Greifen, Greifteildetektion Und Griffüberwachung - SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung

7.7
Parameter
Greifweitentoleranz
(„Part Width Tolerance")
Klemmweg
(„Clamping Travel")
Definition der Greifparameter
Greifen, Greifteildetektion und Griffüberwachung
Das Produkt ist mit einer integrierten Greifteildetektion und Griff-
überwachung ausgestattet, die ein zuverlässiges Handhaben auch
schwieriger Teile ohne externe Sensorik ermöglicht. Zur Konfigurati-
on dieser Funktion stehen über die Web-Oberfläche unter Menü-
punkt Settings -> Motion Configuration folgende Parameter zur Ver-
fügung:
Beschreibung
Ist die Toleranz der gegebenen nominellen Greifweite, die dem
Produkt mit dem Greifbefehl übergeben wird. Gemessen als
Weite zwischen den sich relativ zueinander bewegenden Fin-
gern.
Wurde das Greifteil detektiert, so versucht das Produkt durch
Nachstellen der Finger innerhalb dieses Bereichs die geforderte
Greifkraft aufzubringen. Gemessen als Weite zwischen den sich
relativ zueinander bewegenden Fingern.
Die Abbildung verdeutlicht die Funktion der beiden Parameter. Ein
Griff ist nur dann gültig (und erzeugt keinen Fehler), wenn die detek-
tierte Teileweite innerhalb des schraffierten Bereichs bestehend aus
Greifweitentoleranz und Klemmweg liegt. Wird kein Greifteil detek-
Betrieb
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