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moog
CC41778-002 02/2018
Die d-/q-Stromwerte werden nun berechnet und die kleine Tabelle damit befüllt.
Anschließend kann auf die Tabelleneinträge des jeweiligen Kennfeldes der Tabelle
zugegriffen werden.
Die kleine Tabelle wird nicht im ROM des Reglers gespeichert. Sie wird hingegen
bei Aufstarten des Servoreglers bzw. im Zuge einer Neu-Initialisierung jeweils
erneut berechnet und im RAM abgelegt.
7.7.5.2 Parameter-Schnittstelle für den Zugriff auf die d-/q-
Strom-Tabellenwerte der LUT
Der Zugriff auf die Werte der LUT erfolgt über Parameter P 421, P 422 und P423:
Auswahl der kleinen Tabelle:
Parameter P 421[2] - CON_FM_FW_TabIdx[2].Table select = 0 (interne LUT).
Auswahl der großen Tabelle:
Parameter P 421[2] - CON_FM_FW_TabIdx[2].Table select = 1 (externe LUT).
Auswahl des Index für die Drehzahl:
Parameter P 421[0] - CON_FM_FW_TabIdx[0].Speed index select.
Auswahl des Index für das Drehmoment:
Parameter P 421[1] - CON_FM_FW_TabIdx[1].Torque index select.
Tabellenwert der LUT für den d-Strom:
Parameter P 422[0] - CON_FM_FW_TabId - Id in A.
Tabellenwert der LUT für den q-Strom:
Parameter P 423[0] - CON_FM_FW_TabIq - Iq in A.
MSD Servo Drive -Geräte Hilfe
ID
Index Name / Einstellung
P 421
CON_FM_FWTabIdx
P 421
0
Speed index select
P 421
1
Torque index select
P 421
2
Table select
P421
3
Command
P 422
CON_FM_FWTabId
P423
CON_FM_FWTabIq
Tabelle 7.29: Parameter-Schnittstelle für den LUT-Zugriff
Die große Tabelle wird nicht im Servoregler generiert. Sie muß dem Servoregler von
aussen zugeführt werden (sog. "externe LUT"). Dies kann über die hier
beschriebene Parameter-Schnittstelle erfolgen.
Weitere Vorgehensweise siehe auch Abschnitt "Interne Berechnung der kleinen
Tabelle" .
HINWEIS
Bei der internen Berechnung der kleinen Tabelle werden nur
l
Kennfelder für positive Drehzahlen und Drehmomente berechnet.
7.7.5.3 Sichern der großen Tabelle im ROM
Die große Tabelle kann auf zwei Weisen vom flüchtigen RAM-Speicher des Gerätes
dauerhaft in den nichtflüchtigen FLASH-Speicher des Servoreglers übertragen
werden. Beim nächsten Aufstarten des Gerätes erfolgt dann der umgekehrte
Prozess, sodass die große Tabelle dann sofort zur Verfügung steht.
A.) Abspeichern der Parameter z.B. über den Moog D
Zusatzdokument
12
Beschreibung
Einheit
Auswahl Index für Drehzahl
Auswahl Index für Drehmoment
0: Auswahl kleine Tabelle
1: Auswahl große Tabelle
0: None
1: ClearTable
2: WriteToRom
d-Strom Tabelleneintrag
A
q-Strom Tabelleneintrag
A
A
RIVE
DMINISTRATOR
5 (MDA5)
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