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Feldbusbetrieb
7
CANopen
7.4.3
COB-IDs und Funktionen im LTP-B
Meldungen und COB-IDs
Type
NMT
Sync
Emergency
1)
PDO1
(TX)
1)
PDO1
(RX)
1)
PDO2
(TX)
1)
PDO2
(RX)
2)
SDO
(TX)
2)
SDO
(RX)
Error Control
1) LTP-B unterstützt bis zu 2 Process Data Objects (PDO). Alle PDOs sind "pre-mapped" und aktiv mit Transmission Mode 1 ( Zyklisch
und synchron). D. h. nach jedem SYNC-Impuls wird das TX-PDO gesendet, unabhängig davon, ob sich am Inhalt des TX-PDO etwas
geändert hat oder nicht.
2) Der LTP-B SDO Kanal unterstützt nur die " expedited" Übertragung. Die Beschreibung der SDO-Mechanismen sind in der CANopen-
Spezifikation DS301 detailliert beschrieben.
7.4.4
Unterstützte Übertragungsmodi
Übertragungstyp
0 – 240
254, 255
64
Im CANopen-Profil stehen die folgenden COB-ID (Communication Object Identifier) und
Funktionen zur Verfügung.
COB-ID
000h
080h
080h + Geräteadresse
180h + Geräteadresse
200h + Geräteadresse
280h + Geräteadresse
300h + Geräteadresse
580h + Geräteadresse
600h + Geräteadresse
700h + Geräteadresse
HINWEIS
Bitte beachten: Tx (transmit) und Rx (receive) sind hier aus Sicht des Slaves darge-
stellt.
HINWEIS
Wenn über Tx-PDO Drehzahl, Strom, Position oder ähnliche, sich schnell ändernde
Größen gesendet werden, führt dies zu einer sehr hohen Buslast.
Um die Buslast auf vorhersagbare Werte zu beschränken, kann die Inhibit-Time ver-
wendet werden, siehe hierzu Abschnitt "Inhibit-Time" im Handbuch "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil".
Die unterschiedlichen Übertragungsarten können für jedes Prozessdatenobjekt (PDO)
gewählt werden.
Für Rx-PDOs werden die folgenden Übertragungsarten unterstützt:
Rx PDO Übertragungsmodus
Modus
Die empfangenden Daten werden zum Umrichter übertragen, sobald die nächste
Synchron
Synchronisationsnachricht empfangen wird.
Asynchron
Die empfangenen Daten werden ohne Verzögerung zum Umrichter übertragen.
Funktion
Netzwerkmanagement
Synchron-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
Emergency-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
PDO (Process Data Object) PDO1 ist vorgemapped und bei Default aktiviert.
PDO2 ist vorgemapped und bei Default aktiviert.. Transmission mode (syn-
chron, asynchron, event), COB-ID and Mapping können frei konfiguriert wer-
den.
Ein SDO-Kanal für den Parameter-Datenaustausch mit dem CANopen-Master
Guarding- und Heartbeat-Funktion werden unterstützt. COB-ID kann auf einen
anderen Wert eingestellt werden.
Beschreibung
Betriebsanleitung – MOVITRAC® LTP-B
®
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