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6.8.2 Sensorlose Regelung von Asynchronmotoren
Beim sensorlosen Betrieb werden unter Verwendung der Motorkenndaten sowie der
gemessenen Ströme und Spannungen am Motor die anderen Größen (Lage,
Geschwindigkeit, Drehmoment) errechnet. Problematisch ist die
Positionsbestimmung im Stillstand oder bei niedriger Geschwindigkeit.
6.8.2.1 Aktivierung der sensorlosen Regelung für Asyn-
chronmotoren
Gehen Sie folgendermaßen vor:
Nr.
Aktivität
1
Motortyp (P 450[0] - MOT_Type) auf "2 (ASM) = Asynchronmotor" setzen.
2
Motorbezeichnung (P 451[0] - MOT_Name) eingeben.
Die Motorgrößen vom Typenschild in dem entsprechenden Eingabefeld
3
eintragen.
4
Durch Starten d er Motoridentifikation weitere Motorkenngrößen ermitteln.
In der Maske "Geberauswahl" (siehe auch Abschnitt "Geberauswahl" auf
5
Seite 53) unter "Geber für Kommutation und Drehmomentregelung" P
520[0] - ENC_MCon auf "CH4(4) = Virtueller Geber (Kanal 4)" stellen.
Unter "Virtueller Geber (Kanal 4) "Geberauswahl" (P 508[0] - ENC_CH4_
6
Sel) auf "SFC(8) = take values of SFC model" stellen.
In der Maske "Regelung Grundeinstellungen" (siehe Abschnitt
7
"Grundeinstellung" auf Seite 101) den "Geschwindigkeitsfilter TF" (P 351
[0] - CON_SCALC_Tf) auf 10 ms stellen.
In der Maske "Identifikation der Regelungseinstellungen
Asynchronmotor" (siehe auch Abschnitt "Asynchronmotor" auf Seite 38)
die "Gesamtmassenträgheit" des Systems (P 1516[0] - SCD_JSum)
8
eintragen. Besser einen zu kleinen als einen zu großen Wert eingeben,
um Schwingneigung zu vermeiden. Eine automatische Detektion wird
wegen der benötigten Regelungsdynamik und Genauigkeit nicht
empfohlen.
In der selben Maske unter "Regelungsanpassung an die Steifigkeit" P
9
1515[0] - SCD_ConDesign (Stiffness) auf 10% setzen.
Tabelle 6.32: Inbetriebnahme eines sensorlos geregelten Asynchronmotors
moog
CC41778-002 08/2017
Zusätzliche Einstellparameter
P-Nr.
Index Name
351
CON_SCALC_Tf
0
CON_SCALC_Tf
1
CON_SCALC_Tf
2
CON_SCALC_Tf
792
EN_CH4_Kalman_SigInj
0
Signal
7
FullSignalRange
8
IncreasingSignalRange
9
d-current offset
1959
CON_SFC_Para
0
TF_is
1
K_ov
2
K_isd
3
Tstart
1973
CON_SFC_VoltageError
0
I_err
1
V_err
Tabelle 6.33: Parameter "Sensorlose Regelung Asynchronmotor"
MSD Servo Drive -Geräte Hilfe
Einheit Beschreibung
Geschwindigkeitsfilter
ms
Filter time const. speed control (motor)
ms
Filter time const. velocity (hydraulic cyl.)
ms
Filter time const. speed from position control.
Sensorlose Regelung: Testsignalgenerator.
rpm
SR Testsignal: Linearer Übergangsbereich
bis zu dem das Testsignal auf 0 reduziert
wird.
rpm
SR Testsignal: Linearer Übergangsbereich
bis zu dem das Testsignal auf 0 reduziert
wird.
A
SR Testsignal: d-Strom Offset des Sinus
Signals.
SFC Parameter
ms
Filterzeit-Konstante von isd/isq.
%
Anti-overturning limitation factor.
%
d-axis current control scaling.
ms
start-up time (flux settling).
Einstellungen für SFC Spannungsfehler
Modell. low voltage characteristic: Wird bei
der Motoridentifizierung eingestellt, erfordert
evtl. Abstimmungsaufwand.
A
low-voltage characteristic: corner current
V
low-voltage characteristic: corner voltage.
3
Zusatzdokument
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