Seite 1 Anwenderhandbuch ® M3000 Control System Regelungs- und Steuerungssystem MSC (Moog Servo Controller) Regelungs- und Steuerungsmodul...
Seite 2 ® Alle M3000 -Module entsprechen den in der jeweils zugehörigen Konformitätserklärung genannten Normen. ® Die CE-Kennzeichnung der M3000 -Module stützt sich auf einen praxisgerechten Aufbau der Steue- rung, bei dem die elektromagnetische Verträglichkeit nachgewiesen wurde. ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002;...
Seite 3 1.4 Gewährleistung und Haftung ..................... 1.5 Überprüfen der Lieferung ......................1.6 Umweltschutz ..........................1.6.1 Emissionen........................1.6.2 Entsorgung ........................1.7 Normen ............................® 1.7.1 CE-Kennzeichnung der M3000 -Module ............... 1.7.2 IEC 61131-2 ........................1.7.3 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)..............1.8 Marken ............................1.9 Copyright für Software........................ Sicherheitshinweise..................7 2.1 Typographische Konventionen ....................
Seite 4 6.2.2 Stromaufnahme von Hutschienenmodulen ..............6.2.3 Anschluss der Stromversorgung .................. 6.2.4 Anschluss von Sensoren....................6.3 Anschluss der Signalleitungen ....................6.3.1 Steckleisten ........................® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen ............47 7.1 Ethernet ............................7.1.1 Peer-to-Peer-Verbindungen ..................7.1.2 Vernetzung von mehr als 2 Netzwerkstationen............
Seite 5 8.1 Außerbetriebnahme........................8.2 Service............................8.2.1 Wartung/ Instandhaltung ....................8.2.2 Reparatur/ Instandsetzung.................... 9 Transport und Lagerung ................67 9.1 Umgebungsbedingungen ......................10 MSC (Moog Servo Controller) ..............68 10.1 Leistungsmerkmale........................10.1.1 Schnittstellen ........................ 10.1.2 Ein-/Ausgänge......................10.1.3 Sicherheitsfunktionen ....................10.2 Allgemeine technische Daten....................10.2.1 Abmessungen ......................
Seite 6 ® 11.3 Stromversorgung für M3000 -Module................... 11.4 Lizenzschlüssel ........................11.5 Software ........................... 11.5.1 MACS (Moog Axis Control Software) ................. 11.5.2 Software für R-Module ....................11.6 Schnittstellenkabel........................11.7 CAN-Bus-Zubehör ........................11.8 Steckleisten für Hutschienenmodule ..................11.8.1 Anzahl der benötigten Steckleisten ................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis 13 Stichwortverzeichnis ................133 A…C ..............................D…E ..............................F…L ............................... L…M ..............................N…S ..............................S ................................T…Z............................... ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 8 Tabelle 22: Lieferprogramm – MSC......................Tabelle 23: Lieferprogramm – Q-Module ..................... Tabelle 24: Lieferprogramm – R-Module (Remote-Module) ................ ® Tabelle 25: Lieferprogramm – Stromversorgung für M3000 -Module ............Tabelle 26: Lieferprogramm – Lizenzschlüssel.................... Tabelle 27: Leistungsumfang der verschiedenen Lizenzschlüssel ..............
Seite 9 Abbildung 33: 10BaseT-Kabel mit ungekreuzten paarweise verdrillten (twisted pair) Leitern ....... Abbildung 34: TIA/EIA-232-Nullmodem-Kabel (Programmierkabel) .............. Abbildung 35: TIA/EIA-232-Schnittstellenkabel mit 1:1-Verbindung.............. Abbildung 36: TIA/EIA-422-Nullmodem-Kabel....................Abbildung 37: TIA/EIA-422-Schnittstellenkabel mit 1:1-Verbindung.............. ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 10 Abbildung 68: Anschluss eines potenzialbehafteten analogen Zwei-Draht-Sensors mit dem gleichen Hilfsenergieanschluss wie das MSC (Stromsignal) ........Abbildung 69: Anschluss eines Potentiometers ans MSC unter Verwendung der MSC-internen Referenzspannung............ ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04) viii...
Seite 11 Abbildung 74: Anschlussbild des MSC mit Inkremental-Geber ..............Abbildung 75: Inkremental-Geber-Signale A und B mit Umkehrpunkt und Geschwindigkeitsänderung..Abbildung 76: CAN-Bus-Schnittstellen des MSC..................Abbildung 77: Position des Typenschilds auf dem MSC ................® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 12 ® Handbuch rungssystem M3000 und die M3000 -Module. Es enthält die wichtigsten ® Hinweise, um das Regelungs- und Steuerungssystem M3000 und die ® M3000 -Module sicherheitsgerecht zu betreiben. Der Inhalt dieses Handbuchs muss von jedem für Maschinenplanung, Mon- tage und Betrieb Verantwortlichen gelesen, verstanden und in allen Punkten befolgt werden.
Seite 13 Regelungs- und Steuerungssystems M3000 und der M3000 -Module bzw. der übergeordneten Maschinenanlage aufbewahrt werden. 1.2 Personalauswahl und -qualifikation ® Arbeiten mit und am Regelungs- und Steuerungssystem M3000 oder Qualifizierte Anwender ® den M3000 -Modulen dürfen ausschließlich von qualifizierten Anwen- dern durchgeführt werden.
Seite 14 -Module durch nicht qualifizierte Anwender ð-"1.2-Personalauswahl und -qualifikation" auf Seite 2 ® • Nichtbeachtung dieses Handbuchs, der Dokumentationen der M3000 Module, oder der für den jeweiligen Anwendungsfall erforderlichen produktbezogenen Hard- und Software-Dokumentationen • Nichtbeachtung der relevanten, national und international geltenden Vorschriften, wie z.
Seite 15 Module entsprechen entsprechen den Anforderungen aus IEC 61131-2. IEC 61131-2 Technisch bedingte Abweichungen hiervon sind gegebenenfalls in die- ® sem Handbuch oder in den Dokumentationen der jeweiligen M3000 Module angegeben. ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 16 ® lungs- und Steuerungssystem M3000 nicht relevant, da die zulässigen Spannungspegel unterhalb der Grenzwerte liegen. 1.8 Marken Moog und Moog Authentic Repair sind eingetragene Marken von Moog Inc. Marken und ihrer Tochtergesellschaften. ® M3000 ist eine für die EU eingetragene Marke der Moog GmbH.
Seite 17 1 Allgemeines Copyright für Software 1.9 Copyright für Software ® Die Software, die bei der Auslieferung auf M3000 -Produkten installiert ist, ist Copyright für Software Eigentum des Herstellers. Bei Auslieferung besteht für jede installierte Soft- ware Copyright. Sie darf nur mit Einverständnis des Herstellers beziehungs- weise entsprechend den Lizenzvereinbarungen vervielfältigt werden.
Seite 18 Wie bei jedem elektronischen Regelungs- und Steue- Sicherheitshinweise: ® ® Sicherheitsgerichtete rungssystem kann auch bei M3000 oder den M3000 Systeme Modulen der Ausfall bestimmter Bauelemente zu einem ungeregelten und/ oder unvorhersagbaren Betriebsab- lauf führen. Es sollten alle Ausfallarten auf Systemebene berücksichtigt werden und entsprechende Sicherungs-...
Seite 19 2 Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise 2.2.2 Umgebungsbedingungen ® WARNUNG Die für das Regelungs- und Steuerungssystem M3000 Sicherheitshinweise: ® Umgebungsbedingungen bzw. die M3000 -Module zulässigen Umgebungsbedin- gungen müssen unbedingt eingehalten werden. Sonst ist ein einwandfreier, zuverlässiger und sicherer Be- trieb nicht gewährleistet. WARNUNG Der PC, auf dem die Entwicklungsumgebung MACS in- stalliert wird, muss für den Betrieb unter den Umge-...
Seite 20 -Modulen vorgenommen werden! Gefährdung durch: • unkontrollierte Bewegungsabläufe • Zerstörung • Fehlfunktion ® Vor Arbeiten am Regelungs- und Steuerungssystem M3000 ® oder den M3000 -Modulen muss die Anlage unbedingt still- gesetzt und spannungslos geschaltet werden. Hierzu müssen alle Stromversorgungen abgeschaltet wer- den;...
Seite 21 Modulparameter 'UpdateRate' in der Entwicklungsumgebung MACS so gewählt werden, dass das Produkt der beiden Werte kleiner 50 ms ist. Mehr zu diesem Thema: ð-"7.4.3.2-Wiederholrate der E-Bus-Nachrichten" auf Seite 58 ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 22 -Modulen vorgenommen werden! Gefährdung durch: • unkontrollierte Bewegungsabläufe • Zerstörung • Fehlfunktion ® Vor Arbeiten am Regelungs- und Steuerungssystem M3000 ® oder den M3000 -Modulen muss die Anlage unbedingt still- gesetzt und spannungslos geschaltet werden. Hierzu müssen alle Stromversorgungen abgeschaltet wer- den;...
Seite 23 2 Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise 2.2.7 Transport und Lagerung ® WARNUNG Die für das Regelungs- und Steuerungssystem M3000 Sicherheitshinweise: ® Transport und Lagerung bzw. die M3000 -Module zulässigen Umgebungsbedin- gungen für Transport und Lagerung müssen unbedingt eingehalten werden. ð-"9.1-Umgebungsbedingungen" auf Seite 67 Sonst ist ein einwandfreier, zuverlässiger und sicherer Be-...
Seite 24 MSC automatisch gestartet wird, kann sich also von dem Anwendungsprogramm unterscheiden, das di- rekt zuvor ausgeführt wurde. ð-"10.8.1.3-Beispiele" auf Seite 88 ð-"10.7-Reset-Taste" auf Seite 85 Mehr zu diesem Thema: ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 25 'Outputs Enabled' ist bei einem Defekt in der jeweiligen Enabled' des MSC Ausgangsstufe nicht gewährleistet. Mehr zu diesem Thema: ð-"10.17.2-Ausgang 'Outputs Enabled' (LED «OutEN»)" auf Seite 117 ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 26 • MACS (Moog Axis Control Software) Entwicklungsumgebung gemäß IEC 61131 zur Lösung von komplexen Regelungs- und Steuerungstechnik-Aufgaben ð-"3.5-Anwendungsprogramme" auf Seite 25 • MACS HMI (Moog Axis Control Software Human Machine Interface) Visualisierungspaket, lauffähig ohne Entwicklungsumgebung MACS ð-"3.6.1-Visualisierungspaket MACS HMI" auf Seite 26 ®...
Seite 27 Um auch in räumlich weit verteilten Systemen echtzeitfähige Anwendungen CAN-Bus ® zu realisieren und zur besseren Strukturierung der Applikation kann M3000 auch hierarchisch, d. h. in mehrere CAN-Busse, gegliedert werden. ð-"7.3-CAN-Bus und CANopen" auf Seite 51 WideCAN und LocalCAN sind zwei gleichwertige, voneinander unabhängige CAN-Bus-Schnittstellen.
Seite 28 ® ® 3 Systemüberblick M3000 Systemarchitektur M3000 TIA/EIA 232 QAIO PC mit Entwicklungs- umgebung MACS Modem Fernwartung PC mit Visualisie- rungspaket MACS HMI Motorregler Radialkolben- pumpe Hydraulik- ventil RDISP LocalCAN CAN-Sensor/ RDIO QDIO QAIO CAN-Aktor LocalCAN CAN-Sensor/ QAIO CAN-Aktor LocalCAN...
Seite 29 ® ® 3 Systemüberblick M3000 M3000 Starter Kit ® 3.2 M3000 Starter Kit ® M3000 Starter Kit ® Abbildung 2: M3000 Starter Kit Das Komplett-Paket für Einsteiger besteht aus folgenden Komponenten: • MSC mit digitalen Open-Emitter-Ausgängen, 2 MB RAM • Stromversorgung 24 V 10 A •...
Seite 30 -Module ® Die hier genannten M3000 -Module stellen nur eine Auswahl aus unse- ® rem aktuellen Lieferprogramm dar. Es umfasst neben weiteren M3000 Modulen auch umfangreiches Zubehör. ð-"11-Lieferprogramm" auf Seite 119 3.3.1 MSC Abbildung 3: Regelungs- und Steuerungsmodul MSC Das digitale Regelungs- und Steuerungsmodul MSC ist ein frei programmier- barer Mehrachsregler.
Seite 31 ® ® 3 Systemüberblick M3000 M3000 -Module 3.3.2 Q-Module Folgende Q-Module sind lieferbar: Q-Module • QDIO (digitales E/A-Erweiterungsmodul) ð-"3.3.2.1-QDIO und QAIO 16/4" auf Seite 20 • QAIO 16/4 (analoges E/A-Erweiterungsmodul) ð-"3.3.2.1-QDIO und QAIO 16/4" auf Seite 20 • QCAN (CAN-Erweiterungsmodul) ð-"3.3.2.2-QCAN"...
Seite 32 ® ® 3 Systemüberblick M3000 M3000 -Module 3.3.2.2 QCAN QCAN Abbildung 6: CAN-Erweiterungsmodul QCAN QCAN ist ein CAN-Erweiterungsmodul, mit dem der LocalCAN-Bus einer E-Bus-Gruppe für externe CAN-Bus-Netzwerkstationen zur Verfügung ge- stellt werden kann (über einen Sub-D-Modulstecker). 3.3.3 R-Module (Remote-Module) Folgende R-Module sind lieferbar:...
Seite 33 ® ® 3 Systemüberblick M3000 M3000 -Module 3.3.3.1 RDIO RDIO Abbildung 7: Remote-Modul RDIO 16/16-0,5 RDIO ist ein Remote-Modul mit digitalen Ein-/Ausgängen und CANopen- Schnittstelle. RDIOs können als CANopen-Slave gemäß CiA DS 401 para- metriert werden. RDIO 16/16-0,5 verfügt über 16-plusschaltende digitale Eingänge und 16-plusschaltende digitale Ein-/Ausgänge.
Seite 34 ® ® 3 Systemüberblick M3000 M3000 -Module 3.3.3.3 RDISP RDISP Abbildung 9: Anzeige- und Bedienterminal RDISP 22 Das Anzeige- und Bedienterminal RDISP ist ein vielseitiges Anzeige- und Be- dienterminal mit TIA/EIA-232- und CANopen-Schnittstelle sowie grafikfähiger LCD-Anzeige und frei beschriftbaren Funktionstasten. Die Beschriftung er- folgt über Papierstreifen, die unterhalb der Tasten eingeschoben werden.
Seite 35 ® 3 Systemüberblick M3000 Lizenzschlüssel 3.4 Lizenzschlüssel Lizenzschlüssel Abbildung 10: Lizenzschlüssel Der Lizenzschlüssel wird in den Steckplatz «LK» ganz rechts auf der Front- haube des MSC eingesteckt. Ohne Lizenzschlüssel ist das MSC nicht funktionsfähig. ð-"10.6-Lizenzschlüssel" auf Seite 82 Folgende Informationen sind im Lizenzschlüssel gespeichert: •...
Seite 36 Funktionsumfang von MACS: Funktionsumfang von MACS • Programmierung, Test und Optimierung von IEC-61131-Anwendungs- programmen • Dokumentation von IEC-61131-Anwendungsprogrammen • Visualisierung von IEC-61131-Anwendungsprogrammen ® • Hardware-Konfiguration der M3000 -Module ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 37 ® 3 Systemüberblick M3000 Entwicklungsumgebung MACS MACS unterstützt folgende Programmiersprachen: Programmiersprachen von MACS • Anweisungsliste (AWL) (engl.: Instruction List (IL)) • Strukturierter Text (ST) (engl.: Structured Text (ST)) • Kontaktplan (KOP) (engl.: Ladder Diagram (LD)) • Funktionsplan (FUP) (engl.: Function Block Diagram (FBD)) •...
Seite 38 Anforderungen aus entsprechen den Anforderungen aus IEC 61131-2. IEC 61131-2 Technisch bedingte Abweichungen hiervon sind gegebenenfalls in die- ® sem Handbuch oder in den Dokumentationen der jeweiligen M3000 Module angegeben. Umgebungsbedingungen fürs MSC: ð-"10.2.2-Umgebungsbedingungen" auf Seite 70 ® Die Umgebungsbedingungen für die anderen M3000 -Module können...
Seite 39 4 Umgebungsbedingungen Besondere Einsatzbereiche 4.2 Besondere Einsatzbereiche ® In folgenden Fällen dürfen M3000 -Module nicht ohne geeignete Zusatz- Einschränkungen für den Einsatz von maßnahmen eingesetzt werden: ® M3000 -Modulen • an Orten mit erschwerten Betriebsbedingungen, wie z. B. durch – Staubentwicklung –...
Seite 40 • andere M3000 -Module (wie z. B. RDISP) Informationen zu den Hutschienenmodulen: ð-"5.1-Hutschienenmodule" auf Seite 29 ® Die Abmessungen/Einbaumaße der anderen M3000 -Module sowie Hinweise zu deren Montage/ Demontage können den jeweils zugehöri- gen Dokumentationen entnommen werden. 5.1 Hutschienenmodule 5.1.1 Modulansichten...
Seite 41 Dokumentationen entnommen werden. Abmessungen des MSC: ð-"10.2-Allgemeine technische Daten" auf Seite 69 Gesamtbreite Modulbreite T = 85,5 mm 5,5 mm 5,5 mm Abbildung 13: Abmessungen der Hutschienenmodule ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 42 Leistungsdaten der Hutschienen- module oder es müssen entsprechende Maßnahmen zur Zwangskühlung ge- troffen werden. Weitere Hinweise zur Anordnung von Hutschienenmodulen: ð-"7.5.2-E-Bus-Gruppen" auf Seite 61 ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 43 Abbildung 16: Verwendung einer Schirmschiene beim Anschluss einer Signalleitung ans MSC (Detail aus Abbildung 15) Weitere Informationen zur Schirmung der Signalleitungen beim Anschluss von analogen Sensoren an ein MSC: ð-"10.12.3.1-Schirmung der Signalleitungen" auf Seite 105 ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 44 • unkontrollierte Bewegungsabläufe • Zerstörung • Fehlfunktion ® Vor Arbeiten am Regelungs- und Steuerungssystem M3000 oder den Hutschienenmodulen muss die Anlage unbedingt stillgesetzt und spannungslos geschaltet werden. Hierzu müssen alle Stromversorgungen abgeschaltet wer- den; auch die von angeschlossener Peripherie, wie fremd- versorgte Geber, Programmiergeräte usw.!
Seite 45 Dabei werden die Q-Stecker der Module kontaktiert und die Führungs- zapfen in die zugehörigen Öffnungen geschoben. Abbildung 19: Verschieben eines Hutschienenmoduls auf einer Hutschiene Abbildung 20: Lückenlos aneinander gereihte Hutschienenmodule auf einer Hutschiene ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 46 • unkontrollierte Bewegungsabläufe • Zerstörung • Fehlfunktion ® Vor Arbeiten am Regelungs- und Steuerungssystem M3000 oder den Hutschienenmodulen muss die Anlage unbedingt stillgesetzt und spannungslos geschaltet werden. Hierzu müssen alle Stromversorgungen abgeschaltet wer- den; auch die von angeschlossener Peripherie, wie fremd- versorgte Geber, Programmiergeräte usw.!
Seite 47 1 cm betragen! Abbildung 23: Auseinanderziehen von Hutschienenmodulen 3. Nehmen Sie das Modul nach vorn von der Hutschiene ab. Abbildung 24: Abnehmen eines Hutschienenmoduls von der Hutschiene ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 48 6 Projektierung und Installation 6 Projektierung und Installation ® Damit das Regelungs- und Steuerungssystem M3000 sicher in die jeweilige Projektierung und Installation Anwendungsumgebung integriert wird, müssen folgende Informationen be- achtet werden: • IEC 61131 insbesondere die Informationen aus IEC 61131-4 •...
Seite 49 Fronthaube, intern kapazitiv mit der Funktionserdung der Hut- schiene verbunden. Bei den anderen Hutschienenmodulen sind die metallischen Gehäuse der Modulstecker intern direkt mit der Funktionserdung der Hutschiene verbun- den. ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 50 Die Stromversorgung der Modulelektronik erfolgt in der Regel über die Strom- Stromversorgung der ® ® M3000 -Module versorgungsanschlüsse auf den Steckern der M3000 -Module. Anschluss der Stromversorgung der Modulelektronik: ð-"6.2.3-Anschluss der Stromversorgung" auf Seite 40 Stromversorgungsanschlüsse des MSC: ð-"10.4.1-Anschlussbelegung" auf Seite 74 Die exakten Bezeichnungen der Stromversorgungsanschlüsse der an-...
Seite 51 -Modulen vorgenommen werden! Gefährdung durch: • unkontrollierte Bewegungsabläufe • Zerstörung • Fehlfunktion ® Vor Arbeiten am Regelungs- und Steuerungssystem M3000 ® oder den M3000 -Modulen muss die Anlage unbedingt still- gesetzt und spannungslos geschaltet werden. Hierzu müssen alle Stromversorgungen abgeschaltet wer- den;...
Seite 52 Bedingt durch modulinterne Kapazitäten können beim Einschalten der Stromversorgung der Modulelektronik Stromspitzen bis 50 A auftreten. Die Dauer dieser Stromspitzen ist dabei stark vom Innenwiderstand der Stromversorgung abhängig. ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 53 Hutschienenmodule besitzen keinen Schutzleiter-Anschluss, sind aber nach dem Einrasten und Verriegeln auf der Hutschiene leitend ihr ver- bunden. Über die Hutschiene erhalten sie somit eine Funktionserdung. ð-"6.1-Erdungskonzept" auf Seite 38 ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 54 Zerstörung des MSC! Die Stromversorgungsanschlüsse L2+/M2 der anderen MSCs sind verpolungssicher ausgeführt. Die Stromversorgungsanschlüsse L1+/M1 aller MSCs und ® die Stromversorgungsanschlüsse der anderen M3000 -Mo- dule sind verpolungssicher ausgeführt. Bei falscher Polarität dieser Stromversorgungsanschlüsse sind die Module nicht funktionsfähig. WARNUNG...
Seite 55 über ein se- parates Stromversorgungsgerät erfolgen (Gefahr einer Rückspeisung)! Die Stromversorgung von Ausgängen kann über eine geschaltete Stromversorgung, z. B. mit zwischengeschalteten Geräten (Not-Aus, Handbetrieb, u. ä.), erfolgen. ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 56 Die Stromversorgung der Sensoren innerhalb einer E/A-Gruppe muss immer aus demselben Stromversorgungsgerät wie die Stromversorgung der jeweiligen E/A-Gruppe erfolgen. Sie darf nicht, wie hier dargestellt, über ein separates Stromversor- gungsgerät erfolgen (Gefahr einer Rückspeisung)! ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 57 -Modulen vorgenommen werden! Gefährdung durch: • unkontrollierte Bewegungsabläufe • Zerstörung • Fehlfunktion ® Vor Arbeiten am Regelungs- und Steuerungssystem M3000 ® oder den M3000 -Modulen muss die Anlage unbedingt still- gesetzt und spannungslos geschaltet werden. Hierzu müssen alle Stromversorgungen abgeschaltet wer- den;...
Seite 58 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen Ethernet ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen 7.1 Ethernet Informationen zur Kommunikation zwischen dem Regelungs- und Steue- rungsmodul MSC und der Entwicklungsumgebung MACS über die Ethernet- Schnittstelle: ® ð-"3.1-Systemarchitektur M3000 " auf Seite 16 ð-"10.5.1-Kommunikation zwischen MSC und MACS"...
Seite 59 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen Serielle TIA/EIA-Schnittstellenkabel 7.1.3 Ethernet-Schnittstellenkabel 10BaseT-Kabel mit RJ45-Steck- RJ45-Steck- verbinder verbinder gekreuzten paarweise verdrillten Leitern Abbildung 32: 10BaseT-Kabel mit gekreuzten paarweise verdrillten (twisted pair) Leitern mit 8-poligen RJ45-Steckverbindern, Kabelkategorie 5, Leiterquerschnitt > 0,22 mm² 10BaseT-Kabel mit...
Seite 60 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen Serielle TIA/EIA-Schnittstellenkabel 7.2.1 TIA/EIA-232-Schnittstellenkabel Ein TIA/EIA-232-Nullmodem-Kabel kann beispielsweise als Programmier- kabel zur Verbindung von MSC und PC eingesetzt werden. TIA/EIA-232- Steckverbinder Steckverbinder Nullmodem-Kabel (Buchsenkontakte) (Stiftkontakte) (Programmierkabel) Leiterquerschnitt > 0,22 mm Die anderen Pins sind nicht belegt.
Seite 61 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen Serielle TIA/EIA-Schnittstellenkabel 7.2.2 TIA/EIA-422-Schnittstellenkabel TIA/EIA-422- Steckverbinder Steckverbinder Nullmodem-Kabel (Buchsenkontakte) (Stiftkontakte) Leiterquerschnitt > 0,22 mm Die anderen Pins sind nicht belegt. Abbildung 36: TIA/EIA-422-Nullmodem-Kabel mit 9-poligen Sub-D-Steckverbindern gemäß DIN 41652 TIA/EIA-Schnittstellenkabel mit 1:1-Verbindung können beispielsweise für den Anschluss von Terminals oder Displays eingesetzt werden.
Seite 62 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen CAN-Bus und CANopen 7.3 CAN-Bus und CANopen 7.3.1 CAN-Bus Der CAN-Bus ist ein differenzieller 2-Drahtbus und wurde ursprünglich für CAN-Bus eine schnelle und störsichere Vernetzung von Komponenten in Kraftfahrzeu- gen entwickelt. Wegen seiner vielfältigen Vorteile und der hohen Zuverlässigkeit ist der CAN- Bus auch für Anwendungen innerhalb von Automatisierungssystemen beson-...
Seite 63 ® Die hier genannten M3000 -Module stellen nur eine Auswahl aus unse- ® rem aktuellen Lieferprogramm dar. Es umfasst neben weiteren M3000 Modulen auch umfangreiches Zubehör. ð-"11-Lieferprogramm" auf Seite 119 Informationen zum CAN-Bus-Schnittstellenkabel: ð-"7.3.6-CAN-Bus-Schnittstellenkabel" auf Seite 55 Informationen zu den CAN-Bus-Schnittstellen des MSC: ð-"10.15-CAN-Bus-Schnittstellen"...
Seite 64 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen CAN-Bus und CANopen 7.3.5 CAN-Bus-Netzwerke 7.3.5.1 Verdrahtung Bei der Verdrahtung von CAN-Bus-Netzwerken ist Folgendes zu beachten: Verdrahtung von CAN-Bus-Netzwerken • ISO/DIS 11898 Die in CAN-Bus-Netzwerken verwendeten Kabel und Leitungen, Steck- verbinder und CAN-Bus-Abschlusswiderstände sollten ISO/DIS 11898 entsprechen.
Seite 65 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen CAN-Bus und CANopen 7.3.5.2 Bus-Struktur des CAN-Busses Der CAN-Bus besitzt eine Linienstruktur. Abzweigungen sind zu vermeiden. Kurze Stichleitungen mit T-Stück sind erlaubt. Linienstruktur des CAN-Bus- CAN-Bus- CAN-Bus- CAN-Busses Netzwerk- Netzwerk- Netzwerk- station station station...
Seite 66 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen CAN-Bus und CANopen 7.3.6 CAN-Bus-Schnittstellenkabel 7.3.6.1 Anschlussbelegung CAN-Bus- Steckverbinder Steckverbinder Schnittstellenkabel (Buchsenkontakte) (Stiftkontakte) Leiterquerschnitt ³ 0,22 mm CAN_L CAN_L CAN_H CAN_H CAN_GND CAN_GND CAN_GND CAN_GND (optional) (optional) Die anderen Pins sind nicht belegt. Abbildung 40: CAN-Bus-Schnittstellenkabel mit 9-poligen Sub-D-Steckverbindern gemäß...
Seite 67 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen E-Bus 7.3.6.3 Geeignete Leitungen Geeignete Leitungen ® Parameter M3000 -Empfehlung Bemerkungen für CAN-Bus-Schnitt- Leiterzahl ³ 4, paarweise verdrillt stellenkabel (twisted pair) Leiterquerschnitt 0,22–0,34 mm² Bei großer Ausdehnung ergibt ein höherer Leiter- (für Cu) querschnitt einen verbesserten Störabstand.
Seite 68 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen E-Bus 7.4.2 E-Bus-Kommunikation Die Kommunikation innerhalb von E-Bus-Gruppen findet ausschließlich zwi- E-Bus-Kommunikation schen dem E-Bus-Master- und den E-Bus-Slaves statt. Der Master sendet E-Bus-Nachrichten mit Ausgangsdaten zu den Slaves in- nerhalb seiner E-Bus-Gruppe und empfängt E-Bus-Nachrichten mit den Ein- gangsdaten von den Slaves.
Seite 69 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen E-Bus 7.4.3.2 Wiederholrate der E-Bus-Nachrichten WARNUNG Die E/A-Erweiterungsmodule QDIO und QAIO 16/4 über- wachen die E-Bus-Aktivität und deaktivieren ihre Aus- gänge, wenn sie länger als 50 ms keine E-Bus-Nachricht empfangen. Damit dies nicht auftritt, müssen das Task-Intervall oder der Modulparameter 'UpdateRate' in der Entwicklungsumgebung MACS so gewählt werden, dass das Produkt der beiden...
Seite 70 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen E-Bus 7.4.3.4 Umfang der E-Bus-Nachrichten Der Umfang der E-Bus-Nachricht ist abhängig vom Typ der an den Master E-Bus-Kommunikation: Umfang der E-Bus- angereihten Slaves. Nachrichten Kommunikation mit digitalen E/A-Erweiterungsmodulen (z. B. QDIO) Bei jedem E-Bus-Zyklus werden alle Ein- und Ausgangsdaten jedes digi- talen E/A-Erweiterungsmoduls übertragen.
Seite 71 7.5.1 CAN- und E-Bus-Schnittstellen ® Die hier genannten M3000 -Module stellen nur eine Auswahl aus unse- ® rem aktuellen Lieferprogramm dar. Es umfasst neben weiteren M3000 Modulen auch umfangreiches Zubehör. ð-"11-Lieferprogramm" auf Seite 119 Hutschienenmodule mit Anzahl der CAN- und E-Bus-...
Seite 72 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen Vernetzung von Hutschienenmodulen Anzahl der Hutschienenmodul Stecker und Controller RTEMP CAN-Bus: RTEMP 2 Q-Stecker (seitlich) 2 Sub-D-Modulstecker CAN-Bus CAN-Bus (Fronthaube) CAN-Bus-Controller: QCAN CAN-Bus: QCAN 1 Q-Stecker (seitlich) 1 Sub-D-Stecker CAN-Bus (Frontseite) CAN-Bus-Controller: Tabelle 11: Hutschienenmodule mit CAN- und E-Bus-Schnittstellen (Abschnitt 2 von 2) 7.5.2 E-Bus-Gruppen...
Seite 73 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen Vernetzung von Hutschienenmodulen 7.5.2.1 Beispiele E-Bus-Gruppe Master Slave Slave Slave Slave Slave (MSC als E-Bus-Master) QDIO QDIO QDIO QDIO QAIO (Weitere Slaves) WCAN Abbildung 41: E-Bus-Gruppe (MSC als E-Bus-Master) Anzahl der Slaves, die an ein MSC angereiht werden dürfen: ð...
Seite 74 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen Vernetzung von Hutschienenmodulen 7.5.3.1 Beispiel LocalCAN-Bus-Gruppe CAN-Bus- CAN-Bus- CAN-Bus- CAN-Bus- CAN-Bus- Netzwerk- Netzwerk- Netzwerk- Netzwerk- Netzwerk- station station station station station RTEMP RTEMP (Weitere CAN-Bus-Netz- werkstationen) WCAN WCAN WCAN WCAN WCAN Abbildung 43: LocalCAN-Bus-Gruppe (MSCs und RTEMPs als CAN-Bus-Netzwerkstationen) Bei MSCs, die als erste bzw.
Seite 75 ® 7 Vernetzung von M3000 -Modulen Vernetzung von Hutschienenmodulen 7.5.4.1 Beispiel WideCAN-Bus-Gruppe CAN-Bus- CAN-Bus- CAN-Bus- Netzwerk- Netzwerk- Netzwerk- station station station RDIO RTEMP WCAN CAN-Bus-Abschlusswiderstand mit Funktionserdung CAN-Bus-Abschlusswiderstand CAN-Bus- Netzwerk- station (Weitere CAN-Bus-Netz- werkstationen) WCAN Abbildung 44: WideCAN-Bus-Gruppe (MSCs und R-Module als CAN-Bus-Netzwerkstationen) Sub-D-Steckverbinder mit CAN-Bus-Abschlusswiderstand sind als Zu- behör lieferbar.
Seite 76 -Modulen vorgenommen werden! Gefährdung durch: • unkontrollierte Bewegungsabläufe • Zerstörung • Fehlfunktion ® Vor Arbeiten am Regelungs- und Steuerungssystem M3000 ® oder den M3000 -Modulen muss die Anlage unbedingt still- gesetzt und spannungslos geschaltet werden. Hierzu müssen alle Stromversorgungen abgeschaltet wer- den;...
Seite 77 Wartung/ Instandhaltung z. B. Batterien, die gewartet bzw. erneuert werden müssen. 8.2.2 Reparatur/Instandsetzung Authentische Moog-Reparaturen werden nur bei uns und unseren autori- Reparatur/ Instandsetzung sierten Servicestellen durchgeführt. Nur hier kann auf die dafür benötigten aktuellsten Spezifikationen zugegriffen werden. Mit diesen Spezifikationen ®...
Seite 78 Um Kondensation zu vermeiden, muss nach einem Trans- ® port bzw. der Lagerung von M3000 -Modulen vor der Inbe- ® triebnahme so lange gewartet werden, bis die M3000 Module die Umgebungstemperatur angenommen haben. ® VORSICHT Um eine Beschädigung zu vermeiden, dürfen die M3000 Module oder das Zubehör stets nur in der Originalverpa-...
Seite 79 10 MSC (Moog Servo Controller) Leistungsmerkmale 10 MSC (Moog Servo Controller) Das MSC ist ein frei programmierbarer Mehrachsregler zur Realisierung MSC: programmierbarer Mehrachsregler schneller und präziser Regelungen (z. B. für Lage, Geschwindigkeit und Kraft). Es ist für sowohl für elektrische als auch für hydraulische Antriebe geeignet.
Seite 80 10 MSC (Moog Servo Controller) Allgemeine technische Daten 10.1.2 Ein-/Ausgänge Das MSC verfügt über folgende Ein-/Ausgänge: Ein-/Ausgänge des MSC • 8-digitale Ein-/Ausgänge jeweils einzeln konfigurierbar als Eingang oder Ausgang ð-"10.9-Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8" auf Seite 92 • 2-analoge Ausgänge jeweils mit Spannungsendstufe ±10 V und zusätzlicher Stromendstufe, konfigurierbar als: ±10 mA, ±50 mA oder 4–20 mA (jeweils nominal)
Seite 81 User Ao1b Ao2b LED1 LED2 LED3 Error Abbildung 46: Abmessungen des MSC 10.2.2 Umgebungsbedingungen ® WARNUNG Die für das Regelungs- und Steuerungssystem M3000 Umgebungsbedingungen: ® Sicherheitshinweise bzw. die M3000 -Module zulässigen Umgebungsbedin- gungen müssen unbedingt eingehalten werden. Sonst ist ein einwandfreier, zuverlässiger und sicherer Be- trieb nicht gewährleistet.
Seite 82 10 MSC (Moog Servo Controller) Allgemeine technische Daten 10.2.2.1 Klimatische Bedingungen Umgebungstemperatur (IEC 61131-2) Umgebungsbedingungen: Klimatische Bedingungen für Betrieb (bei sachgemäßer Montage): +5 °C bis +55 °C mittlere Temp. über 24 Stunden: max. +50 °C für Transport und Lagerung (in der Originalverpackung): -25 °C bis +70 °C...
Seite 83 10 MSC (Moog Servo Controller) Blockschaltbild 10.3 Blockschaltbild Q-Stecker (E-Bus + LocalCAN-Bus) Lizenz- Feldbus- Lizenz- schlüssel- F-Bus Schnittstelle schlüssel Schnittstelle TIA/EIA-232- Ethernet- RJ45 Schnittstelle Schnittstelle 10BaseT MACS serielle E-Bus E-Bus- Schnittstelle Schnittstelle WCAN CAN-Bus- Reset-Taste WideCAN Schnittstelle WCAN LocalCAN TIA/EIA-422-...
Seite 84 10 MSC (Moog Servo Controller) Modulansicht und Anschlussbelegung 10.4 Modulansicht und Anschlussbelegung Stecker für Verriegelungsschieber Steckleisten Führungszapfen Anschlussbelegung der I/O1 I/O2 I/O3 I/O4 I/O5 I/O6 I/O7 I/O8 WCAN LCAN EBus OutEN Aux1 Aux2 Status Stecker X1 bis X3 OutEN CLK1+...
Seite 85 10 MSC (Moog Servo Controller) Modulansicht und Anschlussbelegung 10.4.1 Anschlussbelegung Stecker Belegung Beschaltung Stromversorgung der Modulelektronik (24 V DC SELV) ð-"6.2-Stromversorgung" auf Seite 39 Stromversorgung der Modulelektronik (24 V DC SELV) Masse der Stromversorgung der Modulelektronik Masse der Stromversorgung der Modulelektronik Stromversorgung der digitalen Ein-/Ausgänge (24 V DC SELV)
Seite 86 10 MSC (Moog Servo Controller) Modulansicht und Anschlussbelegung Stecker Belegung Beschaltung Ao1a Analoger Spannungsausgang 1 (bezogen auf AGND) ð-"10.10-Analoge Ausgänge" auf Seite 100 Ao1b Analoger Stromausgang 1 (bezogen auf AGND) AGND Masse der analogen Ein-/Ausgänge SHLD Optionaler Schirm Ao2a Analoger Spannungsausgang 2 (bezogen auf AGND) ð-"10.10-Analoge Ausgänge"...
Seite 87 10 MSC (Moog Servo Controller) Modulansicht und Anschlussbelegung Stecker Belegung Beschaltung Ai4+ Analoger Eingang 4 (nicht invertierend) ð-"10.12-Analoge Eingänge" auf Seite 103 Zuschaltung der Strombürde (verbinden mit C4b) Zuschaltung der Strombürde (verbinden mit C4a) Ai4- Analoger Eingang 4 (invertierend) AGND Masse der analogen Ein-/Ausgänge...
Seite 88 10 MSC (Moog Servo Controller) Modulansicht und Anschlussbelegung Stecker Belegung Beschaltung CAN-L CAN- DGND Masse der CAN-Bus-Schnittstelle CAN-H CAN+ WCAN CAN-L CAN- DGND Masse der CAN-Bus-Schnittstelle CAN-H CAN+ WCAN TIA/EIA-232-Empfangsdaten TIA/EIA-232-Sendedaten DGND Masse der TIA/EIA-232-Schnittstelle TIA/EIA 232 TIA/EIA-422-Sendedaten- TIA/EIA-422-Empfangsdaten+ TIA/EIA-422-Sendedaten+...
Seite 89 10 MSC (Moog Servo Controller) Modulansicht und Anschlussbelegung Stecker Belegung Beschaltung Empfangsdaten Sendedaten DGND Masse der MACS-Schnittstelle MACS Der Modulstecker «F-Bus» ist für optionale Feldbus-Erweiterungen, wie z. B.: Profibus, vorge- sehen. Die Anschlussbelegung und Beschaltung der F-Bus-Schnittstelle wird abhängig vom Feldbus- typ sein.
Seite 90 10 MSC (Moog Servo Controller) Modulansicht und Anschlussbelegung Bereich Anzeige Erläuterung Status LCAN LocalCAN-Sendeaktivität Blinkt synchron zu den Daten, die das MSC über die LocalCAN- Schnittstelle sendet. ð-"10.15-CAN-Bus-Schnittstellen" auf Seite 114 EBus E-Bus-Sendeaktivität Leuchtet, wenn das MSC Daten über den E-Bus sendet.
Seite 91 10 MSC (Moog Servo Controller) Modulansicht und Anschlussbelegung 10.4.2.1 Anzeige von elementaren Betriebszuständen und Fehlern Status- User-LEDs LEDs Zustand Erläuterung Betriebsbereit Das MSC wurde erfolgreich gestartet. Die User-LEDs «LED1», «LED2» und «LED3» stehen jetzt dem Anwendungsprogramm zur Verfügung. Fehler Beim Starten des Run-Time-Systems ist ein Fehler aufgetreten.
Seite 92 10 MSC (Moog Servo Controller) Programmierung und Konfiguration 10.5 Programmierung und Konfiguration Zum Erstellen von IEC-61131-Anwendungsprogrammen und zur Konfigura- Programmierung und Konfiguration des MSC tion des MSC wird die Entwicklungsumgebung MACS benötigt. ð-"3.5-Anwendungsprogramme" auf Seite 25 10.5.1 Kommunikation zwischen MSC und MACS...
Seite 93 10 MSC (Moog Servo Controller) Lizenzschlüssel 10.5.1.2 Kommunikation über die Ethernet-Schnittstelle Einstellungen in der Entwicklungsumgebung MACS Kommunikationspara- meter der Ethernet- (Kommunikationsparameter) Schnittstelle IP-Adresse bei Auslieferung = 10.49.40.1 (für alle MSCs identisch!) Port = 1200 TargetId = 0 Motorola Byteorder = Yes Innerhalb eines Netzwerks darf jede IP-Adresse nur genau ein Mal verwendet werden.
Seite 94 10 MSC (Moog Servo Controller) Lizenzschlüssel 10.6.1 Laufzeitlizenz und zugängliche Bibliotheken Die Laufzeitlizenz für das MSC ist im Lizenzschlüssel gespeichert. Lizenzschlüssel des MSC: Laufzeitlizenz und Je nach verwendetem Lizenzschlüssel werden unterschiedliche MACS-Bibli- zugängliche Bibliotheken otheken freigeschaltet. Wenn das Anwendungsprogramm auf MACS-Biblio- theken zugreift, die nicht vom verwendeten Lizenzschlüssel freigeschaltet...
Seite 95 10 MSC (Moog Servo Controller) Lizenzschlüssel ® WARNUNG Soll ein M3000 -Modul außer Betrieb gesetzt werden, muss die Anlage unbedingt stillgesetzt und spannungs- los geschaltet werden. Hierzu müssen alle Stromversorgungen abgeschaltet werden; auch die von angeschlossener Peripherie, wie fremdversorgte Geber, Programmiergeräte usw.! ®...
Seite 96 10 MSC (Moog Servo Controller) Reset-Taste Vorgehensweise für die Demontage des Lizenzschlüssels: Demontage des Lizenzschlüssels 1. Stoppen Sie gegebenenfalls das Anwendungsprogramm in der Entwick- lungsumgebung MACS. 2. Schalten Sie die Stromversorgung des MSC ab. 3. Lösen Sie die Befestigungsschrauben des Lizenzschlüssels.
Seite 97 Zerstörung des MSC! Die Stromversorgungsanschlüsse L2+/M2 der anderen MSCs sind verpolungssicher ausgeführt. Die Stromversorgungsanschlüsse L1+/M1 aller MSCs und ® die Stromversorgungsanschlüsse der anderen M3000 -Mo- dule sind verpolungssicher ausgeführt. Bei falscher Polarität dieser Stromversorgungsanschlüsse sind die Module nicht funktionsfähig. ®...
Seite 98 10 MSC (Moog Servo Controller) Stromversorgung Anwendungsprogramme können folgendermaßen im MSC gespeichert bzw. ausgeführt werden: • als Boot-Projekt im Flash-EEPROM • im RAM Ein als Boot-Projekt gespeichertes Anwendungsprogramm wird nach dem Einschalten der Stromversorgung bzw. einem Zurücksetzen des MSC auto- matisch ins RAM geladen.
Seite 99 10 MSC (Moog Servo Controller) Stromversorgung 10.8.1.3 Beispiele Damit ein neues oder geändertes Anwendungsprogramm nach dem Ein- Verhalten des MSC nach dem Abschalten/ schalten der Stromversorgung der Modulelektronik oder einem Zurücksetzen Zurücksetzen (Beispiele) des MSC automatisch gestartet wird, muss es als Boot-Projekt gespeichert werden.
Seite 100 10 MSC (Moog Servo Controller) Stromversorgung 'RUN', 'SAVE', 'IDLE', 'OFF' Zustand Erläuterung Normaler Programmablauf gemäß dem programmierten Anwendungsprogramm. SAVE Das Anwendungsprogramm wird gestoppt. Dabei ist nicht gewährleistet, dass der aktuelle Zyklus beendet wird. Das heißt, die Ausführung des Programms wird an dem Punkt gestoppt, an dem der Verlust der Stromversorgung erkannt wird.
Seite 101 10 MSC (Moog Servo Controller) Stromversorgung 10.8.2.2 Lang andauernde Unterspannungen Eine Unterspannung wird als lang andauernd bezeichnet, wenn die Ein- gangsspannung-U die Ansprechschwelle unterschreitet und danach 18 V erst wieder überschreitet, nachdem das Speichern der internen Daten im Flash- EEPROM bereits abgeschlossen ist.
Seite 102 10 MSC (Moog Servo Controller) Stromversorgung 10.8.2.3 Kurzzeitige Unterspannungen Eine Unterspannung wird als kurzzeitig bezeichnet, wenn die Eingangsspan- nung-U die Ansprechschwelle für länger als 5 s unterschreitet und danach 18 V überschreitet, noch bevor das Speichern der internen Daten im Flash- EEPROM abgeschlossen ist.
Seite 103 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 10.9 Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 Jeder der 8-digitalen Anschlüsse I/O1…I/O8 des MSC kann wahlweise als Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 des MSC Eingang oder als Ausgang verwendet werden. Jeder digitale Ausgang ist in- tern jeweils mit einem digitalen Eingang verbunden.
Seite 104 Zerstörung des MSC! Die Stromversorgungsanschlüsse L2+/M2 der anderen MSCs sind verpolungssicher ausgeführt. Die Stromversorgungsanschlüsse L1+/M1 aller MSCs und ® die Stromversorgungsanschlüsse der anderen M3000 -Mo- dule sind verpolungssicher ausgeführt. Bei falscher Polarität dieser Stromversorgungsanschlüsse sind die Module nicht funktionsfähig. ®...
Seite 105 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 Die Stromversorgung der digitalen Ein-/Ausgänge des MSC ist unabhängig Stromversorgung der digitalen Ein-/Ausgänge von der Stromversorgung der Modulelektronik (L1+/M1) und erfolgt über die des MSC Anschlüsse L2+ und M2. Eigenschaften der Stromversorgung: ð-"6.2.1-Eigenschaften der Stromversorgung"...
Seite 106 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 10.9.3.1 Abhängigkeit vom Signal 'Outputs Enabled' Wenn der digitale Ausgang 'Outputs Enabled' im 0-Zustand ist (LED Abhängigkeit der digitalen Ausgänge des MSC vom «OutEN» leuchtet nicht), sind alle anderen Ausgänge deaktiviert. Signal 'Outputs Enabled' In diesem Fall werden die internen Zustände der digitalen Ausgänge zwar an...
Seite 107 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 10.9.3.4 Technische Daten Anzahl der digitalen Ausgänge Technische Daten der digitalen Ausgänge maximal 8 des MSC ð-"10.9-Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8" auf Seite 92 Art der Ausgänge Halbleiter, nicht speichernd Schutzbeschaltung für induktive Lasten Halbleiterschutzschaltung mit Klemmspannung von 50 V (typ.) gegen...
Seite 108 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 10.9.3.6 Isolationsfestigkeit Isolationsfestigkeit Isolationsfestigkeit der digitalen Aus- Bemessungsspannung: 0–50 V DC gänge des MSC Prüfspannung für 2.000 m Betriebshöhe: 500 V DC 10.9.4 Digitale Eingänge Die digitalen Eingänge sind stromziehende Eingänge vom Typ 1 gemäß...
Seite 109 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 10.9.4.3 Technische Daten Anzahl der digitalen Eingänge Technische Daten der di- gitalen Eingänge des MSC maximal 8 ð-"10.9-Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8" auf Seite 92 Typ 1 gemäß IEC 61131-2, stromziehend Leitungslängen im Schaltschrank: Der Leiterquerschnitt muss unter Berücksichtigung des Spannungsabfalls gewählt werden;...
Seite 110 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Ein-/Ausgänge I/O1…I/O8 10.9.4.4 U/I-Arbeitsbereiche U/I-Arbeitsbereiche des U [ V ] typ. U/I-Eingangscharakteristik eines digitalen Eingangs MSC (stromziehend) 1-Zustand Übergangsbereich 0-Zustand I [ mA ] Abbildung 57: U/I-Arbeitsbereiche des MSC (stromziehend) Eingangsspannung (DC) der externen Stromver-...
Seite 111 10 MSC (Moog Servo Controller) Analoge Ausgänge 10.10 Analoge Ausgänge 10.10.1 Prinzipschaltbild Prinzipschaltbild eines Nutzung als Spannungsausgang analogen Ausgangs ±10 V des MSC Aoxa AGND Leitung Schirm Nutzung als Stromausgang ±10 mA Aoxb 4–20 mA AGND Leitung ±50 mA Schirm Ausgangsstrom- Überwachung...
Seite 112 10 MSC (Moog Servo Controller) Analoge Ausgänge Ausgangsbereiche Technische Daten der analogen Ausgänge nominal minimal maximal Wert des LSB des MSC -10,92 V ±10 V +10,92 V 0,333 mV -10,92 mA ±10 mA +10,92 mA 0,333 µA ±50 mA -54,61 mA +54,61 mA 1,667 µA...
Seite 113 10 MSC (Moog Servo Controller) Referenzspannungsausgang Empfohlene Leitungstypen Technische Daten der analogen Ausgänge des Ausschließlich geschirmte Leitungen verwenden. Schirm aus Kupfergeflecht mit mindestens 80%iger Überdeckung. Leiter aus Kupfer mit mindestens 0,25 mm Querschnitt. In Umgebungen mit hohem Störpegel Leitungen mit paarweise verdrill- ten (twisted pair) Leitern verwenden.
Seite 114 10 MSC (Moog Servo Controller) Analoge Eingänge 10.12 Analoge Eingänge 10.12.1 Prinzipschaltbild Prinzipschaltbild eines analogen Eingangs Aix+ des MSC Spannung Aix- Filter AGND Aiy+ Strom Aiy- Filter AGND Abbildung 59: Prinzipschaltbild der analogen Eingänge Ai1…Ai8 des MSC Der obere analoge Eingang Aix in...
Seite 115 10 MSC (Moog Servo Controller) Analoge Eingänge Eingangsimpedanz im Signalbereich Technische Daten der analogen Eingänge > 100 kW bei Spannungseingängen des MSC 200 W bei Stromeingängen Größter Fehler über den vollen Temperaturbereich ±0,5 % vom Skalenendwert Zulässiger Messbereich nominal minimal...
Seite 116 10 MSC (Moog Servo Controller) Analoge Eingänge 10.12.3 Anschluss von analogen Sensoren Empfohlene Leitungstypen Anschluss von analogen Sensoren an das MSC Ausschließlich geschirmte Leitungen verwenden. Schirm aus Kupfergeflecht mit mindestens 80%iger Überdeckung. Leiter aus Kupfer mit mindestens 0,25 mm Querschnitt.
Seite 117 10 MSC (Moog Servo Controller) Analoge Eingänge 10.12.3.2 Potenzialfreie Sensoren Anschluss von potenzial- freien analogen Sensoren bevorzugte Schirmung ans MSC Schirm AGND SHLD Isolierung Sensor Abbildung 61: Anschluss eines potenzialfreien analogen Sensors ans MSC (Spannungssignal) Schirm AGND SHLD Isolierung Sensor Abbildung 62: Anschluss eines potenzialfreien analogen Sensors ans MSC (Stromsignal) 10.12.3.3 Sensoren mit Hilfsenergieanschluss...
Seite 118 10 MSC (Moog Servo Controller) Analoge Eingänge Schirm AGND SHLD Sensor Isolierung Sensorversorgung Abbildung 64: Anschluss eines potenzialbehafteten analogen Sensors mit eigenem Hilfsenergieanschluss ans MSC (Stromsignal) Sensoren mit dem gleichen Hilfsenergieanschluss wie das MSC Anschluss von potenzial- behafteten analogen Sensoren mit dem...
Seite 119 10 MSC (Moog Servo Controller) Analoge Eingänge Anschluss von potenzial- behafteten analogen Zwei-Draht-Sensoren mit dem gleichen Hilfs- energieanschluss wie das MSC Schirm AGND Sensor SHLD Isolierung Abbildung 67: Anschluss eines potenzialbehafteten analogen Zwei-Draht-Sensors mit dem gleichen Hilfsenergieanschluss wie das MSC (Spannungssignal)
Seite 120 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Sensor-Schnittstellen Anschluss eines analogen Vier-Draht-Sensors ans MSC unter Verwendung der MSC-internen Refe- renzspannung Schirm AGND SHLD Isolierung Vier-Draht-Sensor Abbildung 70: Anschluss eines analogen Vier-Draht-Sensors ans MSC unter Verwendung der MSC-internen Referenzspannung 10.13 Digitale Sensor-Schnittstellen Das MSC verfügt über 2-digitale Sensor-Schnittstellen gemäß...
Seite 121 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Sensor-Schnittstellen 10.13.2 Anschluss von SSI-Gebern Ein SSI-Geber liefert ein absolutes Positions- oder Winkelsignal, das über die Anschluss von SSI-Gebern an das MSC Sensor-Schnittstelle des MSC eingelesen werden kann. Der aktuelle Wert steht dem Anwendungsprogramm zu jedem Zeitpunkt zur Verfügung.
Seite 122 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Sensor-Schnittstellen 10.13.2.2 SSI-Slave-Modus Im SSI-Slave-Modus generiert das MSC keinen eigenen SSI-Takt, sondern MSC im SSI-Slave-Modus liest die Daten synchron zu einem extern generierten Taktsignal ein. Das MSC als SSI-Slave hat weder Einfluss auf die SSI-Taktfrequenz noch auf die Wiederholrate mit der neue Daten vom SSI-Geber verlangt werden.
Seite 123 10 MSC (Moog Servo Controller) Digitale Sensor-Schnittstellen 10.13.3 Anschluss von Inkremental-Gebern Inkremental-Geber liefern ein relatives Positions- oder Winkelsignal, das vom Anschluss von Inkremen- tal-Gebern an das MSC MSC eingelesen werden kann. Dabei werden Impulsfolgen mit einer Fre- quenz von bis zu 8 MHz fehlerfrei erkannt und ausgewertet. Der einstellbare 32-Bit-Istwert im MSC wird abhängig von der vor- bzw.
Seite 124 10 MSC (Moog Servo Controller) E-Bus-Schnittstelle Die Bezeichnung der Anschlüsse variiert je nach Hersteller des Inkremental- Gebers: Anschlussbezeichnungen Anschlussbezeichnung bei Inkremental-Geber- Anschlüssen Geber der Firma Heidenhain Geber der Firma Hengstler Geber der Firma Stegmann Geber der Firma Allen-Bradley Tabelle 20: Anschlussbezeichnungen bei Inkremental-Geber-Anschlüssen (MSC und Inkremental-Geber verschiedener Hersteller) Die Anpassung für das Anwendungsprogramm wird in der Entwicklungs-...
Seite 125 10 MSC (Moog Servo Controller) CAN-Bus-Schnittstellen 10.15 CAN-Bus-Schnittstellen Das MSC ist mit den folgenden voneinander unabhängigen CAN-Bus- CAN-Bus-Schnittstellen des MSC Schnittstellen ausgestattet und kann innerhalb von CAN-Bus-Netzwerken betrieben werden: • WideCAN (2-Modulstecker «WCAN» auf der Fronthaube des MSC) • LocalCAN (2 intern auf den seitlichen Q-Steckern des MSC) Für jede CAN-Bus-Schnittstelle steht ein eigener CAN-Bus-Controller zur...
Seite 126 10 MSC (Moog Servo Controller) CAN-Bus-Schnittstellen 10.15.1 CAN-Bus-Abschlusswiderstand Die LocalCAN-Schnittstelle des MSC ist mit einem zuschaltbaren CAN-Bus- CAN-Bus-Abschluss- widerstand des MSC Abschlusswiderstand ausgerüstet. Der Abschlusswiderstand kann in der Steuerungskonfiguration der Entwicklungsumgebung MACS zugeschaltet werden. Die Status-LED «TRM» auf der Fronthaube des MSC leuchtet, wenn der Abschlusswiderstand der LocalCAN-Schnittstelle zugeschaltet ist.
Seite 127 10 MSC (Moog Servo Controller) Serielle Schnittstellen 10.16 Serielle Schnittstellen Das MSC verfügt über die folgenden seriellen Schnittstellen: Serielle Schnittstellen des MSC • MACS-Schnittstelle gemäß TIA/EIA 232 (früher RS 232) mit Modulstecker «MACS» als Programmierschnittstelle ð-"10.5.1-Kommunikation zwischen MSC und MACS" auf Seite 81 Die MACS-Schnittstelle wird in der Steuerungskonfiguration der Entwicklungsumgebung MACS konfiguriert.
Seite 128 10 MSC (Moog Servo Controller) Sicherheitsfunktionen 10.17.2 Ausgang 'Outputs Enabled' (LED «OutEN») WARNUNG Das sichere Abschalten aller Ausgänge durch das Signal Ausgang 'Outputs Enabled' (LED «OutEN») 'Outputs Enabled' ist bei einem Defekt in der jeweiligen des MSC Ausgangsstufe nicht gewährleistet.
Seite 129 10 MSC (Moog Servo Controller) Typenschild 10.18 Typenschild Typenschild des MSC Artikelnummer Mod: D136-001-001 Seriennummer S/N: D0101 Date: 11 02 Moog GmbH • D-71034 Böblingen Made in Germany. Revision Datum im Format MM JJ (Monat Jahr) Abbildung 77: Position des Typenschilds auf dem MSC ®...
Seite 130 Starter Kit ® M3000 Starter Kit Komplett-Paket für Einsteiger D147E001-002 ® ð-"3.2-M3000 Starter Kit" auf Seite 18 ® Tabelle 21: Lieferprogramm – M3000 Starter Kit ® 11.2 M3000 -Module 11.2.1 MSC (Moog Servo Controller) Lieferprogramm: MSC Artikelbezeichnung Bemerkungen Artikelnummer Programmierbarer Mehrachsregler D136E001-001 ð-"11.2.1-MSC (Moog Servo Controller)"...
Seite 131 Die Steckleisten, die gegebenenfalls für den Anschluss der Versor- gungs- und Signalleitungen benötigt werden, sind nicht im Lieferumfang enthalten. Die Steckleisten sind als Zubehör erhältlich. ð-"11.8-Steckleisten für Hutschienenmodule" auf Seite 125 ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 132 Die Steckleisten, die gegebenenfalls für den Anschluss der Versor- gungs- und Signalleitungen benötigt werden, sind nicht im Lieferumfang enthalten. Die Steckleisten sind als Zubehör erhältlich. ð-"11.8-Steckleisten für Hutschienenmodule" auf Seite 125 ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 133 D137-003-001 ® M3000 -Module Hutschienen; mit Kurzschluss-Schutz Eingang: 230 V AC oder 115 V AC Ausgang: 24 V DC, 10 A max. ® Tabelle 25: Lieferprogramm – Stromversorgung für M3000 -Module 11.4 Lizenzschlüssel Lieferprogramm: Artikelbezeichnung Bemerkungen Artikelnummer Lizenzschlüssel Lizenzschlüssel Controls...
Seite 134 11 Lieferprogramm Software 11.5 Software 11.5.1 MACS (Moog Axis Control Software) Lieferprogramm: Artikelbezeichnung Bemerkungen Artikelnummer Software – MACS Entwicklungsumgebung Entwicklungsumgebung gemäß D138-001-001 MACS IEC 61131 zur Lösung von komplexen Regelungs- und Steuerungstechnik-Auf- gaben (1-Lizenz) ð-"3.5-Anwendungsprogramme" auf Seite 25 1 Zusatzlizenz...
Seite 135 9-poliger Sub-D-Steckverbinder mit B95864-001 stand 120 W Buchsenkontakten CAN-Bus-Abschlusswider- 9-poliger Sub-D-Steckverbinder mit Stift- B95865-001 stand 120 W /GND kontakten; CAN_GND intern verbunden mit Funktionserdung Tabelle 31: Lieferprogramm – CAN-Bus-Zubehör ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 136 Zur Codierung der Steckleisten C43145-001 Codierprofil Zur Codierung der Steckleisten-Stecker C43146-001 ® an den M3000 -Modulen Tabelle 32: Lieferprogramm – Steckleisten für Hutschienenmodule Für die verschiedenen Hutschienenmodule wird jeweils eine unterschiedliche Anzahl an Steckleisten benötigt. ð-"11.8.1-Anzahl der benötigten Steckleisten" auf Seite 125 11.8.1 Anzahl der benötigten Steckleisten...
Seite 137 Bei der Hardware-Schulung werden Kenntnisse in der Erstellung von IEC-61131-Anwendungsprogrammen vorausgesetzt. Diese Kenntnisse werden bei der Software-Schulung MACS und IEC 61131 vermittelt. Tabelle 34: Lieferprogramm – Schulungen ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 138 ® Leuchtdioden (z. B.: «I/O1») eines M3000 -Moduls 'Frequency' Kennzeichnet Parameter der Entwicklungsumgebung MACS ® (z. B.: 'Frequency') und Ausgänge eines M3000 -Moduls (z. B.: 'Outputs Enabled'). ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 139 Graphical User Interface (grafische Benutzeroberfläche) Hochfrequenz Human Machine Interface (Schnittstelle zwischen Mensch und Maschine; MACS HMI: Visualisierungspaket, lauffähig ohne Entwicklungsumgebung MACS) Identifier Tabelle 35: Abkürzungen (Abschnitt 1 von 3) ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 140 Light Emitting Diode (Leuchtdiode) Least Significant Bit (niederwertigstes Bit) ® M3000 Moog Control System (engl. für Moog Regelungs- und Steuerungssystem) MACS Moog Axis Control Software (Entwicklungsumgebung gemäß IEC 61131 zur Lösung von komplexen Regelungs- und Steuerungstechnik-Aufgaben) Most Significant Bit (höchstwertiges Bit)
Seite 141 CiA DS 401 CiA Draft Standard: CANopen Device Profile for Generic I/O Modules 12.3.2 DIN DIN 41652 Zitierte Normen: DIN Steckverbinder für die Einschubtechnik, trapezförmig, runde Kontakte 1 mm ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 142 Kapitel-44: Schutz bei Überspannungen – Hauptabschnitt-443: Schutz bei Überspannung infolge atmosphärischer Einflüsse oder Schaltvor- gänge IEC 60529 Schutzarten durch Gehäuse (IP-Code) IEC 60664 Isolationskoordination für elektrische Betriebsmittel in Niederspannungs- anlagen ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 143 Electrical Characteristics of Balanced Voltage Digital Interface Circuits TIA/EIA 485 (früher RS 485) Electrical Characteristics of Generators and Receivers for Use in Bal- anced Digital Multipoint Systems ® © 2003–2004 Moog GmbH Anwenderhandbuch M3000 und MSC (B95906-002; Version 1.1; 06/04)
Seite 144 Authentic Moog Repair, Copyright siehe Reparatur: Reparatur-Gütesiegel für dieses Handbuch • A ® Authentische Moog-Reparaturen, für Software, die auf M3000 -Produkten installiert ist • 6 siehe Reparatur: authentische Moog-Reparaturen CPRDISP, siehe R-Module: Software für R-Module «Aux1», «Aux2», siehe LEDs des MSC CPRTEMP, siehe R-Module: Software für R-Module...
Seite 145 • 59 Emissionen, siehe Umweltschutz Wiederholrate der E-Bus-Nachrichten • 58 • 5 ® Sicherheitshinweise • 10, 58 Entsorgung der M3000 -Module • 4 E-Bus-Schnittstellen Entwicklungsumgebung, siehe MACS • 60, 113 Erdung «EBus» (LED des MSC zur Anzeige der E-Bus- CAN-Bus-Netzwerke •...
Seite 146 Erdung: Funktionserdung über CAN-Bus- Kabelbruchüberwachung Abschlusswiderstand Sensor-Schnittstellen, digitale • 109 Kabelbruchanzeige-LEDs • 79, 109 Stromausgänge, analoge • 102 Kabelbruchanzeige-LEDs • 79, 102 ® Kennzeichnung der M3000 -Module • 23 Kleinspannung SELV • 39 ® Gesamtbreite eines M3000 -Moduls, Klemmenbelegung, siehe Anschlussbelegung siehe Einbaumaße Kommunikation zwischen MSC und MACS •...
Seite 147 • 83 Hutschienenmodule • 29 Leistungsumfang der verschiedenen Lizenzschlüssel • 122 • 73 ® Lizenzschlüssel-Steckplatz «LK» • 73, 84, 85 Modulbreite eines M3000 -Moduls, Montage • 83, 84 siehe Einbaumaße Sicherheitshinweise • 13, 82, 83, 84 Montage «LK» (auf Fronthaube des MSC), siehe Hutschienenmodule auf Hutschienen •...
Seite 148 RTEMP, siehe R-Module: RTEMP Personalauswahl und -qualifikation, nur qualifizierte Rückspeisung ist zu vermeiden! • 40, 43, 45, 93 ® Anwender dürfen mit und an M3000 arbeiten! • 2 'RUN', siehe Potenzialausgleich in CAN-Bus-Netzwerken, Zustände des modulinternen Steuerungsablaufs des MSC siehe CAN-Bus-Netzwerke: Potenzialausgleich «Rx1», «Rx2», siehe...
Seite 149 Stromversorgung • 39–45 Außerbetriebnahme • 11, 65 Abschalten der Stromversorgung, Verhalten des MSC • 87 ® Demontage Anschluss der M3000 -Module • 41 Hutschienenmodule • 35 Ausfall der Stromversorgung, Verhalten des Lizenzschlüssel des MSC • 84 • 69, 87, 89 •...
Seite 150 Bedingungen • 71 mechanische Bedingungen und Anforderungen • 71 ® für Betrieb von M3000 -Modulen • 27 ® für Transport und Lagerung von M3000 -Modulen • 67 «X1»…«X6» (Steckleisten-Stecker des MSC) Sicherheitshinweise • 8, 27, 70 Anschlussbelegung • 74–76 Umgebungstemperatur Frontansicht des MSC mit Steckleisten-Steckern •...
Seite 151 Frankreich Großbritannien Indien Irland Italien Japan Korea Luxemburg Norwegen Österreich Philippinen Russland Schweden Singapur Spanien Südafrika Moog GmbH Hanns-Klemm-Straße 28 71034 Böblingen (Germany) Telefon: +49 7031 622-0 Telefax: +49 7031 622-100 E-Mail: Info@moog.de Unsere Standorte: www.moog.com/worldwide B95906-002 (Version 1.1; 06/04)

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