Vacon NX Serie Betriebsanleitung Seite 21

NX-Schnittstelle
7.2 Netzwerkmanagement (NMT)
Das CANopen-Netzwerkmanagement orientiert sich an den Busteilnehmern und basiert auf einer
Master-/Slave-Struktur. Ein Gerät im Netzwerk muss dabei die Funktion des NMT-Master
übernehmen. Die anderen Busteilnehmer fungieren als NMT-Slaves.
CanOpen NMT-Slaves implementieren eine State Machine, siehe Bild unten. Nach dem Einschalten
wird eine Busteilnehmer initialisiert und geht in den Zustand „Pre-operational" (vor dem Betrieb) über.
In diesem Zustand ist die Kommunikation über SDO-Kanäle zur Konfiguration des Busteilnehmers
möglich. Die Kommunikation über Prozessdatenobjekte (PDOs) ist jedoch noch nicht möglich. Mit der
NMT-Nachricht „Start Remote Node" kann/können ein ausgewählter Busteilnehmer bzw. beliebige
Busteilnehmer in den Betriebszustand („Operational") versetzt werden. In diesem Zustand ist dann
auch der Datenaustausch über PDOs möglich. Wenn alle Busteilnehmer eines Netzwerks gleichzeitig
für den Betrieb aktiviert werden, ist ein koordinierter Betrieb des Kommunikationssystems
sichergestellt (DS301).
Folgende Nachricht muss gesendet werden, um die CANopen-Optionskarte in den Betriebszustand
(„Operational") zu versetzen:
Nachricht: Start_Remote_Node
Master an Slave (1)
Kopf
ID RTR Länge
0000 0
Funktion der internen State Machine:
Strom
Netzspannung
5
Ein
Änderung Nachricht / Ereignis
1 Starten des CAN-Knotens (Start Remote Node)
2 Stoppen des CAN-Knotens (Stop Remote Node)
3 In den Zustand vor dem Betrieb wechseln
(Enter Pre-operational State)
4 Gesamten CAN-Knoten zurücksetzen (Reset Node)
5 Kommunikation des CAN-Knotens zurücksetzen
(Reset Communication)
6 Initialisierung abgeschlossen (Initialisation finished)
24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com
1 = CS 2 = Busteilnehmer-ID
2 01 01
Initialisierung
6
Vor dem Betrieb
1 3
Betriebsbereit
Daten
3 4 5
4
2 3
Vorbereitet
1
2
Command Specifier (CS)
CS = 1
CS = 2
CS = 128
CS = 129
CS = 130
Automatisch
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