Deif AGC 100 Handbuch Seite 147

AGC 100 Handbuch für Konstrukteure
4189341021 DE
Die Integralgeschwindigkeit des I-Reglers steigt, wenn die Integralzeit sinkt. Eine kleinere Zeiteinstellung
ergibt eine schnellere Regelung.
Ist die Einstellung Ti iauf 0 s gestellt, heisst das der I-Regler ist ausgeschaltet (AUS).
Die Integralzeit Ti darf nicht zu klein eingestellt werden. Dies führt zu einer instabilen Regelung
wie ein zu großer Kp.
Differentialregler
Der Zweck des D-Reglers ist es, die Regelung zu stabilisieren. Es ist möglich einen höheren Kp (Verstär-
kung) und eine niedrigere Integralzeit Ti einzustellen. Dies macht die Gesamtregelung viel schneller.
In den meisten Fällen wird der D-Regler nicht benötigt; für eine sehr präzise Regelung, zum Beispiel stati-
sche Synchronisation, kann er sehr nützlich sein.
Formel für den D-Regler:
D = Reglerausgang
Kp = Verstärkung
de/dt = Abweichungsgeschwindigkeit (wie schnell ist die Regelabweichung)
Somit ist der D-Regler von der Steigung der Abweichung sowie der Kp und Td Einstellungen abhängig.
Beispiel: Annahme Kp = 1.
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 0.5
DEIF A/S
de
D Td Kp 
dt
D-regulator
1 1.5 2
Time [s]
Deviation 2
D-output 2, Td=1s
Deviation 1
D-output 2, Td=0.5 s
D-output 1, Td=0.5 s
2.5
PID Regler (nur AGC 110)
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