Canopen-Funktionalität Des Umrichters - Siemens SINAMICS G120 Betriebsanleitung

6.3.1 CANopen-Funktionalität des Umrichters
CANopen ist ein auf CAN basierendes Kommunikationsprotokoll mit Linientopologie und
arbeitet auf der Basis von Kommunikationsobjekten (COB).
Die Kommunikation zwischen Umrichter und Steuerung kann über das Predefined
Connection Set (Seite 165) oder über Freies PDO-Mapping (Seite 166) hergestellt werden
Kommunikationsobjekte (COB)
Der Umrichter arbeitet mit Kommunikationsobjekten aus folgenden Profilen:
● CANopen-Kommunikationsprofil DS 301 Version 4.0,
● Geräteprofil DSP 402 (Drives and Motion Control) Version 2.0
● Indikatorprofil DR303-3 Version 1.0.
Im Einzelnen sind dies:
● SDO
● PDO
● NMT
● SYNC
● EMCY
COB-ID
Ein Kommunikationsobjekt enthält die Daten, die übertragen werden, und eine 11 Bit lange
COB-ID, über die es eindeutig identifiziert ist. Über die COB-ID wird auch die Priorität für die
Abarbeitung der Kommunikationsobjekte gesteuert. Grundsätzlich gilt, dass das
Kommunikationsobjekt mit der niedrigsten COB-ID die höchste Priorität besitzt.
COB-ID für die einzelnen Kommunikationsobjekte
Nachfolgend finden Sie die Vorgaben für die COB-IDs der einzelnen Kommunikationsobjekte
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
*) COB-ID für RPDO und TPDO beim "Predefined Connection Set" siehe Seite (Seite 165) .
Frequenzumrichter mit den Control Units CU230P-2 HVAC, CU230P-2 DP, CU230P-2 CAN
Betriebsanleitung, 01/2011, FW 4.4, A5E02430659A AD
Servicedatenobjekte zum Lesen und Ändern von Parametern
Prozessdatenobjekte zum Übertragen von Prozessdaten, TPDO zum senden, RPDO
zum Emfpangen
Netzwerkmanagement-Objekte zur Steuerung der CANopen-Kommunikation und zur
Überwachung der einzelnen Teilnehmer (Knoten), auf der Basis einer Master-Slave
Beziehung.
Synchronisationsobjekte
Zeitstempel und Fehlermeldungen
= 0 kann nicht geändert werden
NMT
= frei
in den meisten Fällen mit 80 hex vorbelegt
SYNC
= frei
In den meisten Fällen COB-ID
EMCY
= frei
Im freien PDO-Mapping *)
TPDO
Im freien PDO-Mapping *)
= frei
RPDO
= 580 + Node-ID
TSDO
= 600 + Node-ID
RSDO
Node Guarding/Heartbeat
= 700 + Node-ID
Feldbus konfigurieren
6.3 Kommunikation über CANopen
+ node-ID = COB-ID
SYNC EMCY
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