SEW-Eurodrive Moviaxis Handbuch Seite 77

Modulo in posi- Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen
tiver Richtung mit Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
relativer Positions-
Der Positionssollwert muss positiv sein, sonst wird ein Fehler ausgelöst.
vorgabe
Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in positive Richtung.
Modulo in nega- Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
tiver Richtung mit muss sich innerhalb des Modulo-Bereiches des aktiven Antriebs befinden:
absoluter Positi-
Untere Grenze = "Modulo Unterlauf"
onsvorgabe
Obere Grenze = "Modulo Überlauf"
Befindet sich der Positionssollwert außerhalb dieses Bereiches, wird ein Fehler ausge-
löst. Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in negative Richtung.
Modulo in nega- Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen
tiver Richtung mit Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
relativer Positions-
Der Positionssollwert muss negativ sein, sonst wird ein Fehler ausgelöst.
vorgabe
Der Antrieb dreht zum Erreichen des neuen Ziels immer in negativer Richtung.
Modulo mit kürzes- Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
tem Weg mit abso- muss sich innerhalb des Modulo-Bereiches des aktiven Antriebs befinden:
luter Positionsvor-
Untere Grenze = "Modulo Unterlauf"
gabe
Obere Grenze = "Modulo Überlauf"
Befindet sich der Positionssollwert außerhalb dieses Bereiches wird ein Fehler ausge-
löst.
Die Drehrichtung des Antriebs ergibt sich aus der letzten Sollposition (= aktuelle Istpo-
sition nach dem Aktivieren ohne "In-Position"-Meldung) und der aktuellen Sollposition.
Von hier aus wird der kürzeste Weg bestimmt und dementsprechend die Drehrichtung
für die Positionierung festgelegt.
Modulo mit rela- Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen
tiver Positionsvor- Sollwert interpretiert und in Systemeinheiten zum letzten Sollwert addiert.
gabe
Das Vorzeichen des Positionssollwerts bestimmt die Drehrichtung des Antriebs.
Interpolierte Lageregelung
Bei Applikationen mit einer übergeordneten (MotionControl) Steuerung rechnet im Nor-
malfall diese übergeordnete Steuerung ein Bahnprofil (x, y, z) für mehrere Antriebsach-
sen. Die Achse erhält dann nur einen Sollwert (Position, Drehzahl, Moment) dem sie fol-
gen muss.
MOVIAXIS
plikationsgrenzen für Drehzahl, Beschleunigung und Ruck müssen sich aus der Bahn-
kurve ergeben und werden damit durch die Steuerung kontrolliert.
Der zeitliche Zyklus, in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt, entspricht
normalerweise nicht dem Sollwert-Verarbeitungszyklus von MOVIAXIS
de MOVIAXIS
stünde ein stufenförmiger Positions-Istwert.
Um diesen Effekt zu vermeiden, kann die Achse Zwischenwerte errechnen (interpolie-
ren), wenn sie den Zyklus der Steuerung kennt. MOVIAXIS
liche Zyklen von übergeordneten Steuerungen einstellbar.
Systemhandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
Technologie und Gerätefunktionen
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begrenzt die Sollwerte nur mit den geräteinternen Systemgrenzen. Die Ap-
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über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung "sehen", ent-
Systembeschreibung
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ist auf verschiedene, zeit-
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(500 µs). Wür-
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