Alibrieren Des Roboters / Erkennung Von Eferenzmarken (Fiducial ); Allgemein - Vitronics Soltec Myselective 6748 Bedienerhandbuch

3.20 K
ALIBRIEREN DES
R
EFERENZMARKEN
3.20.1 A
LLGEMEIN
3.20.1.1
Die Erkennung von Referenzmarken dient zum Kompensieren von Positionsfehlern der
Leiterplatte im Greifer oder auf der Palette.
Die Leiterplatte könnte im Greifer eine andere Position bezogen auf die X- und Y-Achse
aufweisen, da Abweichungen vorliegen an:
• Leiterplatte
• Palette
• Greifersicherung
• Aufnahmeposition
Eine Referenzmarke (oder ein Bereich) an der Unterseite der Leiterplatte dient zum Kalibrieren
der X- und Y-Koordinaten des Roboters während eines jeden Löttaktes. Dies ermöglicht eine
genaue Positionierung der Leiterplatte in einem der Prozessbereiche.
Eine an der Leiterplatte befindliche Referenzmarke muss eingelernt werden; Form und Position
des Modells werden gespeichert. Im Rezept sind die Koordinaten mit einem Punkt verknüpft.
Nach Aufnahme der Leiterplatte wird diese zur Kamera geführt, die die Referenzmarke abliest;
diese Messung nimmt etwa 2 Sekunden in Anspruch.
Falls die Referenzmarke einen Versatz (Offset) in Richtung X oder Y aufweist, werden die
Roboterkoordinaten korrigiert.
Bei Anwendung von 2 Referenzmarken wird ebenfalls die U-Korrektur berechnet.
3.20.1.2
Das Kalibrieren des Roboters dient zur Korrektur der Roboterposition bei
Temperaturdifferenzen in der Maschine. Der Roboter kalibriert seine Position, wenn die
Temperatur der Roboterachse sich um mehr als die vorgegebene Gradzahl verändert
(Vorgabewert 1°C), oder nach dem Löten einer vorgegebenen Leiterplattenanzahl.
Zum Kalibrieren kommen spezielle Referenzmarken in der Nähe von Maschinenpunkten oder ein
Merkmal in der Nähe des Maschinenpunktes zur Anwendung. Sind die Bedingungen für eine
Kontrolle erfüllt, springt der Roboter 5 cm nach rechts vor die Referenzmarke (Höhe Z = 0),
danach in die Referenzmarkenposition. Für diesen Sprung kommen die zuletzt benutzte
Geschwindigkeit und Beschleunigung zur Anwendung.
Ist die Korrektur der Referenzmarke bekannt, so wird sie intern gespeichert. Von nun an wird
diese Korrektur für diesen Maschinenpunkt verwendet.
In den nächsten Absätzen werden alle Dialoge beschrieben, die für diese Optionen zur
Anwendung kommen.
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3.20 - K R
ALIBRIEREN DES OBOTERS
R
OBOTERS
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IDUCIAL
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RKENNEN VON EFERENZMARKEN
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ALIBRIEREN DES OBOTERS
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RKENNUNG VON EFERENZMARKEN
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