Seite 1 Dokumentation EL30xx Analog-Eingangsklemmen (12 Bit) Version: Datum: 04.02.2019...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................... 9 Ausgabestände der Dokumentation .................... 10 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 11 2 Produktübersicht ............................. 16 EL300x ............................ 16 2.1.1 EL3001, EL3002 - Einführung .................. 16 2.1.2 EL3004, EL3008 - Einführung .................. 18 2.1.3 EL300x - Technische Daten .................... 20 EL301x ............................ 21 2.2.1 EL3011, EL3012 - Einführung ..................
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Anschluss ............................ 57 4.4.1 Anschlusstechnik ...................... 57 4.4.2 Verdrahtung ........................ 59 4.4.3 Schirmung........................ 60 Einbaulagen............................. 60 Positionierung von passiven Klemmen.................... 63 ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ............. 64 ATEX - Besondere Bedingungen (erweiterter Temperaturbereich).......... 65 ATEX-Dokumentation ........................ 66 4.10 LEDs und Anschlußbelegung ...................... 67 4.10.1 EL300x - LEDs und Anschlussbelegung ................. 67 4.10.2 EL301x - LEDs und Anschlussbelegung .................
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 5.5.1 Restore Objekt....................... 191 5.5.2 Konfigurationsdaten....................... 192 5.5.3 Objekte für den regulären Betrieb.................. 193 5.5.4 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) .............. 193 5.5.5 Standardobjekte...................... 194 Hinweise zu analogen Spezifikationen .................. 205 5.6.1 Messbereichsendwert (MBE).................. 205 5.6.2 Messfehler/ Messabweichung .................. 205 5.6.3 Temperaturkoeffizient tK [ppm/K] .................. 206 5.6.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell................
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 4.6 EL30xx...
Seite 7: Vorwort
, TwinSAFE , XFC und XTS sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. EL30xx...
Seite 8 Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
Seite 9: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 10: Ausgabestände Der Dokumentation
Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Update Technische Daten • Update Kapitel "Anschlusstechnik" -> "Anschluss" • Update Struktur • Update Revisionsstand • Update Kapitel "Inbetriebnahme" • Update Kapitel "Hinweise zu analogen Spezifikationen" • Update Kapitel "LEDs und Anschlussbelegung" • Hinweis zum ESD-Schutz eingefügt •...
Seite 11: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
• Technische Hinweise ergänzt • Technische Daten ergänzt • Erste Veröffentlichung • Vorläufige Dokumentation für EL30xx Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision EL30xx...
Seite 12 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 13: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)
Vorwort x - Firmware-Stand der Busplatine y - Hardware-Stand der Busplatine z - Firmware-Stand der E/A-Platine u - Hardware-Stand der E/A-Platine Beispiel: D.22081501 Kalenderwoche 22 des Jahres 2008 Firmware-Stand Busplatine: 1 Hardware Stand Busplatine: 5 Firmware-Stand E/A-Platine: 0 (keine Firmware für diese Platine notwendig) Hardware-Stand E/A-Platine: 1 Eindeutige Seriennummer/ID, ID-Nummer Darüber hinaus verfügt in einigen Serien jedes einzelne Modul über eine eindeutige Seriennummer.
Seite 14: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer
Vorwort Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 4.6 EL30xx...
Seite 15: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701
Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL30xx Version: 4.6...
Seite 16: Produktübersicht
Produktübersicht Produktübersicht EL300x 2.1.1 EL3001, EL3002 - Einführung Abb. 9: EL3001 Version: 4.6 EL30xx...
Seite 17: Abb. 10 El3002
Abb. 10: EL3002 Analoge Eingangsklemmen; 1 und 2 Kanäle, 12 Bit, -10 V ... +10 V, single-ended Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3001 und EL3002 verarbeiten Signale im Bereich von -10 bis +10 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 18: El3004, El3008 - Einführung
Produktübersicht 2.1.2 EL3004, EL3008 - Einführung Abb. 11: EL3004 Abb. 12: EL3008 Version: 4.6 EL30xx...
Seite 19 Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen; 4 und 8 Kanäle, 12 Bit, -10 V ... +10 V, single-ended Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3004 und EL3008 verarbeiten Signale im Bereich von -10 bis +10 V. Mit einer Auflösung von 12 Bit wird die Spannung digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 20: El300X - Technische Daten
Produktübersicht 2.1.3 EL300x - Technische Daten Technische Daten EL3001 EL3002 EL3004 EL3008 analoge Eingänge 1 (single ended) 2 (single ended) 4 (single ended) 8 (single ended) Signalspannung -10 V ... +10 V Innenwiderstand > 130 kΩ Auflösung 12 Bit (16 Bit Darstellung) Wandlungszeit (Standardeinstellung: typ. 0,625 ms typ. 1,25 ms...
Seite 21: El301X
Produktübersicht EL301x 2.2.1 EL3011, EL3012 - Einführung Abb. 13: EL3011 Abb. 14: EL3012 EL30xx Version: 4.6...
Seite 22 Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen; 1 und 2 Kanäle, 12 Bit, 0 ... 20 mA, Differenz-Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3011 und EL3012 verarbeiten Signale im Bereich von 0 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert. Die Eingangskanäle der EtherCAT-Klemmen EL3011/EL3012 sind Differenzeingänge und besitzen ein gemeinsames, internes Massepotenzial, das nicht mit den Powerkontakten verbunden ist.
Seite 23: El3014 - Einführung
Produktübersicht 2.2.2 EL3014 - Einführung Abb. 15: EL3014 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, 12 Bit, 0 ... 20 mA, Differenz-Eingänge Die analoge Eingangsklemme EL3014 verarbeitet Signale im Bereich von 0 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 24: El301X - Technische Daten
Produktübersicht 2.2.3 EL301x - Technische Daten Technische Daten EL3011 EL3012 EL3014 analoge Eingänge 1 (differenziell) 2 (differenziell) 4 (differenziell) Signalstrom 0…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Grenzfrequenz Eingangsfilter 1 kHz Gleichtaktspannung U max. 10 V Wandlungszeit typ. 0,625 ms voreingestellt, konfigurierbar (Standardeinstellung: 50 Hz Filter) Auflösung 12 Bit (16 Bit Darstellung, inkl.
Seite 25: El302X
Produktübersicht EL302x 2.3.1 EL3021, EL3022 - Einführung Abb. 16: EL3021 Abb. 17: EL3022 EL30xx Version: 4.6...
Seite 26 Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen; 1 und 2 Kanäle, 12 Bit, 4 ... 20 mA, Differenz-Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3021 und EL3022 verarbeiten Signale im Bereich von 4 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 27: El3024 - Einführung
Produktübersicht 2.3.2 EL3024 - Einführung Abb. 18: EL3024 Analoge Eingangsklemme; 4 Kanäle, 12 Bit, 4 ... 20 mA, Differenz-Eingänge Die analoge Eingangsklemme EL3024 verarbeitet Signale im Bereich von 4 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 28: El302X - Technische Daten
Produktübersicht 2.3.3 EL302x - Technische Daten Technische Daten EL3021 EL3022 EL3024 analoge Eingänge 1 (differenziell) 2 (differenziell) 4 (differenziell) Signalstrom 4…20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. + Diodenspannung Grenzfrequenz Eingangsfilter 1 kHz Gleichtaktspannung U max. 10 V Wandlungszeit typ. 0,625 ms voreingestellt, konfigurierbar (Standardeinstellung: 50 Hz Filter) Auflösung 12 Bit (16 Bit Darstellung, inkl.
Seite 29: El304X
Produktübersicht EL304x 2.4.1 EL3041, EL3042 - Einführung Abb. 19: EL3041 Abb. 20: EL3042 EL30xx Version: 4.6...
Seite 30: El3044, El3048 - Einführung
Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen; 1 und 2 Kanäle, 12 Bit, 0 ... 20 mA, single-ended Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3041 und EL3042 haben die Aufgabe, im Feld befindliche Messumformer zu versorgen und analoge Messsignale galvanisch getrennt zum Automatisierungsgerät zu übertragen. Die Versorgungsspannung für die Sensoren wird über die Powerkontakte an die Klemmen geführt.
Seite 31: Abb. 22 El3048
Produktübersicht Abb. 22: EL3048 Analoge Eingangsklemmen; 4 und 8 Kanäle, 12 Bit, 0 ... 20 mA, single-ended Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3044 und EL3048 verarbeiten Signale im Bereich von 0 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 32: El304X - Technische Daten
Produktübersicht 2.4.3 EL304x - Technische Daten Technische Daten EL3041 EL3042 EL3044 EL3048 analoge Eingänge Signalstrom 0 mA ... 20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. Auflösung 12 Bit (16 Bit Darstellung) Wandlungszeit typ. 0,625 ms typ. 1,25 ms (Standardeinstellung: 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 1 kHz Messfehler (gesamter < ± 0,30% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) Messbereich) <...
Seite 33: El305X
Produktübersicht EL305x 2.5.1 EL3051, EL3052 - Einführung Abb. 23: EL3051 Abb. 24: EL3052 EL30xx Version: 4.6...
Seite 34: El3054, El3058 - Einführung
Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen; 1 und 2 Kanäle, 12 Bit, 4... 20 mA, single-ended Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3051 und EL3052 haben die Aufgabe, im Feld befindliche Messumformer zu versorgen und analoge Messsignale galvanisch getrennt zum Automatisierungsgerät zu übertragen. Die Versorgungsspannung für die Sensoren wird über die Powerkontakte an die Klemmen geführt. Die Powerkontakte können wahlweise über die Standardversorgung oder eine Einspeiseklemme (EL9xxx) mit galvanischer Trennung für die Betriebsspannung versorgt werden.
Seite 35: Abb. 26 El3058
Produktübersicht Abb. 26: EL3058 Analoge Eingangsklemmen; 4 und 8 Kanäle, 12 Bit, 4... 20 mA, single-ended Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3054 und EL3058 verarbeiten Signale im Bereich von 4 bis 20 mA. Der Strom wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 36: El305X - Technische Daten
Produktübersicht 2.5.3 EL305x - Technische Daten Technische Daten EL3051 EL3052 EL3054 EL3058 analoge Eingänge Signalstrom 4 mA ... 20 mA Innenwiderstand 85 Ω typ. Auflösung 12 Bit (16 Bit Darstellung) Wandlungszeit typ. 0,625 ms typ. 1,25 ms (Standardeinstellung: 50 Hz Filter) Grenzfrequenz Eingangsfilter 1 kHz Messfehler (gesamter < ± 0,30% (bei 0°C ... +55°C, bezogen auf den Messbereichsendwert) Messbereich) <...
Seite 37: El306X
Produktübersicht EL306x 2.6.1 EL3061, EL3062 - Einführung Abb. 27: EL3061 Abb. 28: EL3062 EL30xx Version: 4.6...
Seite 38: El3064, El3068 - Einführung
Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen; 1 und 2 Kanäle, 12 Bit, 0 V ... +10 V, single-ended Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3061 und EL3062 verarbeiten Signale im Bereich von 0 bis 10 V. Die Klemme EL3062-0030 ist eine zweikanalige Sondervariante mit einem Spannungsbereich von 0 V bis +30 V. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 39: Abb. 30 El3068
Produktübersicht Abb. 30: EL3068 Analoge Eingangsklemmen; 4 und 8 Kanäle, 12 Bit, 0 V ... +10 V, single-ended Eingänge Die analogen Eingangsklemmen EL3064 und EL3068 verarbeiten Signale im Bereich von 0 bis 10 V. Mit einer Auflösung von 12 Bit wird die Spannung digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert.
Seite 40: El306X - Technische Daten
Produktübersicht 2.6.3 EL306x - Technische Daten Technische Daten EL3061 EL3062 EL3062-0030 EL3064 EL3068 analoge Eingänge 1 (single ended) 2 (single ended) 2 (single ended) 4 (single ended) 8 (single ended) Signalspannung 0 V ... +10 V 0 V ... +30 V 0 V... +10 V Innenwiderstand > 130 kΩ Auflösung 12 Bit (16 Bit Darstellung) Wandlungszeit (Standardeinstel-...
Seite 41: Start Up
Produktübersicht Start Up Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL30xx wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 53] beschrieben • konfigurieren Sie den EL30xx in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 150] beschrieben. EL30xx Version: 4.6...
Seite 42: Grundlagen Der Kommunikation
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.
Seite 43: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 31: Systemmanager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.
Seite 44: Abb. 32 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
Grundlagen der Kommunikation Abb. 32: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 45: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 →...
Seite 46: Ausgänge Im Safeop
Grundlagen der Kommunikation Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.
Seite 47: Verfügbarkeit
Grundlagen der Kommunikation CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die lokalen CoE-Verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend einwirken.
Seite 48: Abb. 34 Karteireiter "Coe-Online
Grundlagen der Kommunikation Abb. 34: Karteireiter "CoE-Online" In der oberen Abbildung sind die im Gerät "EL2502" verfügbaren CoE-Objekte von 0x1000 bis 0x1600 zusehen, die Subindizes von 0x1018 sind aufgeklappt. Datenerhaltung und Funktion "NoCoeStorage" Einige, insbesondere die vorgesehenen Einstellungsparameter des Slaves sind veränderlich und beschreibbar.
Seite 49: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 50: Abb. 36 Offline-Verzeichnis
Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
Seite 51: Abb. 37 Online-Verzeichnis
• Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL30xx Version: 4.6...
Seite 52: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.
Seite 53: Montage Und Verdrahtung
Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 38: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!
Seite 54: Tragschienenbefestigung
Montage und Verdrahtung Montage Abb. 39: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1. Stecken Sie zuerst den Feldbuskoppler auf die Tragschiene. 2. Auf der rechten Seite des Feldbuskopplers werden nun die Busklemmen angereiht. Stecken Sie dazu die Komponenten mit Nut und Feder zusammen und schieben Sie die Klemmen gegen die Tragschie- ne, bis die Verriegelung hörbar auf der Tragschiene einrastet.
Seite 55: Abb. 40 Demontage Von Tragschiene
Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 40: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 56: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit
Montage und Verdrahtung Abb. 41: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B.
Seite 57: Anschluss
Montage und Verdrahtung Zusätzliche Montagevorschriften Für die Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit gelten folgende zusätzliche Montagevorschriften: • Die erhöhte mechanische Belastbarkeit gilt für alle zulässigen Einbaulagen • Es ist eine Tragschiene nach EN 60715 TH35-15 zu verwenden • Der Klemmenstrang ist auf beiden Seiten der Tragschiene durch eine mechanische Befestigung, z.B. mittels einer Erdungsklemme oder verstärkten Endklammer zu fixieren •...
Seite 58: Verdrahtung Hd-Klemmen
Montage und Verdrahtung Steckbare Verdrahtung (ESxxxx / KSxxxx) Abb. 43: Steckbare Verdrahtung Die Klemmen der Serien ESxxxx und KSxxxx enthalten eine steckbare Anschlussebene. Montage und Verdrahtung werden wie bei den Serien ELxxxx und KLxxxx durchgeführt. Im Servicefall erlaubt die steckbare Anschlussebene, die gesamte Verdrahtung als einen Stecker von der Gehäuseoberseite abzuziehen.
Seite 59: Verdrahtung
Montage und Verdrahtung 4.4.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 45: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.
Seite 60: Schirmung
Montage und Verdrahtung Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.4.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.
Seite 61 Montage und Verdrahtung Abb. 46: Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung.
Seite 62 Montage und Verdrahtung Abb. 47: Weitere Einbaulagen Version: 4.6 EL30xx...
Seite 63: Positionierung Von Passiven Klemmen
Montage und Verdrahtung Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 48: Korrekte Positionierung...
Seite 64: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...
Seite 65: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...
Seite 66: Atex-Dokumentation
Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Be- reichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Version: 4.6 EL30xx...
Seite 67: Leds Und Anschlußbelegung
Montage und Verdrahtung 4.10 LEDs und Anschlußbelegung 4.10.1 EL300x - LEDs und Anschlussbelegung 4.10.1.1 EL300x - LEDs Abb. 50: RUN LED am Beispiel EL3001 RUN - LEDs Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend...
Seite 68: Strombelastbarkeit Der Eingangskontakte
Montage und Verdrahtung 4.10.1.2 EL3001 - Anschlussbelegung Abb. 51: EL3001 Strombelastbarkeit der Eingangskontakte Der maximal zulässige Strom auf den signalrelevanten Klemmstellen (Eingänge, GND) beträgt 40 mA (soweit anwendbar). EL3001 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung Input 1 Eingang 1 0 V (intern verbunden mit negativem Powerkontakt) Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Shield Schirm...
Seite 69 Montage und Verdrahtung 4.10.1.3 EL3002 - Anschlussbelegung Abb. 52: EL3002 Strombelastbarkeit der Eingangskontakte Der maximal zulässige Strom auf den signalrelevanten Klemmstellen (Eingänge, GND) beträgt 40 mA (soweit anwendbar). EL3002 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 0 V 0 V (intern verbunden mit negativem Powerkontakt Signalmasse für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 7)
Seite 70 Montage und Verdrahtung 4.10.1.4 EL3004 - Anschlussbelegung Abb. 53: EL3004 EL3004 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung Input 1 Eingang 1 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 4, 6, 8) Input 3 Eingang 3 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6, 8) Input 2 Eingang 2 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 4, 8) Input 4 Eingang 4 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 4, 6)
Seite 71 Montage und Verdrahtung 4.10.1.5 EL3008 - Anschlussbelegung Abb. 54: EL3008 EL3008 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung Input 1 Eingang 1 Input 3 Eingang 3 Input 5 Eingang 5 Input 7 Eingang 7 Input 2 Eingang 2 Input 4 Eingang 4 Input 6 Eingang 6 Input 8 Eingang 8 Hinweise zu analogen Spezifiaktionen Weitere Informationen mit Hinweisen zum Anschluss entnehmen Sie bitte dem Kapitel „Hinweise zu analogen Spezifikationen [} 205]“...
Seite 72: El301X - Leds Und Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung 4.10.2 EL301x - LEDs und Anschlussbelegung 4.10.2.1 EL3011, EL3012 - LEDs Abb. 55: RUN - und ERROR LEDs am Beispiel EL3011 Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend...
Seite 73 Montage und Verdrahtung 4.10.2.2 EL3011 - Anschlussbelegung Abb. 56: EL3011 Strombelastbarkeit der Eingangskontakte Der maximal zulässige Strom auf den signalrelevanten Klemmstellen (Eingänge, GND) beträgt 40 mA (soweit anwendbar). EL3011 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung + Input 1 + Eingang 1 - Input 1 - Eingang 1 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Shield...
Seite 74 Montage und Verdrahtung 4.10.2.3 EL3012 - Anschlussbelegung Abb. 57: EL3012 Strombelastbarkeit der Eingangskontakte Der maximal zulässige Strom auf den signalrelevanten Klemmstellen (Eingänge, GND) beträgt 40 mA (soweit anwendbar). EL3012 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung + Input 1 + Eingang 1 - Input 1 - Eingang 1 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Shield...
Seite 75 Montage und Verdrahtung 4.10.2.4 EL3014 - LEDs Abb. 58: RUN - und ERROR LEDs EL3014 Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-...
Seite 76 Montage und Verdrahtung 4.10.2.5 EL3014 - Anschlussbelegung Abb. 59: EL3014 EL3014 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung + Input 1 + Eingang 1 - Input 1 - Eingang 1 + Input 3 + Eingang 3 - Input 3 - Eingang 3 + Input 2 + Eingang 2 - Input 2 - Eingang 2 + Input 4...
Seite 77: El302X - Leds Und Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung 4.10.3 EL302x - LEDs und Anschlussbelegung 4.10.3.1 EL3021, EL3022 - LEDs Abb. 60: RUN - und ERROR LEDs am Beispiel EL3021 Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend...
Seite 78 Montage und Verdrahtung 4.10.3.2 EL3021 - Anschlussbelegung Abb. 61: EL3021 Strombelastbarkeit der Eingangskontakte Der maximal zulässige Strom auf den signalrelevanten Klemmstellen (Eingänge, GND) beträgt 40 mA (soweit anwendbar). EL3021 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung + Input 1 + Eingang 1 - Input 1 - Eingang 1 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Shield...
Seite 79 Montage und Verdrahtung 4.10.3.3 EL3022 - Anschlussbelegung Abb. 62: EL3022 Strombelastbarkeit der Eingangskontakte Der maximal zulässige Strom auf den signalrelevanten Klemmstellen (Eingänge, GND) beträgt 40 mA (soweit anwendbar). EL3022 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung + Input 1 + Eingang 1 - Input 1 - Eingang 1 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Shield...
Seite 80 Montage und Verdrahtung 4.10.3.4 EL3024 - LEDs Abb. 63: EL3024 Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-...
Seite 81 Montage und Verdrahtung 4.10.3.5 EL3024 - Anschlussbelegung Abb. 64: EL3024 EL3024 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung + Input 1 + Eingang 1 - Input 1 - Eingang 1 + Input 3 + Eingang 3 - Input 3 - Eingang 3 + Input 2 + Eingang 2 - Input 2 - Eingang 2 + Input 4...
Seite 82: El304X - Leds Und Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung 4.10.4 EL304x - LEDs und Anschlussbelegung 4.10.4.1 EL3041, EL3042 - LEDs Abb. 65: RUN - und ERROR LEDs am Beispiel EL3041 Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend...
Seite 83 Montage und Verdrahtung 4.10.4.2 EL3041 - Anschlussbelegung Abb. 66: EL3041 EL3041 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung Input 1 Eingang 1 24 V 24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positivem Powerkontakt) 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativem Powerkontakt) Shield Schirm n.
Seite 84 Montage und Verdrahtung 4.10.4.3 EL3042 - Anschlussbelegung Abb. 67: EL3042 EL3042 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung Input 1 Eingang 1 24 V 24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positivem Powerkontakt) 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativem Powerkontakt) Shield Schirm Input 2 Eingang 2...
Seite 85 Montage und Verdrahtung Hinweise zu analogen Spezifiaktionen Weitere Informationen mit Hinweisen zum Anschluss entnehmen Sie bitte dem Kapitel „Hinweise zu analogen Spezifikationen [} 205]“ 4.10.4.4 EL3044 - LEDs Abb. 68: RUN - und ERROR LEDs EL3044 Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme...
Seite 86 Montage und Verdrahtung 4.10.4.5 EL3044 - Anschlussbelegung Abb. 69: EL3044 EL3044 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeich- nung Input 1 Eingang 1 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 4, 6, 8) Input 3 Eingang 3 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6, 8) Input 2 Eingang 2 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 4, 8) Input 4 Eingang 4 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 4, 6)
Seite 87: El3048 - Leds Und Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung 4.10.4.6 EL3048 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 70: EL3048 Farbe Bedeutung ERROR **) rot Fehleranzeige, Drahtbruch und bei Unter- bzw. Überschreitung des Messbereiches des jeweiligen Kanals **) Die Error-Anzeige zeigt für jeden Kanal den Zustand der Signalauswertung an EL3048 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung...
Seite 88: El305X - Leds Und Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung 4.10.5 EL305x - LEDs und Anschlussbelegung 4.10.5.1 EL3051, EL3052 - LEDs Abb. 71: RUN - und ERROR LEDs am Beispiel EL3051 Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend...
Seite 89 Montage und Verdrahtung 4.10.5.2 EL3051 - Anschlussbelegung Abb. 72: EL3051 EL3051 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Nr. Input 1 Eingang 1 24 V 24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positivem Powerkontakt) 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativem Powerkontakt) Shield Schirm n.
Seite 90 Montage und Verdrahtung 4.10.5.3 EL3052 - Anschlussbelegung Abb. 73: EL3052 Anschlussbelegung EL3052 Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Nr. Input 1 Eingang 1 24 V 24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 6 und positivem Powerkontakt) 0 V 0 V (intern verbunden mit Klemmstelle 7 und negativem Powerkontakt) Shield Schirm Input 2 Eingang 2 24 V...
Seite 91 Montage und Verdrahtung 4.10.5.4 EL3054 - LEDs Abb. 74: RUN - und ERROR LEDs EL3054 Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-...
Seite 92 Montage und Verdrahtung 4.10.5.5 EL3054 - Anschlussbelegung Abb. 75: EL3054 EL3054 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 +24 V +24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 4, 6, 8 und positivem Powerkontakt) Input 3 Eingang 3 +24 V +24 V (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6, 8 und positivem Powerkontakt) Input 2 Eingang 2 +24 V...
Seite 93: El3058 - Leds Und Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung 4.10.5.6 EL3058 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 76: EL3058 Farbe Bedeutung ERROR **) rot Fehleranzeige, Drahtbruch und bei Unter- bzw. Überschreitung des Messbereiches des jeweiligen Kanals **) Die Error-Anzeige zeigt für jeden Kanal den Zustand der Signalauswertung an EL3058 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung...
Seite 94: El306X - Leds Und Anschlussbelegung
Montage und Verdrahtung 4.10.6 EL306x - LEDs und Anschlussbelegung 4.10.6.1 EL306x - LEDs Abb. 77: RUN LED am Beispiel EL3061 RUN - LEDs Farbe Bedeutung RUN *) grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 157]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 224] der Klemme blinkend...
Seite 95 Montage und Verdrahtung 4.10.6.2 EL3061 - Anschlussbelegung Abb. 78: EL3061 EL3061 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 0 V 0 V (intern verbunden mit negativem Powerkontakt) Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Shield Schirm n. c. nicht verbunden 24 V 24 V (intern verbunden mit positivem Powerkontakt) Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 3) Shield Schirm...
Seite 96 Montage und Verdrahtung 4.10.6.3 EL3062 - Anschlussbelegung Abb. 79: EL3062 EL3062 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Nr. Input 1 Eingang 1 0 V 0 V (intern verbunden mit negativem Powerkontakt Signalmasse für Eingang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 7) Shield Schirm Input 2 Eingang 2 24 V 24 V (intern verbunden mit positivem Powerkontakt) Signalmasse für Eingang 2 (intern verbunden mit Klemmstelle 3) Shield Schirm...
Seite 97 Montage und Verdrahtung 4.10.6.4 EL3064 - Anschlussbelegung Abb. 80: EL3064 EL3064 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Nr. Input 1 Eingang 1 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 4, 6, 8) Input 3 Eingang 3 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6, 8) Input 2 Eingang 2 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 4, 8) Input 4 Eingang 4 Signalmasse (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 4, 6)
Seite 98 Montage und Verdrahtung 4.10.6.5 EL3068 - Anschlussbelegung Abb. 81: EL3068 EL3068 - Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Input 1 Eingang 1 Input 3 Eingang 3 Input 5 Eingang 5 Input 7 Eingang 7 Input 2 Eingang 2 Input 4 Eingang 4 Input 6 Eingang 6 Input 8 Eingang 8 Hinweise zu analogen Spezifiaktionen Weitere Informationen mit Hinweisen zum Anschluss entnehmen Sie bitte dem Kapitel „Hinweise zu analogen Spezifikationen [} 205]“...
Seite 99: Anschlusshinweise 20 Ma-Messung
Montage und Verdrahtung 4.11 Anschlusshinweise 20 mA-Messung 4.11.1 Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen Im Folgenden werden Hinweise zu den 0/4..20 mA Differenzeingängen der Klemmenserien EL301x, EL302x, EL311x, EL312x und Klemmen EL3174, EL3612, EL3742 und EL3751 gegeben. Diese treffen auf die Single-Ended-20 mA-Eingänge der Klemmenserien EL304x, EL305x, EL314x, EL315x, EL317x, EL318x und EL375x nur im Rahmen der technischen Übertragbarkeit zu und gelten nur für Geräte, deren Analoge Eingangskanäle eine gemeinsame Bezugsmasse haben, d.h.
Seite 100 Montage und Verdrahtung Abb. 83: Interne Anschlussschaltung 0/4...20 mA Eingänge einer EL3xx2 Bei allen Kanälen innerhalb der Klemme darf U nicht überschritten werden. CM-max bei 0/4..20 mA Eingängen Wenn U eines analogen Eingangskanals überschritten wird, kommt es zu erheblichen Fehlmes- sungen durch interne Ausgleichsströme. Bei den 1- und 2-kanaligen Klemmen ist genau deshalb der interne GND an einen Klemmpunkt her- ausgeführt, damit durch applikationsgerechte Beschaltung dieses GND-Punktes die U -Vorgabe...
Seite 101 Montage und Verdrahtung Wird GND bei den EL30x1/EL30x2 bzw. EL31x1/EL31x2 nicht extern beschaltet, kann sich das Potenzial auf GND nach Erfordernis einstellen, es "floatet". Allerdings ist dann mit reduzierter Messgenauigkeit zu rechnen. Beispiel 1a Entsprechendes gilt auch, wenn der frei schwebende Punkt GND auf ein anderes Potential gezogen wird.
Seite 102: Anschluss Von Gnd
Montage und Verdrahtung Zur Abhilfe kann GND in diesem Fall extern mit einem Hilfs-Potenzial von 6 V gegenüber "0 V" verbunden werden. Damit stellt sich A/GND ca. mittig zwischen 0,3 V bzw. 11,6 V ein. Beispiel 3 Bei den EL3xx4 ist GND intern mit dem negativen Powerkontakt verbunden. Deshalb gilt hier die Freiheit der Potenzialwahl nicht.
Seite 103: Inbetriebnahme
• "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 104 Inbetriebnahme Abb. 88: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 105: Twincat 2
Inbetriebnahme Abb. 89: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. 5.1.1 TwinCAT 2 Startup...
Seite 106 Inbetriebnahme Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC installiert, kann TwinCAT "lokal" eingesetzt werden und mit Schritt „Geräte einfügen [} 107]“ fortgesetzt werden. Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote"...
Seite 107 Inbetriebnahme Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“...
Seite 108 Inbetriebnahme Abb. 95: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 96: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 109 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 97: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 110 Inbetriebnahme Abb. 98: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 111 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 100: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
Seite 112 Inbetriebnahme Abb. 102: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 113 Inbetriebnahme Abb. 104: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4" Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d.h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 114 Inbetriebnahme Abb. 105: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 115: Twincat 3
Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 108: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 109: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT "lokal"...
Seite 117 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 110: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 118 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 119 Inbetriebnahme Abb. 114: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.).
Seite 120 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 117: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 118: Initiales Programm "Main"...
Seite 122 Inbetriebnahme Abb. 119: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 120: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 123 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 121: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 122: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 125 Inbetriebnahme der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen. Ein spezielles Symbol ( ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert.
Seite 126: Twincat Entwicklungsumgebung
Inbetriebnahme Starten der Steuerung Entweder über die Menüauswahl „PLC“ → „Einloggen“ oder per Klick auf ist die PLC mit dem Echtzeitsystem zu verbinden und nachfolgend das Steuerprogramm zu geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 127: Installation Twincat Realtime Treiber
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 127: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 128: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden.
Seite 129 Inbetriebnahme TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 130: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 131: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden:...
Seite 130 Inbetriebnahme Abb. 132: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 4.6 EL30xx...
Seite 131 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "Internet Protocol TCP/IP" ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
Seite 132: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 133 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 134: Onlinedescription Unter Twincat
Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 137: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 135 Inbetriebnahme Abb. 139: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL30xx Version: 4.6...
Seite 136: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 140: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 141: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 137: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 138: Auswahl Ethernet Port
Inbetriebnahme Abb. 144: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 145: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 139 Inbetriebnahme Abb. 146: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 140: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
Seite 141 Abb. 150: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 142: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 143: Funktionsweise Online Scan
Inbetriebnahme Abb. 154: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.
Seite 144: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 145 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
Seite 146 Inbetriebnahme Abb. 163: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 164: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...
Seite 147: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
Seite 148 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
Seite 149 Abb. 169: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 150: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Inbetriebnahme Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 172: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
Seite 151 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 174: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
Seite 152 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 4.6...
Seite 153 Inbetriebnahme • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im Systemmanager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation. Solche Veränderungen können sein: Ausblenden eines Kanals, Anzeige von zusätzlichen zyklischen Informationen, Anzeige in 16 Bit statt in 8 Bit Datenumfang usw.
Seite 154: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Inbetriebnahme Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" gekennzeich- net sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet ("Edit").
Seite 155 Inbetriebnahme Karteireiter „CoE – Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
Seite 156 Inbetriebnahme Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 157 Inbetriebnahme Karteireiter „Online“ Abb. 181: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
Seite 158 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 159: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
Inbetriebnahme • Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung dass System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird.
Seite 160: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Inbetriebnahme PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt.
Seite 161 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 162: Diagnoseinformationen
Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 163 Inbetriebnahme Abb. 185: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 164 Inbetriebnahme Abb. 186: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter "Process Data", "DC", "Startup" und "CoE-Online" werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
Seite 165 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
Seite 166 Inbetriebnahme Abb. 188: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z.B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B.
Seite 167 Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.
Seite 168: Prozessdaten Und Betriebsmodi
Bit) übertragen. • Compact: Je Kanal wird nur der Value (16 Bit) übertragen. Am Beispiel der EL3002 (zwei Kanäle +/-10 V) werden im Folgenden die Einstellungen erläutert. Die Angaben sind gültig für TwinCAT 2.11 ab Build 1544 und XML-Revision ab EL30xx-0000-0017.
Seite 169 Um in der Online-Anzeige (C) ebenfalls die Bitbedeutungen in Klartext lesen zu können, können mit dem Button Show Sub Variables Abb. 194: Show Sub Variables allgemein alle Untervariablen angezeigt werden, so auch die Strukturinhalte des Status-Word, s. Abb. Anzeige Untervariablen der EL3002-0000-0017 ab TwinCAT 2.11 build 1544. EL30xx Version: 4.6...
Seite 170: Umschaltung Prozessdatensätze
Inbetriebnahme Abb. 195: Anzeige Untervariablen der EL3002-0000-0017 ab TwinCAT 2.11 build 1544 Status-Wort Das Status-Wort (SW) befindet sich im Eingangsprozessabbild und wird von der Klemme zur Steuerung übertragen. SW.15 SW.14 SW.13 SW.12 SW.11 SW.10 SW.9 SW.8 Name TxPDO Toggle TxPDO State SW.7...
Seite 171 Auswahldialog "Predefined PDO Assignment" (ab TwinCAT 2.11 build 1544) Soweit in der XML-Beschreibung vorhanden, können definierte PDO-Sätze vorgewählt werden. Abb. 196: Vordefinierte PDO Zuordnungen der EL3002-0000-0017 Dadurch werden gleichzeitig alle Kanäle der EL30xx auf Standard- oder Compact-Prozessabbild eingestellt. Selektive PDO Auswahl Alle TwinCAT Versionen unterstützen die selektive Auswahl einzelner PDOs, wie in der XML-Beschreibung...
Seite 172 Erläuterungen zu Abb. Selektive PDO Auswahl: Im Karteireiter "Process Data" ist unter (A) ersichtlich, dass diese EL3002 mehrere unterschiedliche PDOs zur Übertragung anbietet, und zwar für jeden Kanal • "AI Standard" aus dem CoE-Index 0x1A00/0x1A02: Kanal-Messwert und Status, deshalb 4 Byte •...
Seite 173 Ein Update [} 224] der XML-Beschreibung auf Rev. -0017 ist möglich. Hinweis zum 1-Byte-Status früherer EtherCAT Klemmen Bisherige Analoge Eingangsklemmen von Beckhoff (z. B. EL31x2) verfügten über ein Status-Byte statt des nun implementierten Status-Word und damit ein 3-Byte-Interface. Erweiterte Diagnosemöglichkeiten bieten nun 8 zusätzliche Bits, wodurch das Default-Prozessabbild der EL30xx und EL31xx nun 4 Byte umfasst,...
Seite 174: Betriebsmodi
Inbetriebnahme Hinweis zu TwinCAT 2.10 Die strukturierte Darstellung der EL30xx ab Revision EL30xx-0000-0017 wie in untenstehender Abblildung (B) gezeigt ist bedingt durch eine entsprechende Interpretation der Variablenbezeichnungen. Diese Funktion ist unter TwinCAT 2.10 (A) noch nicht gegeben, weshalb dort nur die elementweise Verknüpfung möglich ist. Abb. 201: Element-orientiertes Prozessabbild unter TwinCAT 2.10 –...
Seite 175 (Index:0x1C33:01 [} 204], Bit 0) Die EL30xx verfügen über keinen Distributed Clocks-Modus Bestimmte analoge Ein- und Ausgangsklemmen von Beckhoff verfügen im Filter-Off-Betrieb über den sog. Fast Mode - durch eine Reduzierung der übertragenen Kanaldaten über die PDO-Auswahl konnte eine schnellere Analogwertverarbeitung erreicht werden, da eine geringere Verarbeitungszeit für Analogwertgewinnung und -verarbeitung benötigt wurde.
Seite 176: Kombinationen Filter, Fastop-Mode Und Synchronisation Mode
Inbetriebnahme Die Betriebsmodi der EL30xx/EL31xx lauten: Modus 1 (default) On (default.: Filter (Index: 0x8000:06 50 Hz FIR) [} 192]) Distributed Clocks-Betrieb Möglich in EL30xx Möglich in EL31xx Defaulteinstellung für EL30xx EL31xx Synchronisation Mode (In- 0: FreeRun 0: FreeRun (default) 1: Frame Triggered (SM3 inputs) 3: DC-mode (default) dex: 0x1C33:01 [} 204], Bit...
Seite 177 Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 [} 192] Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 [} 192] (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parame- trierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 218]) wird eine EtherCAT- konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
Seite 178: Fastop-Mode Und Coe
Inbetriebnahme Der SM2-Modus wird durch folgenden Eintrag im Übergang P-->S in die StartUp-Liste aktiviert: Abb. 203: modifizierte StartUp-List HINWEIS FastOp-Mode und CoE Wenn der FastOp-Mode angeschaltet ist, ist das CoE-Interface ab dem Slave-State SAFEOP deaktiviert. Es ist zur Betriebszeit/online keine CoE-Parametrierung der EL30xx mehr möglich, weder über die Steue- rung noch den System Manager.
Seite 179: Datenstrom Und Korrekturberechnung
Inbetriebnahme 5.4.5 Datenstrom und Korrekturberechnung Im unteren Flussdiagramm (Abb. Darstellung des Datenstroms EL30xx) ist der Datenstrom der EL30xx (Verarbeitung der Rohdaten, sowie die Überprüfung und Korrektur der Prozessdaten beim Erreichen der Grenzwerte) anschaulich dargestellt. Abb. 205: Darstellung des Datenstroms EL30xx Die Korrekturberechnung von den Rohwerten zu den Ausgabewerten beim Überschreiten der Grenzbereiche wird in den Abbildungen: Datenfluss mit Korrekturberechnung EL300x [} 179] Datenfluss mit Korrekturberechnung EL301x, EL304x [} 180]...
Seite 180 Inbetriebnahme EL301x, EL304x 0...20 mA Abb. 207: Datenfluss mit Korrekturberechnung EL301x, EL304x EL302x, EL305x 4...20 mA Abb. 208: Datenfluss mit Korrekturberechnung EL302x, EL305x EL306x 0...10 V/0...30 V Abb. 209: Datenfluss mit Korrekturberechnung EL306x Version: 4.6 EL30xx...
Seite 181: Unterschreitung Und Überschreitung Des Messbereiches (Underrange, Overrange), Index 0X60N0:02, 0X60N0:03
Inbetriebnahme 5.4.6 Unterschreitung und Überschreitung des Messbereiches (Underrange, Overrange), Index 0x60n0:02, 0x60n0:03 Unterschreitung: Index 0x60n0:01 [} 193] und Index 0x60n0:07 [} 193] (Underrange- und Error-Bit) werden gesetzt. Zeigt an, dass der Ausgabewert unter -256 (ca. 0,8 % vom Endwert; -32767 bei bipolaren Klemmen) liegt. Der Ausgabewert wird auf 0 (-32768) begrenzt.
Seite 182: Berechnung Der Prozessdaten
Berechnung der Prozessdaten Berechnung der Prozessdaten Der bei Beckhoff historisch begründete Begriff „Kalibrierung“ wird hier verwendet, auch wenn er nichts mit Abweichungsaussagen eines Kalibrierungszertifikates zu tun hat. Es werden hier faktisch die hersteller- oder kundenseitigen Abgleichdaten/Justagedaten beschrieben die das Gerät im laufenden Betrieb verwendet um die zugesicherte Messgenauigkeit einzuhalten.
Seite 183: Einstellungen
Inbetriebnahme 5.4.8 Einstellungen 5.4.8.1 FIR- und IIR-Filter Filter Die Klemmen EL30xx sind mit einem digitalen Filter ausgestattet, das je nach Einstellung die Charakteristik eines Filter mit endlicher Impulsantwort (Finite Impulse Response filter, FIR-Filter) oder eines Filter mit unendlicher Impulsantwort (Infinite Impulse Response filter, IIR-Filter), annehmen kann. Der Filter kann auch deaktiviert werden.
Seite 184: Kalibrierung
5.4.8.2 Kalibrierung Der bei Beckhoff historisch begründete Begriff „Kalibrierung“ wird hier verwendet, auch wenn er nichts mit Abweichungsaussagen eines Kalibrierungszertifikates zu tun hat. Es werden hier faktisch die hersteller- oder kundenseitigen Abgleichdaten/Justagedaten beschrieben die das Gerät im laufenden Betrieb verwendet um die zugesicherte Messgenauigkeit einzuhalten.
Seite 185: Hersteller Kalibrierung
Inbetriebnahme • 0x80n0:12 [} 192] Gain Anwender Skalierung Hersteller-Abgleich, Index 0x80n0:0B [} 192] Die Freigabe des Hersteller-Abgleichs erfolgt über den Index 0x80n0:0B [} 192]. Die Parametrierung erfolgt über die Indizes • 0x80nF:01 [} 193] Offset (Herstellerabgleich) • 0x80nF:02 [} 193] Gain (Herstellerabgleich) Hersteller Kalibrierung Der Hersteller behält sich die Grundkalibrierung der Klemmen vor. Die Hersteller-Kalibrierung ist daher nicht ...
Seite 186: Verlinkung In Der Plc Mit 2-Bit-Werten
Inbetriebnahme Einstellung SwapLimitBits Wert FALSE (Default-Einstellung) • 0: nicht aktiv • 1: Wert < Grenzwert • 2: Wert > Grenzwert • 3: Wert = Grenzwert TRUE • 0: nicht aktiv • 1: Wert > Grenzwert • 2: Wert < Grenzwert •...
Seite 187: Darstellung
Inbetriebnahme • PLC: Es gibt in der IEC61131-PLC keinen 2-Bit-Datentyp der mit diesem Prozessdatum 1:1 verlinkt werden kann. Zur Übertragung der Limit-Information definieren Sie deshalb ein Eingangsbyte (z. B. siehe Abb. Definition Eingangsbyte ), und verlinken Sie den Limit mit dem VariableSizeMismatch-Dialog, wie im Kapitel Hinweis zum 1-Byte-Status früherer EtherCAT Klemmen [} 173] beschrieben.
Seite 188 Inbetriebnahme Eingangssignal Wert EL300x EL304x EL305x EL306x EL3062-0030 Dezimal Hexadezimal 10 V 20 mA 20 mA 10 V 30 V 32767 0x7FFF 5 V 10 mA 12 mA 5 V 15 V 16383 0x3FFF 0x0001 0 V 0 mA 4 mA 0 V 0 V 0x0000 0xFFFF -5 V -16383 0xC001 -10 V -32768 0x8000 Unsigned Integer-Darstellung Der Ausgabewert wird mit 15 Bit Auflösung ohne Vorzeichen dargestellt, eine Polaritätserkennung ist also nicht mehr möglich.
Seite 189: Fehlermeldungen Ethercat Master
Abb. 214: TwinCAT Loggerfenster, Beispiel für fehlerhaften StartUp-Eintrag unter TwinCAT 2.11 5.4.10 Producer Codeword Producer Codeword Beckhoff behält sich die Grundkalibrierung der Klemmen vor. Das Producer codeword ist daher z. Zt. reserviert. 5.4.11 Passwortschutz für Anwenderkalibrierung/user calibration Die Daten für die User calibration (offset/gain) liegen im CoE in der Gruppe zusammen mit den anderen kanalspezifischen Einstelldaten.
Seite 190: Beeinflussung Durch Störende Geräte
Inbetriebnahme Durch ein RestoreDefaultParameter (CoE 0x1011:01) oder einen CompleteAccess-Zugriff auf 0x80n0 werden diese Daten ebenfalls überschrieben. Ab dem u.a. FW-Stand sind diese beiden Werte durch ein zusätzliches Passwort in CoE 0xF009 geschützt Abb. 216: Passwort Protection Verwendung • 0x12345678 aktiviert den Passwortschutz --> Objekt zeigt "1" (eingeschaltet) an User Calibration gain und Offset können nun nicht mehr geändert werden, bei einem Schreibzugriff kommt keine Fehlermeldung! •...
Seite 191: Restore Objekt
Inbetriebnahme ◦ Informations- und Diagnostikdaten [} 194] Index 0x80nE, 0xF000, 0xF008, 0xF010 • Standardobjekte [} 194] Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. 5.5.1 Restore Objekt Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung...
Seite 192: Konfigurationsdaten
Inbetriebnahme 5.5.2 Konfigurationsdaten Index 80n0 AI Settings (für 0 ≤ n ≤ 7) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 AI Settings Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 185] 80n0:02 0: Signed presentation...
Seite 193: Objekte Für Den Regulären Betrieb
Inbetriebnahme Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8000:15 [} 192] Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL30xx zentral über den Index 0x8000:15 [} 192] (Kanal 1) eingestellt. Alle anderen entsprechenden Indizes 0x80n0:15 haben keine Parame- trierungsfunktion! Bei der aktuellsten Firmware (siehe Status-Tabelle [} 218]) wird eine EtherCAT- konforme Fehlermeldung zurückgegeben, wenn die Filter-Eigenschaften der weiteren Kanäle (Index 0x80n0:06, 0x80n0:15) gesetzt werden.
Seite 194: Standardobjekte
Inbetriebnahme 5.5.4.3 Informations - Diagnostikdaten Index 80nE AI Internal data (für 0 ≤ n ≤ 7) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80nE:0 AI Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 80nE:01 ADC raw value ADC Rohwert UINT32 0x00000000 Index F000 Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung...
Seite 195 Inbetriebnahme Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
Seite 196 Inbetriebnahme Index 1802 AI TxPDO-Par Standard Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1802:0 AI TxPDO-Par Stan- PDO Parameter TxPDO 3 UINT8 0x09 (9 dard Ch.2 1802:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 STRING[2] übertragen werden dürfen...
Seite 197 Inbetriebnahme Index 1808 AI TxPDO-Par Standard Ch.5 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1808:0 AI TxPDO-Par Stan- PDO Parameter TxPDO 9 UINT8 dard Ch.5 1808:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 9 STRING[2] übertragen werden dürfen 1808:07...
Seite 198 Inbetriebnahme Index 180E AI TxPDO-Par Standard Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 180E:0 AI TxPDO-Par Stan- PDO Parameter TxPDO 15 UINT8 dard Ch.8 180E:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 15 STRING[2] übertragen werden dürfen 180E:07...
Seite 199 Inbetriebnahme Index 1A02 AI TxPDO-Map Standard Ch.2 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 AI TxPDO-Map Stan- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 0x09 (9 dard Ch.2 1A02:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs), entry UINT32 0x6010:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A02:02...
Seite 200 Inbetriebnahme Index 1A06 AI TxPDO-Map Standard Ch.4 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A06:0 AI TxPDO-Map Stan- PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x09 (9 dard Ch.4 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry UINT32 0x6030:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A06:02...
Seite 201 Inbetriebnahme Index 1A0A AI TxPDO-Map Standard Ch.6 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0A:0 AI TxPDO-Map Stan- PDO Mapping TxPDO 11 UINT8 0x09 (9 dard Ch.6 1A0A:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6050 (AI Inputs), entry UINT32 0x6050:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A0A:02...
Seite 202 Inbetriebnahme Index 1A0E AI TxPDO-Map Standard Ch.8 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A0E:0 AI TxPDO-Map Stan- PDO Mapping TxPDO 15 UINT8 0x09 (9 dard Ch.8 1A0E:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6070 (AI Inputs), entry UINT32 0x6070:01, 1 0x01 (Underrange)) 1A0E:02...
Seite 203 Inbetriebnahme Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x08 (8 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A02 rigen TxPDO Mapping Objekts)
Seite 204 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • Bit 0 = 0: Free Run • Bit 0 = 1: Synchron with SM 2 Event •...
Seite 205: Hinweise Zu Analogen Spezifikationen
Inbetriebnahme Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.
Seite 206: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]
Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.
Seite 207: Typisierung Singleended / Differentiell
5.6.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
Seite 208 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff Klemmen/ Boxen (bzw. verwandte Produktgruppen) sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/ Boxen also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen.
Seite 209 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
Seite 210 Bei unipolaren Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten: Abb. 220: Anschluss extern versorgte Sensoren Einordnung der Beckhoff-Klemmen/ Boxen - Beckhoff 0/4-20mA Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) sind als differentiell und single-ended verfügbar: Single-ended differentiell EL3x4x: 0-20 mA, EL3x5x: 4-20 mA, genauso KL und verwand-...
Seite 211 Inbetriebnahme Single-ended Differential Abb. 221: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge EL30xx Version: 4.6...
Seite 212: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)
Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.
Seite 213: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung
Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.
Seite 214 Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.
Seite 215 Inbetriebnahme Abb. 225: Diagramm Signalverzögerung (Sprungantwort) 2.2 Signalverzögerung (linear) Stichwort: Gruppenlaufzeit Beschreibt die Verzögerung eines frequenzkonstanten Signals Testsignal kann extern mit einem Frequenzgenerator erzeugt werden, z.B. als Sägezahn oder Sinus. Referenz wäre dann ein zeitgleiches Rechtecksignal. Die Signalverzögerung [ms, µs] ist dann der zeitliche Abstand zwischen dem eingespeisten elektrischen Signal einer bestimmten Amplitude und dem Moment wo der analoge Prozesswert denselben Wert erreicht.
Seite 216: Tatsächliche Samplingrate Des Adc (Wenn Unterschiedlich Von Der Kanal-Samplingrate)
Inbetriebnahme 3. Weitere Angaben: können in der Spezifikation optional angeführt sein, wie z.B. 3.1 Tatsächliche Samplingrate des ADC (wenn unterschiedlich von der Kanal-Samplingrate) 3.2 Zeit-Korrekturwerte für Laufzeiten bei unterschiedlichen Filtereinstellungen … Version: 4.6 EL30xx...
Seite 217: Anhang
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
Seite 218: Firmware Kompatibilität
Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 219 Anhang EL3004 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 02 - 12* EL3004-0000-0016 2009/05 2009/06 2009/09 EL3004-0000-0017 010/03 EL3004-0000-0018 2011/06 EL3004-0000-0019 2012/08 2013/05 EL3004-0000-0020 2013/10 2014/05 EL3004-0000-0021 2016/08 EL3008 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 02 - 11* EL3008-0000-0016 2009/05 2009/06 2009/09...
Seite 220 Anhang EL3014 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 00 - 09* EL3014-0000-0016 2011/04 EL3014-0000-0017 2012/08 2013/05 EL3014-0000-0018 2013/10 2014/05 EL3014-0000-0019 2016/06 EL3021 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 00 - 08* EL3021-0000-0016 2011/04 EL3021-0000-0017 2012/08 2013/05 EL3021-0000-0018 2013/10 2014/05 EL3021-0000-0019 2016/06...
Seite 221 Anhang EL3042 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 02 - 11* EL3042-0000-0016 2009/05 2009/06 2009/09 2009/10 EL3042-0000-0017 2011/06 EL3042-0000-0018 2012/08 2013/05 2013/10 EL3042-0000-0019 2013/10 2014/05 EL3042-0000-0020 2016/08 EL3044 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 02 - 11* EL3044-0000-0016 2009/05 2009/06 2009/09...
Seite 222 Anhang EL3051 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 02 - 11* EL3051-0000-0016 2009/05 2009/06 2009/09 2009/10 EL3051-0000-0017 2011/06 EL3051-0000-0018 2012/08 2013/05 2013/10 EL3051-0000-0019 2013/10 2014/05 EL3051-0000-0020 2016/08 EL3052 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 02 - 12* EL3052-0000-0016 2009/05 2009/06 2009/09...
Seite 223 Anhang EL3058 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 02 - 12* EL3058-0000-0016 2009/05 2009/06 2009/09 2009/10 2010/01 EL3058-0000-0017 2011/06 EL3058-0000-0018 2012/08 2013/05 EL3058-0000-0019 2013/10 2014/05 EL3058-0000-0020 2016/09 EL3061 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision Nr. Release-Datum 02 - 12* EL3061-0000-0016 2009/05 2009/06 2009/09...
Seite 224: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx
Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 225 Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u.a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.
Seite 226: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 227 Anhang Abb. 228: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 229: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 230: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb.
Seite 228: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Anhang Änderung der Slave-Kennung ESI Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 231: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s.
Seite 229: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 230: Update Controller-Firmware *.Efw
Firmware Update. Abb. 234: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 231: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • EtherCAT Master in PreOP schalten • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. •...
Seite 232 Anhang Abb. 235: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 236: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 233 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 234 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 4.6 EL30xx...
Seite 235: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 236: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 239: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 237: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
Seite 238 Abb. 34 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 35 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 36 Offline-Verzeichnis........................Abb. 37 Online-Verzeichnis ........................Abb. 38 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 39 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 40 Demontage von Tragschiene....................... Version: 4.6...
Seite 239 Abb. 49 Inkorrekte Positionierung ......................Abb. 50 RUN LED am Beispiel EL3001 ....................Abb. 51 EL3001 ............................Abb. 52 EL3002 ............................Abb. 53 EL3004 ............................Abb. 54 EL3008 ............................Abb. 55 RUN - und ERROR LEDs am Beispiel EL3011 ................
Seite 240 Abbildungsverzeichnis Abb. 87 Unzulässige EL3xx4-Beschaltung ....................102 Abb. 88 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........104 Abb. 89 Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ....105 Abb. 90 Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2 ..................105 Abb. 91 Wähle Zielsystem ........................106 Abb.
Seite 241 Abbildungsverzeichnis Abb. 133 TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports ..................131 Abb. 134 Gerätebezeichnung: Struktur....................... 132 Abb. 135 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 2)................133 Abb. 136 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 3)................133 Abb. 137 Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml ............... 134 Abb. 138 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........134 Abb.
Seite 242 Abb. 193 Default-Prozessdaten der EL3002-0000-0017 ................169 Abb. 194 Show Sub Variables ........................169 Abb. 195 Anzeige Untervariablen der EL3002-0000-0017 ab TwinCAT 2.11 build 1544 ......170 Abb. 196 Vordefinierte PDO Zuordnungen der EL3002-0000-0017 ............171 Abb. 197 Selektive PDO Auswahl....................... 172 Abb.
Seite 243 Abbildungsverzeichnis Abb. 221 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge ........211 Abb. 222 Gleichtaktspannung (Ucm) ......................212 Abb. 223 Empfohlener Einsatzspannungsbereich ..................213 Abb. 224 Signalverarbeitung Analogeingang....................213 Abb. 225 Diagramm Signalverzögerung (Sprungantwort) ................215 Abb.

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Beckhoff EL3002 Bedienungsanleitung

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort

2 Produktübersicht

3 Grundlagen der Kommunikation

4 Montage und Verdrahtung

5 Inbetriebnahme

6 Anhang

Abbildungsverzeichnis

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3002

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3002

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