SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung Seite 70

Betrieb
70 03.00|WSG 50 |de
Griffweite, Greifgeschwindigkeit, Greifkraft. Der Greifstatus
wechselt auf "GRIPPING". Warten, bis Greifstatus "HOLDING" er-
reicht ist. Fehlerbehandlung bei Greifstatus "NO PART FOUND"
und "ERROR".
4 Handhabung des Teils
Zyklisch den Greifstatus abfragen und prüfen, ob dieser noch
"HOLDING" ist. Fehlerbehandlung bei "PART LOST" und "ER-
ROR". Die zyklische Abfrage kann entfallen, wenn Spontannach-
richten (siehe Dokument "WSG Befehlssatzreferenz") aktiviert
sind.
5 Freigeben des Teils
Befehl "Release Part (26h)". Parameter: Öffnungsweite, Ge-
schwindigkeit. Der Greifstatus wechselt auf "RELEASING". War-
ten, bis Greifstatus "IDLE". Fehlerbehandlung bei "ERROR".
6 Beginne erneut bei 2.
Fehlerbehandlung
Die tatsächliche Fehlerbehandlung richtet sich stark nach der An-
wendung, erfordert aber in der Regel einen Benutzereingriff. Nach-
folgend einige Anmerkungen:
1 Rückgabewert des jeweiligen Befehls anders als E_SUCCESS?
Rückgabewert auswerten und ggf. Benutzereingriff anfordern.
2 Greifstatus "ERROR"
Benutzereingriff anfordern. Zudem: Testen, ob SF_FAST_STOP im
Statuswort gesetzt ist. Wenn ja, dann Quittierung anfordern.
3 Greifstatus "NO PART FOUND"
Je nach Aufgabe ggf. Bearbeitung überspringen und neues Teil
anfahren.
4 Greifstatus "PART LOST"
Teil verloren. Ggf. Bearbeitung abbrechen und neues Teil anfah-
ren oder Benutzereingriff anfordern.