Communication
Feldbus konfigurieren
6.3 Kommunikation über CANopen
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