Cob-Ids Und Funktionen Im Umrichter; Unterstützte Übertragungsmodi - SEW-Eurodrive movitrac lte-b+ Betriebsanleitung

Feldbusbetrieb
7
CANopen
7.4.3

COB-IDs und Funktionen im Umrichter

Meldungen und COB-IDs
Type COB-ID
NMT 000h
Sync 080h
Emergency 080h + Geräteadresse
1)
PDO1 (Tx) 180h + Geräteadresse
PDO1 (Rx) 200h + Geräteadresse
PDO2 (Tx) 280h + Geräteadresse
PDO2 (Rx) 300h + Geräteadresse
2)
SDO (Tx) 580h + Geräteadresse
2)
SDO (Rx) 600h + Geräteadresse
Error Control 700h + Geräteadresse
1) Der Umrichter unterstützt bis zu 2 Process Data Objects (PDO). Alle PDOs sind "premapped" und aktiv mit Transmission Mode 1
(zyklisch und synchron). D. h. nach jedem SYNC-Impuls wird das Tx-PDO gesendet, unabhängig davon, ob sich am Inhalt des Tx-
PDO etwas geändert hat oder nicht.
2) Der Umrichter-SDO-Kanal unterstützt nur die "expedited"-Übertragung. Die Beschreibung der SDO-Mechanismen sind in der
CANopen-Spezifikation DS301 detailliert beschrieben.
7.4.4 Unterstützte Übertragungsmodi
Übertragungstyp
0 – 240
254, 255
Übertragungstyp
0 Azyklisch synchron
1 – 240 Zyklisch synchron
254
255
72
Betriebsanleitung – MOVITRAC
Im CANopen-Profil stehen die folgenden COB-ID (Communication Object Identifier)
und Funktionen zur Verfügung.
Funktion
Netzwerk-Management
Synchron-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
Emergency-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
PDO (Process Data Object) PDO1 ist vorgemapped und bei Default aktiviert.
PDO2 ist vorgemapped und bei Default aktiviert. Transmissionmode (synchron,
asynchron, event), COB-ID und Mapping können frei konfiguriert werden.
Ein SDO-Kanal für den Parameterdatenaustausch mit dem CANopen-Master
Guarding- und Heartbeat-Funktion werden unterstützt. COB-ID kann auf einen
anderen Wert eingestellt werden.
HINWEIS
Wenn über Tx-PDO Drehzahl, Strom oder ähnliche, sich schnell ändernde Größen
gesendet werden, führt dies zu einer sehr hohen Buslast.
Um die Buslast auf vorhersagbare Werte zu beschränken, kann die Inhibit-Time ver-
wendet werden, siehe hierzu Abschnitt "Inhibit-Time" im Handbuch "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil".
• Tx (transmit) und Rx (receive) sind hier aus der Sicht des Slaves dargestellt.
Die unterschiedlichen Übertragungsarten können für jedes Prozessdatenobjekt (PDO)
im Netzwerkmanagement (NMT) gewählt werden.
Für Rx-PDOs werden die folgenden Übertragungsarten unterstützt:
Rx-PDO-Übertragungsmodus
Modus
Synchron Die empfangenden Daten werden zum Umrichter übertragen, sobald die nächste Synchro-
nisationsnachricht empfangen wird.
Asynchron Die empfangenen Daten werden ohne Verzögerung zum Umrichter übertragen.
Für Tx-PDOs werden die folgenden Übertragungsarten unterstützt:
Tx-PDO-Übertragungsmodus
Modus
Tx-PDO wird nur ausgesendet, wenn sich die Prozessdaten geändert haben und ein
SYNC-Objekt empfangen wurde.
Tx-PDOs werden synchron und zyklisch gesendet. Der Übertragungstyp zeigt die Nummer
des SYNC-Objekts an, das benötigt wird, um das Senden des Tx-PDOs auszulösen.
Asynchron Tx-PDOs werden nur übertragen, wenn das korrespondierende Rx-PDO empfangen wur-
de.
Asynchron Tx-PDOs werden immer gesendet, sobald sich die PDO-Daten geändert haben.
®
LTE-B+
Beschreibung
Beschreibung
®