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7.6 Referenzierung
7.6.1 Antriebsgeführte Referenzfahrten
Die Antriebsgeführte Referenzfahrt wird mit einer steigenden Flanke von Bit 11 im Mastersteuerwort aktiviert.
Eine fallende Flanke bricht eine nicht abgeschlossen Referenzfahrt ab. Die abgeschlossene Referenzfahrt wird im
Statuswort mit einem gesetzten Bit 11 angezeigt.
Die Referenzfahrt wird gemäß den Einstellungen, welche in den nachstehenden Unterkapiteln beschrieben sind,
ausgeführt.
Wird der Antrieb im interpolierenden Modus betrieben, wird der Parameter 300 (CON_CfgCon) vom interpolierenden
Modus (IP) auf den profilgenerierenden Modus umgeschaltet.
7.6.2 Referenzfahrt-Geschwindigkeit
Die Referenzfahrt-Geschwindigkeit wird über den Parameter 2262 (MPRO_402_HomingSpeeds) im Parametereditor
vorgegeben [Parameter list
Motion Profile
Homing]. Der Anwender hat hierbei die Möglichkeit, zwei unterschiedliche
Referenzfahrtgeschwindigkeiten vorzugeben.
1. SpeedSwitch = Geschwindigkeit auf dem Weg zum Endschalter
2. SpeedZero = Geschwindigkeit bei Fahrt auf den Nullpunkt
7.6.3 Referenzfahrt-Beschleunigung
Die Referenzfahrt-Beschleunigung wird über den Parameter 2263 (MPRO_402_Homing-Acc) im Parametereditor vorge-
geben [Parameter list
Motion Profile
Homing].
7.6.4 Nullpunktoffset
Absolut-Encoder (z. B. SSI-Multiturn-Encoder) stellen bei der Referenzfahrt eine Besonderheit dar, da sie direkt den
absoluten Lagebezug herstellen. Zur Referenzierung mit diesen Encodern ist also keine Bewegung und unter Umstän-
den auch keine Bestromung des Antriebs erforderlich. Weiterhin ist der Abgleich des Nullpunktes erforderlich. Hierfür
ist besonders der Referenzfahrttyp -5 geeignet. Ein Nullpunkt-Offset kann über den Parameter 525 (ENC_HomingOff)
gesetzt werden [Parameter list
Motion Profile
Homing].
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12/2014
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