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Beckhoff EL3184 Dokumentation
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2/4-kanalige analog-eingangsklemme, 0/4…20 ma, single-ended, 16 bit, hart
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Dokumentation | DE
EL3182, EL3184
2/4-kanalige Analog-Eingangsklemme, 0/4...20 mA, single-ended, 16 Bit,
HART
11.12.2024 | Version: 2.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3184

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3184

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL3182, EL3184 2/4-kanalige Analog-Eingangsklemme, 0/4…20 mA, single-ended, 16 Bit, HART 11.12.2024 | Version: 2.0...
  • Seite 3 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 11 1.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................  11 1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 12 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  13 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  15 2 Produktbeschreibung .......................... 18 EL3182 ............................ 18 2.1.1 Einführung........................ 18 2.1.2...
  • Seite 4 Hinweis zur Spannungsversorgung .................... 52 Positionierung von passiven Klemmen ...................  53 4.10 LED und Anschlussbelegung ...................... 54 4.10.1 EL3182.......................... 54 4.10.2 EL3184.......................... 56 5 Inbetriebnahme ............................ 58 TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 58 5.1.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber .............. 58 5.1.2 Hinweise zur ESI-Gerätebeschreibung ................ 64 5.1.3...
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 8.3.3 Update Controller-Firmware *.efw..................  157 8.3.4 FPGA-Firmware *.rbf......................  159 8.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte............ 163 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 164 Support und Service........................ 166 EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 7 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
  • Seite 8 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
  • Seite 9 Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • inhaltliche Ergänzung der Klemme EL3184 in ◦ Kapitel „Produktbeschreibung“ ◦ Kapitel „Inbetriebnahme“/ „Objektbeschreibung und Parametrierung“ ◦ Kapitel „Firmware Kompatibilität“ ◦ Kapitel „Montage und Verdrahtung“/ „LED und Anschlussbelegung“ • Unterkapitel „Hinweis Spannungsversorgung“ ergänzt in Kapitel „Montage und Verdrahtung“...
  • Seite 10 Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.
  • Seite 11 Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.
  • Seite 12 1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
  • Seite 13 Vorwort 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 14 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
  • Seite 15 ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 16 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC dieses ESC, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 17 Vorwort EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 18 Das Bezugspotenzial für die Eingänge ist der 0-V-Powerkontakt. Die EtherCAT-Klemme zeigt den Signalzustand durch Leuchtdioden an. Überlastung und Drahtbruch signalisieren die Error-LEDs, weiterhin informieren LEDs über den Zustand der HART-Kommunikation und signalisieren etwaige Kommunikationsfehler. 2.1.2 Technische Daten Technische Daten EL3182 Anzahl Eingänge Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 19 Class I, Zone 2, AEx/Ex ec IIC T4 Gc 2.1.3 Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie die EL3182 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 33] beschrieben • konfigurieren Sie die EL3182 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 58] beschrieben. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 20 Datentransfer über die analoge 4…20-mA-Verdrahtung. Die Vorteile der einfachen und robusten 4…20-mA-Schnittstelle sind mit den Diagnose- und Parametrierungsoptionen einer digitalen Schnittstelle kombiniert. Die Powerkontakte der EL3184 können wahlweise über die Standardversorgung oder eine Einspeiseklemme (EL9xxx) mit galvanischer Trennung für die Betriebsspannung versorgt werden.
  • Seite 21 Class I, Zone 2, AEx/Ex ec IIC T4 Gc 2.2.3 Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie die EL3184 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 33] beschrieben • konfigurieren Sie die EL3184 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 58] beschrieben. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 22 Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch gekreuzte Leitungen (Cross-Over) verwendet werden. Empfohlene Kabel Es wird empfohlen, die entsprechenden Beckhoff-Komponenten zu verwenden, z. B. - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw.
  • Seite 23 Grundlagen der Kommunikation Abb. 6: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 24 Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. • Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern 400h, 410h und 420h eingesehen werden: ESC Zugriff -> Speicher (ESC Access -> Memory). Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 25 Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT-Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational • Operational EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 26 Abhängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung - z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Überwachung unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 27 Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: Hier liegen die Eingangs-PDO („Eingänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: Hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 28 „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • Startup-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...
  • Seite 29 Dies wird für Änderungen während der Anlagenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re Power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
  • Seite 30 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt; Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt. ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline Data zu sehen. Abb. 11: Offline-Verzeichnis Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 31 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 32 Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 33 • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 13: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 34 Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 35 II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: 0 … +55°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: 0 ... +55°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 36 Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! • Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden!
  • Seite 37 Rohrleitungen höher als 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.
  • Seite 38 ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! Version: 2.0...
  • Seite 39 • CSA C22.2 No. 60079-0:2019 • CAN/CSA C22.2 No. 60079-7:2016 • CAN/CSA C22.2 No.61010-1:2012 Kennzeichnung Die gemäß cFMus für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten tragen die folgende Kennzeichnung: FM20US0111X (US): Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx ec IIC T4 Gc...
  • Seite 40 HINWEIS Weiterführende Dokumentation zum Explosionsschutz gemäß cFMus Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Control Drawing I/O, CX, CPX Anschlussbilder und Ex-Kennzeichnungen, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Produktes zum Download zur Verfügung steht! Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 41 The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
  • Seite 42 Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 43 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 44 Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE-Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 45 Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende, räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 46 Montage und Verdrahtung Abb. 18: Weitere Einbaulagen Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 47 • Die Befestigungspunkte der Tragschiene sind in einem Abstand vom 5 cm zu setzen. • Zur Befestigung der Tragschiene sind Senkkopfschrauben zu verwenden. • Die freie Leiterlänge zwischen Zugentlastung und Leiteranschluss ist möglichst kurz zu halten; der Abstand zum Kabelkanal ist mit ca.10 cm zu einhalten. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 48 Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 49 Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschallverdichtete Litzen Ultraschallverdichtete Litzen An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschallverdichtete (ultraschallverschweißte) Litzen angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 51]! EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 50 ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 1,5 mm 0,14 ... 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 51 Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschallverdichtete Litze) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 49]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.7.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 52 • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 53 Stromaufnahme aus dem E-Bus zu erkennen. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 23: Korrekte Positionierung Abb. 24: Inkorrekte Positionierung EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 54 Mailbox- und Prozessdatenkommunikation ist möglich Error EtherCAT-Kommunikationsfehler Error 1/ 2 Fehleranzeige bei Drahtbruch oder bei Unter- bzw. Überschreitung des Messbereiches von Kanal 1/ 2 HART 1/ 2 grün Keine HART Kommunikation HART Kommunikation aktiv HART-Error HART-Kommunikationsfehler 1/ 2 Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 55 Anschluss von (+)Sensor auf I1/ I2 und (-)Sensor auf GND. Uv1/ Uv2 werden dann nicht für die Sensorversorgung genutzt. Bei der EL6184 ist diese Anschlussart vorgesehen – sie ist nur für die Anbindung von extern gespeisten Sensoren gedacht (Funktionalität beschränkt auf das auslesen der HART-Werte). EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 56 Montage und Verdrahtung 4.10.2 EL3184 Abb. 26: LEDs und Anschlussbelegung EL3184 LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 25]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware Updates [} 152]...
  • Seite 57 Sensor Versorgung (intern verbunden mit Klemmstelle 3, 6, 7) Sensor Versorgung (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6, 7) Eingang Kanal 3 Eingang Kanal 2 Sensor Versorgung (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 3, 7) Sensor Versorgung (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 3, 6) Eingang Kanal 4 EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 58 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 59 Abb. 27: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 28: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 29: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 60 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 61 Inbetriebnahme Abb. 32: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 33: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 62 Inbetriebnahme Abb. 34: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 63 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 35: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 64 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 65 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 69]“.
  • Seite 66 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 67 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 68 Inbetriebnahme 5.1.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 42: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 43: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
  • Seite 69 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT-Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 45: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 70 Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT- Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 58]. Definieren von EtherCAT-Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 71 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 49: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 72 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 73 Abb. 52: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 74 Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 56: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 75 Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 79] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 76 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 77 Abb. 65: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 66: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT-System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 78 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 68: Fehlerhafte Erkennung Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 79 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 80 Abb. 71: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 81 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 82 EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 76: Karteireiter „Allgemein“ Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 83 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 84 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT-Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
  • Seite 85 Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 86 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 87 Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 88 Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 83: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 89 Abb. 84: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Betriebsart Auswahlmöglichkeiten (optional): • FreeRun • SM-Synchron • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmenden Einstellungen… TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 90 Obligatorisches PDO (Mandatory). Dieses PDO ist zwingend Erforderlich und muss deshalb einem Sync-Manager Zugeordnet werden! Als Konsequenz können Sie dieses PDO nicht aus der Liste PDO-Zuordnungen streichen Sync-Manager, dem dieses PDO zugeordnet ist. Falls dieser Eintrag leer ist, nimmt dieses PDO nicht am Prozessdatenverkehr teil. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 91 Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 85] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 92 • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 93 Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 5.1.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 94 • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT-Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 95 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 96 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 97 CoE | Set cycle time(0x1C3x.2) Standard Einstellung, ob die konfigurierte Zykluszeit exportiert wird. EoE | Set MAC and IP Standard Einstellung, ob die konfigurierten MAC‑ und IP‑Adressen exportiert werden. Keep Modules Standard Einstellung, ob die Module bestehen bleiben. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 98 Inbetriebnahme Generic Reload Devices Einstellung, ob vor dem SCI Export das Kommando „Reload Devices“ ausgeführt wird. Dies wird dringend empfohlen, um eine konsistente Slave‑Konfiguration zu gewährleisten. SCI‑Fehlermeldungen werden bei Bedarf im TwinCAT Logger Output‑Fenster angezeigt: Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 99 Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT-Slave Diagnose in der PLC. Farbe Bedeutung gelb Eingangsvariablen vom Slave zum EtherCAT-Master, die in jedem Zyklus aktualisiert werden Ausgangsvariablen vom Slave zum EtherCAT-Master, die in jedem Zyklus aktualisiert werden EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 100 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT-Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 101 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT-Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 102 In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind im TwinCAT System Manager ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Abb. 88: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 103 System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT-Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT-Masters gesetzt: • EtherCAT-Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 104 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT-Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 105 Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Abb. 92: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 106 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 93: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 107 EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 86] (mit Doppelklick...
  • Seite 108 Erlaubte Werte: UINT16 0x14 (20 0x12 (18 ) I 0-20mA * 0x13 (19 ) I 4-20mA 0x14 (20 ) I 4-20mA NAMUR 80nD:12 Scaler Skalierung, zulässige Werte: UINT16 0x0000 (0 0x00 Extended Range 0x03 0x03 Legacy Range Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 109 1: Wert ist kleiner als Grenzwert 2 2: Wert ist größer als Grenzwert 2 3: Wert ist gleich dem Grenzwert 2 60n0:07 Error Das Fehlerbit wird gesetzt, wenn das BOOLEAN RO 0x00 (FALSE) Datum ungültig ist (Overrange, Underrange) EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 110 0x00 (0 Revisionsnummer von diesem Gerät implementiert 90n0:04 DeviceRevLe Geräte-Revisionslevel UINT8 0x00 (0 90n0:05 SoftwareRev Software-Revisionslevel für UINT8 0x00 (0 Level dieses Gerät 90n0:06 HardwareRev Hardware-Revisionslevel UINT8 0x00 (0 Level der Elektronik in diesem bestimmten Gerät Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 111 0x00 (0 A0n0:04 DataExchState DataExchange State UINT8 0x00 (0 Index 0xF900 Info data Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) F900:0 Info data Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 F900:01 HART Version Master HART Version UINT16 EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 112 Index 0x1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das UINT32 0x00001389 Lo-Word enthält das verwendete CoE (5001 Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 113 Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High- Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0 Index 0x10E2 Manufacturer-specific Identification Code Gültig für EL3182 ab Revision -0018/ EL3184 ab Revision -0016 Index Name Bedeutung Datentyp Flags...
  • Seite 114 (AI Inputs), entry 0x0F (TxPDO State)) 1A0n:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x6000 UINT32 0x6000:10, 1 (AI Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) 1A0n:0A SubIndex 010 10. PDO Mapping entry (object 0x6000 UINT32 0x6000:11, 16 (AI Inputs), entry 0x11 (Value)) Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 115 Variable)) Index 0x1C00 Sync manager type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C00:0 Sync manager Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 type 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: UINT8 0x01 (1 Mailbox Write EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 116 0x00000000 (0 Outputs (in ns, nur DC-Mode) 1C32:04 Sync modes Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: UINT16 0x4003 (16387 supported • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 117 Einlesen der Inputs (in ns, nur DC- Mode) 1C33:04 Sync modes Unterstützte UINT16 0x4003 supported Synchronisierungsbetriebsarten: (16387 • Bit 0: Free Run wird unterstützt • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden) EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 118 UINT16 0x0010 (16 distance einzelnen Module F000:02 Maximum number Anzahl der Module UINT16 0x0011 (17 of modules Index 0xF008 Code word Index Name Bedeutung Data type Flags Default (hex) F008:0 Code word Code word UINT32 0x00000000 Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 119 SubIndex 012 Reserviert UINT32 0x00000000 F010:0D SubIndex 013 Reserviert UINT32 0x00000000 F010:0E SubIndex 014 Reserviert UINT32 0x00000000 F010:0F SubIndex 015 Reserviert UINT32 0x00000000 F010:10 SubIndex 016 Reserviert UINT32 0x00000000 F010:11 SubIndex 017 TSC Modul UINT32 0x00000000 EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 120 Abb. 94: Darstellung des Datenstroms EL31xx Berechnung der Prozessdaten Der bei Beckhoff historisch begründete Begriff „Kalibrierung“ wird hier verwendet, auch wenn er nichts mit Abweichungsaussagen eines Kalibrierungszertifikates zu tun hat. Es werden hier faktisch die hersteller- oder kundenseitigen Abgleichdaten/Justagedaten beschrieben die das Gerät im laufenden Betrieb verwendet um die zugesicherte Messgenauigkeit einzuhalten.
  • Seite 121 0x80n0:11 [} 107] Gain der Anwender-Skalierung (aktivierbar über Index 0x80n0:01 [} 107]) 0x80n0:12 [} 107] Prozessdaten zur Steuerung Messergebnis Die Genauigkeit des Ergebnisses kann sich verringern, wenn durch eine oder mehrere Multiplikationen der Messwert kleiner als 32767 / 4 beträgt. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 122 Indizes • 0x80n0:11 Anwender-Skalierung: Offset • 0x80n0:12 Anwender-Skalierung: Gain Producer Codeword Beckhoff behält sich den Herstellerabgleich der Klemmen vor. Das Producer codeword ist daher z. Zt. reserviert. 5.4.2 Parametrierung Im TwinCAT Systemmanager wird eine EL31xx über 2 Dialogfenster/Reiter/Tabs parametriert, der Prozessdatenreiter (A) für die kommunikationsspezifischen Einstellungen und das CoE-Verzeichnis (B) für...
  • Seite 123 1) Auslesen des Stromschleifenwertes und bis zu vier vorkonfigurierte dynamische Variablen. 5.4.4 Field Device Status (HART) Field Device Status Gibt den aktuellen Betriebszustand der angeschlossenen Feldbuskomponente (i.d.R. dem Sensor) insgesamt wieder und ist an der Vervollständigung eines jeglichen Kommandos nicht gebunden. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 124 (NAMUR) 32767 0x7FFF 21 mA 32425 0x7EAC 20,5 mA 31472 0x7A20 20 mA 30518 0x7736 4 mA 0x0000 3,8 mA -381 0xFE83 3,6 mA -763 0xFD05 -32768 0x8000 Maximaler Darstellungsbereich bei 16 Bit = -763 .. +32425 Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 125 20 mA 30518 0x7736 21,474 mA 32767 0x7FFF 0…20 mA Dezimal Hexadezimal (Legacy Range) 0 mA 20 mA 32767 0x7FFF Maximaler Darstellungsbereich bei 16 Bit = 0 .. +32767 Abb. 97: Darstellung der Messbereiche 0…20 mA (Extended/ Legacy Range) EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 126 Beim Über- bzw. Unterschreiten der Werte, die in den Indizes 0x80n0:13 und 0x80n0:14 eingegeben werden können, werden die Bits in den Indizes 0x60n0:03 und 0x60n0:05 entsprechen gesetzt (siehe unteres Beispiel). Zur Aktivierung der Grenzwertüberwachung dienen die Indizes 0x80n0:07 bzw. 0x80n0:08. Ausgabe Limit n (2 Bit): Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 127 Kanal 1; Limit 1 und Limit 2 enabled, Limit 1 = 2,8 V, Limit 2 = 7,4 V, Darstellung: signed integer Eingabe in Index (Limit 1): 0x8000:13 (2,8 V / 10 V) x 2 / 2 - 1 = 9.174 Eingabe in Index (Limit 2): 0x8000:14 (7,4 V / 10 V) x 2 / 2 - 1 = 24.247 EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 128 Umstellung können verlängerte Abtastzeiten sowie Sprünge in den Prozessdaten auftreten, bis die Filter eingeschwungen sind. Der DC-Betrieb kann nur bei abgeschalteten Filtern verwendet werden. Ebenso ist es nicht möglich, die Filter im DC-Betrieb einzuschalten. Der DC-Betrieb wird über den Reiter "DC" im TwinCAT System Manager parametriert. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 129 (Filter aus, kein DC). Minimale Zykluszeiten sind 80 µs (EL31x1/EL31x2), und 120 µs (EL31x4) bei Standard-IPCs. DC-Betrieb Im DC-Betrieb wird das Analog-Sampling per DC-interrupt ausgelöst. Dadurch spielt der zeitliche Jitter zwischen zwei Frames keine Rolle mehr und der Sampling-Zeitpunkt ist systemweit gleich. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 130 Filterfrequenz, desto schneller ist die Wandlungszeit. Es steht ein 50 und ein 60 Hz Filter zur Verfügung. Kerbfilter bedeutet, dass der Filter bei der genannten Filterfrequenz und Vielfachen davon Nullstellen (Kerben) im Frequenzgang hat, diese Frequenzen also in der Amplitude dämpft. Das FIR-Filter arbeitet als nicht-rekursives Filter. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 131 Grenzfrequenz (-3 dB) Grenzfrequenz (-3 dB) IIR 1 1 kHz 400 Hz IIR 2 500 Hz 220 Hz IIR 3 285 Hz 100 Hz IIR 4 142 Hz 50 Hz IIR 5 66 Hz 24 Hz IIR 6 33 Hz 12 Hz IIR 7 17 Hz 6,2 Hz IIR 8 8,2 Hz 3,0 Hz EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 132 Um in der Online-Anzeige (C) ebenfalls die Bitbedeutungen in Klartext lesen zu können, können mit dem Button Abb. 104: Show Sub Variables allgemein alle Untervariablen angezeigt werden, so auch die Strukturinhalte des Status-Word, siehe Abb. Anzeige Untervariablen der EL3102-0000-0016 ab TwinCAT 2.11 build 1544 Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 133 TxPDO State Sync error SW.7 SW.6 SW.5 SW.4 SW.3 SW.2 SW.1 SW.0 Name ERROR Limit 2 Limit 1 Overrange Underrange Legende Name Beschreibung SW.15 TxPDO Toggle Toggelt mit jedem neuen analogen Prozesswert SW.14 TxPDO State TRUE bei internem Fehler EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 134 • selektiv für einzelne PDO unter Berücksichtigung der ausgeschlossenen Elemente ausgewählt werden. Auswahldialog "Predefined PDO Assignment" (ab TwinCAT 2.11 build 1544) Soweit in der XML-Beschreibung vorhanden, können definierte PDO-Sätze vorgewählt werden. Abb. 106: Vordefinierte PDO Zuordnungen der EL3102-0000-0016 Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 135 Dieser Modus stellt einen komplikationsfreien Austausch älterer gegen neue EL31x2 sicher. Siehe auch nachfolgendes Kapitel. Durch Auswahl des benötigten Input-SyncManager in (B) kann die PDO-Zuordnung/Assignment unter (C) manuell vorgenommen werden. Die Prozessdaten können dann im TwinCAT-Baum (D) verlinkt werden. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 136 Inbetriebnahme Hinweis zum 1-Byte-Status früherer EtherCAT Klemmen Bisherige Analoge Eingangsklemmen von Beckhoff (z. B. EL31x2) verfügten über ein Status-Byte statt des nun implementierten Status-Word und damit ein 3-Byte-Interface. Erweiterte Diagnosemöglichkeiten bieten nun 8 zusätzliche Bits, wodurch das Default-Prozessabbild der EL31xx nun 4 Byte umfasst, Status-Word und Value-Word.
  • Seite 137 Abb. 111: Passwortschutz für die 0x8000:17 und 0x8000:18 Einträge (Beispiel) Der Passwortschutz gilt für folgende Anwenderdaten Schutzfähiges CoE Objekt Klemmen 0x80n0:17 (User Calibration Offset) EL31xx, 0x80n0:18 (User Calibration Gain) ELX31xx 0x80nD:17, (Low Range Error) EL3172, EL3174, EL3174-00xx, 0x80nD:18 (High Range Error) EL318x, ELX3181 EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 138 Geschützte Objekte können nun nicht mehr geändert werden, bei einem Schreibzugriff kommt keine Fehlermeldung! • Eintragen von 0x11223344 deaktiviert den Passwortschutz → Objekt zeigt "0" (ausgeschaltet) an Code word Index 0xF008 Dieses CoE-Objekt hat lediglich eine herstellerspezifische Funktion und ist nicht für den Anwender vorgesehen. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 139 HART Hinweis zum HART Plug-In Das HART Plug-In steht ab TwinCAT 3.1 Build 4022 zur Verfügung. Für dessen Bereitstellung in älteren TwinCAT-Versionen wenden Sie sich bitte an den Beckhoff-Support [} 166]. Einstellung Über den Dialog "HART Settings" können Master Eigenschaften eingestellt werden.
  • Seite 140 • Tag  8 Bytes Packed ASCII • Descriptor  16 Bytes Packed ASCII • Date  Format xx.yy.zzzz • Message  32 Bytes Packed ASCII Kleinbuchstaben bei Packed ASCII Bei Packed ASCII sind keine Kleinbuchstaben erlaubt. Werden diese verwendet, werden automatisch Großbuchstaben geschrieben! Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 141 Weiterhin kann das HART Cmd 3 zyklisch gemappt werden (siehe CoE Objekt Index 0x6080 [} 112] für Kanal 1 bzw. Index 0x6090 für Kanal 2). Durch aktivieren des Kontrollkästchens „Cyclic Process Data“ kann ein HART-spezifischer Satz von zusätzlichen Prozessdaten angelegt werden, die von der Steuerung gelesen werden können. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 142 Abb. 112: Zusätzliche PDO (Cmd 3) der HART Kommunikation Nach einem Aktivieren der Konfiguration erfolgt eine zyklische Aktualisierung, Zeitbasis ist hierfür die Poll- Zeit. Der azyklische Dienst aus diesem Dialog bedient sich alle drei Sekunden der Werte aus dem zyklischen Puffer. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 143 Hat ein HART Kommando Nutzdaten in beide Richtungen (also Lesen und Schreiben) kann die ReadWrite Funktion genutzt werden. Die Kommandos können direkt via ADS abgesetzt werden, hierfür ist IdxGrp = 0xF302 und IdxOffs = Cmd zu verwenden. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 144 Hinweis zum FDT Plug-In Das FDT Plug-In steht ab TwinCAT 3.1 Build 4022 zur Verfügung. Für dessen Bereitstellung in älteren TwinCAT-Versionen wenden Sie sich bitte an den Beckhoff-Support. [} 166] Eine weitere mögliche Verwendung eines DTM für eine umfangreiche Sensor/ Aktor Kommunikation ist durch eine (externe) FDT Applikation gegeben und ist (bis auf die Übertragungsschicht) vom TwinCAT-...
  • Seite 145 Per Doppelklick wird nun ein weiterer Karteireiter innerhalb von [FDT] geöffnet und zeigen Sensor-/ Aktor spezifische Konfigurationsfenster: Abb. 115: Allgemeiner Aufbau eines DTM-Konfigurationsfensters innerhalb des Field Device Tools (FDT) Über Rechtsklick auf den als Beispiel eingetragenen „DTM 16 (Sensor p)“ kann zudem ein Kontextmenü geöffnet werden: EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 146 Abb. 118: Aufteilung des „online“ – Kontextmenüs eines DTM Sensors/ Aktors über das FDT Plug-In Durch einen Doppelklick auf das Symbol „DTM 16 (Sensor p)“ I.d.R. wird quasi über einen verkürzten Weg eine Parametrierungsfunktion („Parameterize“ o.ä.) aufgerufen. Dabei kann der DTM sich im „Offline“ oder „Online“ Zustand befinden. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 147 Anwendung einer externen FDT Applikation Mittels einer eigenständigen FDT Rahmen Applikation wird zunächst über den Gerätekatalog das „Beckhoff ComDTM“ eingebunden. Dadurch wird ein ähnlich wie in TwinCAT aufgebauter Dialog für die Herstellung einer Busverbindung anwendbar (siehe hierzu auch Startup: Eintrag Zielsystem): Abb. 120: AddRoute - Dialog im Beckhoff DTM der FDT Applikation...
  • Seite 148 Der PLC der die HART Klemme ansteuert kann somit entweder über eine Suche oder durch Eintrag der bekannten IP-Adresse oder des Host Namens mit der „Beckhoff ComDTM“ verbunden werden, wodurch später der Zugriff auf den Sensor- /Aktorspezifischen Gerätetreiber (DTM) ermöglicht wird. Nach erfolgreichem Verbinden werden automatisch alle vorhandenen EtherCAT Master Systeme auf dem Zielsystem (z.B.
  • Seite 149 Field Device Tool (FDT) Abb. 122: Vorgehensweise mit der FDT Applikation für HART-DTM Zugriff über die Beckhoff_ComDTM EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 150 Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 151 Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 152 Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT-Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation...
  • Seite 153 Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im System Manager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 123: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 154 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 155 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 127: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 156 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 157 Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespeichert. Es wird durch ein FW-Update im Allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 158 Anhang Abb. 130: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT-Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 159 Der TwinCAT System Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 160 Abb. 132: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 161 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 162 • Wählen Sie im TwinCAT System Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 163 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 134: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 164 • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Version: 2.0 EL3182, EL3184...
  • Seite 165 Anhang Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL3182, EL3184 Version: 2.0...
  • Seite 166 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 168 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL3xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Diese Anleitung auch für:

El3182