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Moog MSD Servo Drive Compact Geräte Hilfe Seite 10

Einachs-servoregler 2 a bis 450 a
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moog
CC41778-002 02/2018
Diese d- und q-Stromsollwerte können entweder
intern durch die Firmware berechnet werden (kleine Tabelle), 
l
extern, z.B. über eine übergeordnete Steuerung, vorgegeben werden (große 
l
Tabelle) 
oder über das FileSystem geladen werden (große Tabelle). 
l
Dazu sind zwei LUT unterschiedlicher Größe (kleine und große Tabelle)
implementiert.
Jede dieser Tabellen hat zwei Kennfelder, eines für die d-
Stromsollwerte und eines für die q-Stromsollwerte. Beide in Abhängigkeit von
Istdrehzahl 'nist' (x-Richtung) und Sollmoment 'Tsoll' (y-Ausrichtung): feld[x*y].
Kleine Tabelle
Die kleine Tabelle hat eine feste Größe der Kennfelder von
Tabelleneinträgen. Sie wird
intern
vom Servoregler berechnet. Nur positive
Momente.
kleine LUT aktivieren: P 435[0] - CON_FM_FWMode =
Um die LUT-Werte intern berechnen zu können, müssen die Induktivitäten der d-
und q-Achse bekannt sein.
ID
Index Name / Einstellung
P 471
0
MOT_Lsig
P 480
0
MOT_Lsq
Tabelle 7.24: Induktivitäten von d- und q-Achse festlegen
Die Werte für die beiden Induktivitäten sind dem Motordatenblatt zu entnehmen oder
aber durch Motoridentifikation zu ermitteln ( siehe auch Abschnitt
"Motoridentifikation" auf Seite 45
[16x40]
REL(3)
Einheit Funktion
mH
Induktivität d-Achse
mH
Induktivität q-Achse
MSD Servo Drive -Geräte Hilfe
Große Tabelle
Die große Tabelle hat eine variable Größe der Kennfelder, einstellbar von minimal
[3x3] bis maximal [128x128]
Tabelleneinträgen. Sie wird dem Servoregler
vorgegeben. Auch negative Momente sind möglich.
große LUT aktivieren: P 435[0] - CON_FM_FWMode =
Die Größe der Kennfelder der großen Tabelle kann über den Parameter P 1965 -
CON_FM_LUT_Para[0,1] angepasst werden.
ID
Index Name / Einstellung
P 1965
CON_FM_LUT_Para
P 1965
0
LUT: Useof speed
P 1965
1
LUT: Useof torque
Tabelle 7.25: Größe der Kennfelder für die große Tabelle festlegen
Die Skalierung der Kennfelder für den d- und q-Stromsollwert ergeben sich aus dem
Nenndrehmoment TNom und der Nenndrehzahl SNom sowie den dazugehörigen
Skalierungsparameter TMax und SMax.
Zusatzdokument
10
extern
LUText(6)
Einheit Funktion
Tabellengröße in Drehzahlrichtung
Werkseinstellung: 121
Minimal: 3
Maximal: 128
Tabellengröße in Drehmomentrichtung
Werkseinstellung: 31
Minimal: 3
Maximal: 128

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