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Jeder Subindex repräsentiert einen 16 Bit breiten Prozessdatenkanal. Aus diesem Grund muss beispielsweise die Ziel-
position, die als Int32 übertragen wird, auf die Subindizes 1 und 2 gemappt werden, damit auch real 32 Bit übertragen
werden. Die wählbaren Parameter sowie deren Datentyp sind in Kapitel 6 aufgeführt.
Die Konfiguration der Prozessdatenkanäle ist in der Reihenfolge der Signalbelegungen vom Anwender frei wählbar.
Es muss allerdings das Format des Datentyps eingehalten werden.
In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Antrieb zum Master beispielhaft konfiguriert. Dazu werden in
der Liste 916 die Subindizes mit den gewünschten Parameternummern belegt.
Tabelle 63.1 Beispielhafte Belegung des Prozessdatenkanäle Slave-Master
Signaltab.
PZD
915 Subindex
Bereich
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Anschließend müssen für die Regelungsart Positionieren folgende Parameter eingestellt werden.
1. CON_CfgCon (300) : PCON(3)
Über diesen Parameter lässt sich die Betriebsart ändern. Die Einstellung PCON (Position Control Mode) bedeutet, dass
sich der Antrieb in Lageregelung befindet.
2. CON_REF_Mode (301) : RFG(0)
Über diesen Parameter wird der Modus der Lagesollwertvorgabe eingestellt. Der Lagesollwert kann direkt oder über
einen Rampengenerator vorgegeben werden. Die Einstellung RFG (Ramp Function Generator) bewirkt, dass der Lage-
sollwert über einen Rampengenerator vorgegeben wird.
3. MPRO_CTRL_SEL (159) : PROFIBUS(7)
Über diesen Parameter wird der Steuerort eingestellt. In diesem Fall ist der Steuerort PROFIBUS auszuwählen.
4. MPRO_REF_SEL (165) : PROFI(9)
Über diesen Parameter wird der Sollwertselektor konfiguriert. In diesem Fall werden die Sollwerte vom PROFIBUS
übernommen. Wenn diese Einstellungen getätigt wurden, kann ein Kommunikationsaufbau zwischen Master und
Antrieb initiiert werden.
12/2014
1003367
Parameter-
nummer
1
968
2
1276
3
1276
4
1281
5
1271
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
Parametername
Statuswort ( COM_DP_Statuswort)
Istposition (COM_DP_ActPos1)
Istposition (COM_DP_ActPos1)
Statuswort 2
(COM_DP_Statusword2)
Istgeschwindigkeit
(COM_DP_ActSpeed)
-
-
-
-
-
[Parameter list Motor control]
[Parameter list Motion Profile Basic settings]
[Parameter List Motion Profile Basic settings]
[Parameter list Motion Profile Basic settings]
Datentyp
(Wertebereich)
U16 (0..65535)
I32 (-2147483648
..
2147483647)
U16 (0..65535)
I16 (-32768..32767)
-
-
-
-
-
63
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