Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung Seite 166

Feldbus konfigurieren
6.3 Kommunikation über CANopen
PDO-Dienste
Die PDO-Dienste lassen sich wie folgt unterteilen:
● Write-PDO
● Read-PDO
● SYNC-Dienst
Write-PDO
Der Dienst "Write-PDO" folgt dem Push-Modell. Das PDO hat exakt einen Producer. Es gibt
keinen, einen oder mehrere Consumer.
Über Write-PDO sendet der Producer des PDO die Daten des gemappten
Applikationsobjektes an die einzelnen Consumer.
Read-PDO
Der Dienst "Read-PDO" folgt dem Pull-Modell. Das PDO hat exakt einen Producer. Es gibt
einen oder mehrere Consumer.
Über Read-PDO empfängt der Consumer des PDO die Daten des gemappten
Applikationsobjektes vom Producer.
SYNC-Dienst
Das SYNC-Objekt wird periodisch vom SYNC-Producer versendet. Das SYNC-Signal stellt
den grundlegenden Netzwerk-Takt dar. Die Zeitspanne zwischen zwei SYNC-Signalen wird
im Master durch den Standard-Parameter "Kommunikationszykluszeit" festgelegt.
Um in CANopen Zugriffe in Echtzeit zu gewährleisten, hat das SYNC-Objekt hohe Priorität,
welche über die COB-ID definiert ist. Sie kann über p8602 geändert werden
(Werkseinstellung = 80hex). Der Dienst läuft unbestätigt.
Hinweis
Die COB-ID des SYNC-Objektes muss für alle Teilnehmer eines Busses, die auf das SYNC
Telegramm des Masters reagieren sollen, auf den gleichen Wert eingestellt sein
Die COB-ID des SYNC-Objekts ist im Objekt 1005h (p8602) definiert.
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Frequenzumrichter mit den Control Units CU230P-2 HVAC, CU230P-2 DP, CU230P-2 CAN
Betriebsanleitung, 01/2011, FW 4.4, A5E02430659A AD