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Feldbusbetrieb
7
CANopen
7.4.6
Datenflussbeispiel
Zähler
COB-ID
1
0x701
2
0x000
3
0x201
4
0x080
5
0x181
6
0x281
Zähler
COB-ID
D
1
0x701
Tx
2
0x000
Rx
3
0x201
Rx
4
0x080
Rx
5
0x181
Tx
6
0x281
Tx
Erläuterung der COB-
COB-ID
BootUp-Message +
1
0x701
Geräteadresse 1
2
0x000
3
0x201
Geräteadresse 1
4
0x080
SYNC-Telegramm
5
0x181
Geräteadresse
6
0x281
Geräteadresse
66
Prozessdaten-Kommunikationsbeispiel in Default-Einstellung:
word 1
D
DB
byte 1
byte 2
Tx
1
"00"
-
Rx
2
"01"
"01"
Rx
8
"06"
"00"
Rx
0
-
-
Tx
8
"C7"
"05"
Tx
8
"29"
"09"
Nach durchgeführtem Byte-Swap sieht die Tabelle wie folgt aus:
word 4
DB
byte 8
byte 7
1
-
-
2
-
-
8
"00"
"00"
0
-
-
8
"00"
"28"
8
"0D"
"AC"
Erläuterung der Daten:
word 4
byte 8
ID
-
NMT-Service
-
Rx-PDO1 +
-
-
Tx-PDO1 +
Ausgangsleistung
Tx-PDO2 +
Umrichtertemperatur
Beispiel zum Auslesen der Indexbelegung mit Hilfe von Service Device Objects (SDO):
Anfrage Steuerung → Umrichter: Index: 1A00h
Antwort Umrichter → Steuerung: 10 00 01 21h → ByteSwap: 2101 00 10 h
Erläuterung der Antwort:
→ 2101 = Index im Manufacturer specific Object table
→ 00h = Subindex
→ 10h = Datenbreite = 16 Bit x 4 = 64 Bit = 8 byte mapping length
word 2
word 3
byte 3
byte 4
byte 5
byte 6
-
-
-
-
-
-
"00"
"20"
"00"
"00"
-
-
-
"00"
"20"
"A2"
"00"
"00"
"00"
"01"
"1F"
word 3
word 2
byte 6
byte 5
byte 4
byte 3
-
-
-
-
-
-
"00"
"00"
"20"
"00"
-
-
-
"00"
"A2"
"20"
"00"
"1F"
"01"
"00"
"00"
word 3
byte 7
byte 6
byte 5
-
-
-
-
-
-
-
Rampenvorgabe
-
-
-
Ausgangsstrom
IO Status
word 4
byte 5
byte 6
-
-
-
BootUpMessage
-
-
-
Node Start (Operational)
"00"
"00"
Freigabe + Solldrehzahl
-
-
-
SYNC Telegramm
"28"
"00"
Process Data Object 1
"AC"
"0D"
Process Data Object 2
word 1
byte 2
byte 1
Beschreibung
-
"00"
BootUpMessage
-
"01"
"01"
Node Start (Operational)
Freigabe + Solldrehzahl
"00"
"06"
(byte swap)
-
-
-
SYNC Telegramm
"05"
"C7"
Process Data Object 1
"09"
"29"
Process Data Object 2
word 2
byte 4
byte 3
byte 2
-
-
Bus Sta-
-
-
Solldrehzahl
-
-
Istdrehzahl
Analogeingang 2
Betriebsanleitung – MOVITRAC® LTP-B
Beschreibung
word 1
byte 1
Platzhal-
-
ter
Geräte-
tus
adresse
Steuerwort
-
-
Statuswort
Analogeingang 1
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