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8. Beispiele für die Inbetriebnahme mit herstellerspezifischen Telegrammen
8.1 Positionierregelung mit PPO 5
Der folgende Abschnitt beschreibt die einfache und schnelle Inbetriebnahme eines Antriebs in der Regelungsart
Positionieren.
Zunächst muss die GSD-Datei „LUST0A33.gsd" in der PROFIBUS-Konfigurationsphase eingebunden und dann der
PPO Typ 5 ausgewählt werden. Der PPO Typ 5 besteht aus einem PKW-Kanal (8Byte) und 10 Prozessdatenkanälen
(20 Byte). Der Prozessdatenbereich ist bei diesem herstellerspezifischen Telegramm frei konfigurierbar. Das bedeutet,
dass die gewünschten Soll- und Istwerte auf einen definierten Prozessdatenbereich gemappt werden können.
Alle mappbaren Signale befinden sich in zwei Signaltabellen, die über den Parametereditor unter dem Ordner
Parameter list Fieldbus PROFIBUS-DP in der linken Baumstruktur des Bedientools DriveManager erreichbar sind.
In diesem Ordnerverzeichnis beschreibt die Signalliste 1284 (COM_DP_SignalList_Write) alle möglichen schreibbaren
Signale und die Signalliste 1285 (DP_SignalList_Read) alle möglichen lesbaren Signale.
Der Anwender kann die Prozessdatenkanäle nach seinen Vorstellungen frei belegen. Die eigentliche Zuweisung findet
in den Signaltabellen 915 und 916 statt [Parameter list Fieldbus PROFIBUS-DP]. Die Signaltabelle 915 (COM_DP_
PZDSelectionWrite) umfasst alle Signale, die vom Steuerungsmaster zum Antrieb geschickt werden. Die Signaltabelle
916 (COM_DP_PZDSelectionRead) umfasst alle Signale, die vom Antrieb zum Steuerungsmaster geschickt werden.
In folgender Tabelle ist der Prozessdatenbereich vom Master zum Antrieb beispielhaft konfiguriert. Dazu werden in
der Liste 915 die Subindizes mit den angegebenen Parameternummern belegt.
Tabelle 62.1 Beispielhafte Belegung des Prozessdatenkanals Master-Slave
Signaltab.
PZD
915 Subindex
Bereich
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
62
Parameter-
nummer
967
Steuerwort ( COM_DP_Controlword)
1275
Zielposition (COM_DP_TargetPos)
1275
Zielposition (COM_DP_TragetPos)
Steuerwort 2
1280
(COM_DP_Controlword2)
Positioniergeschwindigkeit
1277
(COM_DP_PosVelocity)
Positioniergeschwindigkeit
1277
(COM_DP_PosVelocity)
1278
Beschleunigung (COM_DP_Acc)
1279
Bremsverzögerung (COM_DP_Dec)
0
-
0
-
Parametername
Datentyp
(Wertebereich)
U16 (0..65535)
I32
(-2147483648 ..
2147483647)
U16 (0..65535)
I32
(-2147483648 ..
2147483647)
U16 (0..65535)
U16 (0..65535)
-
-
1003367
12/2014
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