Zurücksetzen Der Konfiguration; Umsetzung Des Greifprozesses - SCHUNK WSG 50 Montage- Und Betriebsanleitung

Zurücksetzen der Konfiguration
7.18
Über die Seite Settings -> System kann die Konfiguration des Produkts
auf den Lieferzustand zurückgesetzt werden. Sollte die Konfigurati-
onsoberfläche nicht mehr zugänglich sein, beispielsweise, weil die
Netzwerkkonfiguration fehlerhaft ist oder das Passwort vergessen
wurde, kann der Lieferzustand durch Umbenennen der Datei "con-
fig\system.cfg" in "config\system.old" wiederhergestellt werden.
ACHTUNG
Manuelles Editieren der Konfigurationsdatei kann zu unerwünsch-
tem Verhalten führen!
7.19

Umsetzung des Greifprozesses

Im Folgenden werden die Schritte beschrieben, die für einen einfa-
chen Handhabungszyklus (Vorpositionieren - Greifen - Lösen) not-
wendig sind. Die angegebenen Befehle beziehen sich auf die Kom-
mando-Schnittstelle. Eine detaillierte Beschreibung der Befehle und
Parameter befindet sich im Dokument „WSG Befehlssatzreferenz".
Vorbereitende Arbeiten:
1 Parameter "Clamping Travel" und "Part Width Tolerance" an
Anwendung anpassen
Beschreibung:
2 Probegriff durchführen
Dies kann z.B. über die Web-Oberfläche erfolgen, Menüpunkt
Motion -> Grasping
Ausführen des Greifzyklus:
1 Prüfen, ob Greifer referenziert ist (optional)
Wenn nicht, dann Befehl "Homing (20h)" ausführen und warten,
bis SF_REFERENCED im Statuswort gesetzt ist. Abfrage des Sta-
tusworts mit Befehl "Get System State (40h)". Fehler? → dann
Fehlerbehandlung.
2 Finger vorpositionieren
Befehl "Pre-Position Fingers (21h)" ausführen. Parameter: Öff-
nungsweite und Geschwindigkeit. Der Greifstatus wechselt auf
"POSITIONING". Warten, bis Greifstatus "IDLE" ist. Abfrage des
Greifstatus mit Befehl "Get Grasping State (41h)".
3 Greifen
Befehl "Grasp Part (25h)" ausführen. Parameter: Nominale
( 7.7, Seite 57)
Betrieb
03.00|WSG 50 |de
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