SEW-Eurodrive Moviaxis Handbuch Seite 76

Systembeschreibung
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Technologie und Gerätefunktionen
Interpolierte Drehzahlregelung
Lageregelung (normal oder Modulo-Modus)
Absolute Positio-
nierung
Relative Positio-
nierung
Modulo in posi-
tiver Richtung mit
absoluter Positi-
onsvorgabe
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Bei Applikationen mit einer übergeordneten (MotionControl) Steuerung rechnet im Nor-
malfall diese übergeordnete Steuerung ein Bahnprofil (x, y, z) für mehrere Antriebsach-
sen. Die Achse erhält dann nur einen Sollwert (Position, Drehzahl, Moment) dem sie fol-
gen muss.
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MOVIAXIS begrenzt die Sollwerte nur mit den geräteinternen Systemgrenzen. Die Ap-
plikationsgrenzen für Drehzahl, Beschleunigung und Ruck müssen sich aus der Bahn-
kurve ergeben und werden damit durch die Steuerung kontrolliert.
Eine Drehmoment-Begrenzung am Antrieb ist aber wünschenswert, z. B. für den Ma-
schinenschutz und für Anwendungen, die aus der Drehzahlregelung auf einen Anschlag
fahren und einen Anpressdruck erzeugen müssen.
Die Steuerung kann die Drehmomentgrenze über Prozessdaten oder Parameter vorge-
ben. Hier kann ein Schleppfehler auftreten, wenn die Bahnkurve ein größeres Moment
erfordert.
Die Drehmoment-Begrenzung kann vom Benutzer konfiguriert werden:
1. Ein Begrenzungswert für alle Quadranten des N-M-Diagramms.
2. Je ein Wert für den generatorischen und den motorischen Bereich.
3. Jeder Quadrant erhält einen eigenen Grenzwert.
Der zeitliche Zyklus, in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt, entspricht
normalerweise nicht dem Sollwert-Verarbeitungszyklus von MOVIAXIS
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de MOVIAXIS über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung "sehen" ent-
stünde ein stufenförmiger Drehzahl-Istwert.
Um diesen Effekt zu vermeiden, kann die Achse Zwischenwerte errechnen (interpolie-
ren), wenn sie den Zyklus der Steuerung kennt. MOVIAXIS
liche Zyklen von übergeordneten Steuerungen einstellbar.
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MOVIAXIS verfügt über verschiedene Positionierbetriebsarten, die im Folgenden kurz
erklärt sind. Der FCB "Positionieren" ist maximal 64 mal instanzierbar.
Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolutes Ziel interpretiert und in
die Systemeinheiten umgerechnet und ausgeführt.
Der Verfahrbereich beträgt in Systemeinheiten ± (2
nach Umrechnung überschritten, setzt der FCB einen Fehler ab.
Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebenen
Sollwert interpretiert und nach Umrechnung in Systemeinheiten zum letzten Sollwert ad-
diert.
Befindet sich das errechnete Ziel in Systemeinheit außerhalb des Verfahrbereichs von
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± (2 - 2), setzt der FCB einen Fehler ab.
Der Positionssollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb des Modulo-Bereiches des aktiven Antriebs befinden:
Untere Grenze = "Modulo Unterlauf"
Obere Grenze = "Modulo Überlauf"
Befindet sich der Positionssollwert außerhalb dieses Bereiches, wird ein Fehler ausge-
löst. Der Antrieb dreht zum Erreichen des Ziels immer in positive Richtung.
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- 2). Wird dieser Verfahrbereich
Systemhandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
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(500 µs). Wür-
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ist auf verschiedene, zeit-