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MODE-Befehle
1)
2)
3)
Absolute Längenmessgeräte weisen bei EnDat-2.1- und EnDat-2.2-MODE-Befehlen unter-
schiedliche Rechenzeiten für Positionswerte tcal auf (siehe Katalog Längenmessgeräte für
gesteuerte Werkzeugmaschinen – Technische Kennwerte). Werden zur Achsregelung die
Inkrementalsignale ausgewertet, sollten die EnDat-2.1-MODE-Befehle verwendet werden. Nur
damit wird zeitgleich zu einem aktuell angeforderten Positionswert eine eventuell vorhandene
Fehlermeldung übertragen. Bei rein serieller Positionswertübertragung zur Achsregelung sollten
keine EnDat-2.1-MODE-Befehle verwendet werden.
HEIDENHAIN Benutzer-Handbuch PWM 9
Messgerät sende Positionswert
Auswahl des Speicherbereichs
Messgerät empfange Parameter
Messgerät sende Parameter
Messgerät empfange Reset
Messgerät sende Testwerte
Messgerät empfange Testbefehl
Messgerät sende Positionswert mit Zusatzinformationen
Messgerät sende Positionswert und empfange Auswahl des
2)
Speicherbereichs
Messgerät sende Positionswert und empfange Parameter
Messgerät sende Positionswert und sende Parameter
Messgerät sende Positionswert und empfange Fehlerreset
Messgerät sende Positionswert und empfange Testbefehl
Messgerät empfange Kommunikationsbefehl
gleiche Reaktion wie Aus- und Einschalten der Spannungsversorgung
ausgewählte Zusatzinformationen werden mit übertragen
reserviert für Messgeräte, die das Sicherheitskonzept nicht unterstützen
Taktfrequenz
f
c
Rechenzeit für
Positionswert
t
cal
Parameter
t
ac
Recovery Time
t
m
t
R
t
ST
Data delay Time
t
D
Pulsbreite
t
HI
t
LO
MODE-Befehle
1)
3)
Ohne Laufzeitkompensation
100 kHz ... 2 MHz
siehe technische Kennwerte
max. 12 ms
EnDat 2.1: 10 bis 30 µs
EnDat 2.2: 10 bis 30 µs oder 1,25 bis 3,75 µs (fc 1 MHz)
(parametrierbar)
max. 500 ns
-
(0,2 + 0,01 x Kabellänge in m) µs
0,2 bis 10 µs
0,2 bis 50 ms/30 µs (bei LC)
EnDat 2.1
EnDat 2.2
2)
2)
2)
2)
Mit Laufzeitkompensation
100 kHz ... 16 MHz
2 bis 10 µs
Pulsweitenschwankung
HIGH zu LOW max. 10 %
137
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