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1 Allgemeiner Teil -- Grundbegriffe der Regelungstechnik
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Hydraulische Stellantriebe mit elektrisch betätigter Ölpumpe und elektrohydraulischem
Stellungsregler. Diese sind proportional wirkend und werden ebenfalls durch kontinuier-
liche Regler angesteuert.
Mit diesen Antriebsarten lassen sich "stetige Regelungen" realisieren.
Temperaturregelkreise mit direkten Elektro- oder Gasheizungen und/oder Kühlanlagen wer-
den mit Zweipunktreglern betrieben. Der Zweipunktregler schaltet über Relais, externe
Schaltschütze oder Thyristorsteller das Heiz- oder Kühlmedium. Die Stellgröße y ist das Ein/
Aus-Verhältnis (Stellgrad). Hier spricht man von einer "unstetigen Regelung".
D Regler und Regelverhalten
In der Eingangsschaltung des Reglers wird die Regelgröße x mit der Führungsgröße w
verglichen und die Regeldifferenz xd festgestellt. Diese wird mit oder ohne Zeitverhalten
zum Ausgangssignal verarbeitet. Das Ausgangssignal des Verstärkers kann unmittelbar die
Stellgröße y darstellen, wenn z.B. proportional wirkende Stellglieder von ihm angesteuert
werden.
Bei elektrischen Stellantrieben entsteht die Stellgröße erst durch den Stellantrieb. Die
nötigen Stellinkremente werden als pulsdauermoduliertes Signal aus dem Reglerausgang
durch Umwandlung gewonnen.
Je nach Aufbau dieser Schaltung hat der Regler Proportional-Verhalten (P), Proportional-Dif-
ferential-Verhalten (PD), Proportional-Integral-Verhalten (PI) oder Proportional-Integral-Diffe-
rential-Verhalten (PID).
D Sprungfunktion
Wenn eine Sprungfunktion auf den Reglereingang gegeben wird entsteht am Reglerausgang
eine Sprungantwort entsprechend dem Zeitverhalten des Reglers.
xd
Bild 1-2
Sprungfunktion
D P-Regler, Sprungantwort
Kennzeichen des P-Reglers sind der Proportionalbeiwert Kp und der Arbeitspunkt y
Arbeitspunkt ist als der Wert des Ausgangssignals definiert, bei dem die Regeldifferenz Null
wird. Bei Einwirkung von Störgrößen entsteht je nach y
y
Kp · xd
y
O
Bild 1-3
Sprungantwort P-Regler
12
t
eine bleibende Regeldifferenz.
o
t
Handbuch
. Der
o
SIPART DR19
C73000-B7400-C142-08
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