Greifzustand - SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung

Betrieb
7.5.2
Zustand
IDLE
GRIPPING
HOLDING
PART LOST
NO PART FOUND
RELEASING
POSITIONING
ERROR
54 03.00|WSG 50 |de

Greifzustand

Der Greifzustand spiegelt den aktuellen Zustand des Greifers wider
und wird für die Steuerung des Greifprozesses herangezogen. Er kann
folgende Zustände annehmen:
Beschreibung
Greifer im Ruhemodus
Aktuell wird kein Greifprozess ausgeführt.
Greifer schließt
Das Greifteil wird gegriffen, die Finger bewegen sich auf das Greifteil
zu. Die Greifteildetektion ist aktiv.
Teil wird gehalten
Das Greifteil wird mit der eingestellten Kraft gehalten. Die Greifteil-
überwachung ist aktiviert.
Teil verloren
Die eingestellte Greifkraft kann nicht mehr aufgebracht werden,
vermutlich, weil das Greifteil verloren wurde.
Kein Teil gefunden
Beim Schließen des Greifers wurde an der eingestellten Position kein
Greifteil gefunden.
Greifer öffnet
Das Greifteil wird freigegeben, die Finger bewegen sich.
Vorpositionieren
Der Greifer führt eine Vorpositionierung aus, die Finger bewegen
sich.
Fehler
Beim letzten Befehl ist ein Fehler aufgetreten. Bei quittierungspflich-
tigen Fehlern wird zudem das SF_FAST_STOP-Flag im System-
Statuswort gesetzt.
Nach ggf. notwendigem Quittieren kann die Bewegung erneut ge-
startet werden.
HINWEIS
Die Referenzfahrt wird über den Greifzustand nicht abgebildet. Hier
muss der Systemzustand abgefragt werden (SF_REFERENCED).