Technologie Und Gerätefunktionen; Regelverfahren, Maschinenführung Und Autotuning - SEW-Eurodrive Moviaxis Handbuch

Systembeschreibung
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Technologie und Gerätefunktionen
1.8 Technologie und Gerätefunktionen
1.8.1 Regelverfahren, Maschinenführung und Autotuning
Regelverfahren CFC (Current Mode Flux Control)
Eigenschaften
Vorteile
Maschinenführung
32-Bit-CPU
Drehmoment- und Drehzahl-Vorsteuerung
Nichtlineare Drehmomentkennlinie und Normierung auf Motornenndaten
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MOVIAXIS verwendet ein sehr leistungsfähiges, stromgeführtes Regelverfahren für
synchrone und asynchrone Servomotoren. Es wurde speziell für hochdynamische An-
wendungen im Bereich der Servotechnik optimiert und weiterentwickelt. Um diese Leis-
tungsfähigkeit zu gewährleisten, ist immer eine Geberrückführung erforderlich.
Mit diesem Regelverfahren werden die im Folgenden beschriebenen Eigenschaften be-
reitgestellt.
• Drehmoment bis zum zulässigen Maximalmoment des Motors, auch im Stillstand.
• Höchste Präzision und Rundlaufeigenschaften bis zum Stillstand.
• Maximale Servo-Eigenschaften und Drehmomentregelung auch für asynchrone
Standard-Drehstrommotoren.
• Höchste Dynamik des Drehzahl- und Lageregelkreises durch kurze Abtastzyklen bis
auf 250 μs und maximale, effektive Bandbreite.
Für den Anwender ergibt sich hierdurch eine hohe Positionierdynamik bei sehr gerin-
gem Schleppfehler. Dabei werden die Führungsgrößen für den Drehmoment-, Dreh-
zahl- und Lageregelkreis mit der Genauigkeit eines 32-Bit-Floating-Point-Systems exakt
durch die internen Profilgeneratoren berechnet.
Dies ist mit entscheidend für ein hochpräzises Anfahren der Zielposition bei gleichzeitig
maximaler Dynamik. Reaktionen auf Lastwechsel innerhalb weniger Millisekunden brin-
gen eine optimale Führung des Antriebs entlang den Sollwertverläufen.
Weiterhin werden mit der "Floating-Point"-Rechenfähigkeit Kurvenübergänge zwischen
Kurvenscheiben zur Laufzeit gerechnet, um optimale Übergänge gewährleisten zu kön-
nen
Für sehr schnelle Reaktionen auf Regelabweichungen, die nicht den gesamten Regel-
kreis durchlaufen, sind Vorsteuerwerte für Drehzahl- und Drehmoment-Sollwerte in die
Regelstruktur integriert.
Eine weitere wichtige Eigenschaft ist die Berücksichtigung des nichtlinearen Drehmo-
mentverhaltens hochausgenutzter Servomotoren.
Vorteil: maximale Steifigkeit des Motors im gesamten Drehmomentbereich.
Weiterhin sind alle Drehmomentvorgaben und Drehmoment-Istwerte sind auf das Mo-
tornennmoment und damit direkt auf die Applikation bezogen. Bei Einsatz eines größe-
ren Verstärkers werden damit trotzdem immer die richtigen Motorwerte gewählt.
Systemhandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®