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8.2 Steuerungsgeführte Referenzfahrt
Mit Hilfe der Touch Probe Funktion besteht die Möglichkeit, eine Achse steuerungsgeführt zu referenzieren. Der
Antrieb bleibt bei dieser Variante im interpolierenden Betrieb. Für die Erfassung der Lage des Referenzimpulses wird
die Touchprobe/Messtaster Funktion verwendet. Weitere Informationen zu der Funktion der Touchprobe entnehmen
Sie bitte der Geräte Hilfe im Kapitel Messtaster/Touchprobe.
8.3 Umrechnung der Soll- und Istwerte über die Factor Group-Parameter
In Positionieranwendungen erfolgt die Vorgabe der Sollwerte und die Rückgabe der Istwerte üblicherweise in anwen-
dungsspezifischen User-Einheiten (mm, Grad, ...). Die Soll- und Istwerte des Antriebs werden mit den so genannten
Factor Group-Parametern umgerechnet [Parameter list Motion profile Standardisation/units]. Hierbei hat
der Anwender die Möglichkeit, zwischen drei unterschiedlichen Gruppen von Parametern zu entscheiden. Alle drei
Gruppen haben die Aufgabe, die User-Einheiten auf die fixen internen Größen des Servoreglers umzurechnen. Die
erste Factor Group (STD_402) basiert auf dem Standard der DSP402. Die Parameter dieser Gruppe sind ausführlich
in der CANopen Spezifikation DSP402 beschrieben. Die zweite Factor Group (SERCOS) verbirgt sich unter der Rubrik
„Sercos". Die Parameter dieser Gruppe beziehen sich auf die Sercos Spezifikation „SERCOS interface" (Version 2.4 /
February 2005). Auch die Parameter dieser Gruppe werden ausführlich in der genannten Spezifikation beschrieben.
Die dritte Factor Group (USER) ist eine anwenderspezifische Gruppe. Da diese Factor Group nicht näher spezifiziert ist,
wird im Folgenden der Umgang mit den Parametern dieser Gruppe an einem Beispiel erläutert.
Die Wahl der Factor Group kann der Anwender über den Parameter „MPRO_FG_Type"treffen.
Tabelle 64.1 Parameter
Parameternummer
283
Die Parameter der Factor Group USER sind in der folgenden Tabelle aufgelistet.
Tabelle 64.2 Factor Group USER
Parameternummer
270
271
272
274
275
284
285
286
287
288
289
64
Parametername
MPRO_FG_Type
Parametername
MPRO_FG_PosNorm
MPRO_FG_Num
MPRO_FG_Den
MPRO_FG_SpeedFac
MPRO_FG_AccFac
MPRO_FG_PosUnit
MPRO_FG_PosExp
MPRO_FG_PosScaleFac
MPRO_FG_SpeedUnit
MPRO_FG_SpeedExp
MPRO_FG_SpeedScaleFac
Bedeutung
Auswahl der Factor Group
(0) = STD_402
(1) = SERCOS
(2) = USER
Bedeutung
Geberauflösung
Zähler (Position)
Nenner (Position)
Geschwindigkeitsfaktor
Beschleunigungsfaktor
Positionseinheit
Positionsexponent
Positionsfaktor
Geschwindigkeitseinheit
Geschwindigkeitsexponent
Geschwindigkeitsfaktor
Einheit
[incr/rev]
[rev]
[POS]
[rev/(min*SPEED)]
[rev/(sec*sec*ACC)]
String
-
-
String
-
-
1003367
12/2014
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