Vacon NX Serie Betriebsanleitung Seite 19

NX-Schnittstelle
7. SCHNITTSTELLE ZWISCHEN CANOPEN UND DEM VACON NX
CANopen-Kommunikationsobjekte, die über das CAN-Netzwerk übertragen werden, werden mittels
Diensten und Protokollen beschrieben. Sie sind wie folgt klassifiziert:
Die Datenübertragung in Echtzeit erfolgt über das Protokoll „Prozessdatenobjekte" (Process
-
Data Objects, PDOs)
 REGELUNG DES UMRICHTERS IN ECHTZEIT
Die Servicedatenobjekt-Protokolle (Service Data Objects, SDO) ermöglichen den Lese- und
-
Schreibzugriff auf die Einträge in ein Geräteobjektverzeichnis
 KONFIGURATION DES UMRICHTERS, SCHREIB-/LESEZUGRIFF AUF DIE
UMRICHTERPARAMETER
Die Netzwerkmanagement-Protokolle (NMT) stellen Dienste zur Initialisierung des Netzwerks,
-
Fehlerkontrolle sowie Gerätestatuskontrolle zur Verfügung
 CANOPEN-KOMMUNIKATION STARTEN/STOPPEN
7.1 CANopen Nachrichtentelegramm (Message Frame)
SOF COB-ID
1bit 11bit
SOF Telegrammanfangskennung (Start of Frame)
RTR Ferndatenanforderung (Remote Transmission Request)
CTRL Steuerfeld (Control Field, d.h. Datenlänge)
COB-ID (Communication Object Identifier) für jedes Kommunikationsobjekt im Netzwerk
Das Identifikationsfeld der CANopen-Nachricht ist 11 Bit lang.
ID-Bit
COB-ID
Das standardmäßige ID-Feld besteht aus einem funktionalen Teil und einem Teil mit der Modul-ID.
Der funktionale Teil bestimmt die Objektpriorität. Diese Art von ID-Feld ermöglicht die Kommunikation
zwischen einem Master und 127 Slaves. Die Modul-ID „Null" zeigt Broadcasting an. Funktionscodes
werden mit Objektverzeichnissen in Gerätenprofilen ermittelt.
24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com
RTR CTRL
1bit 5bit
10 9 8 7
Funktionscode
Datensegment CRC
0-8bytes 16bits
CRC
ACK
EOF
6 5 4 3
Modul-ID
Vacon • 19
ACK EOF
2bits 7bits
Zyklische
Redundanzprüfung
(Cyclic Redundancy Check)
Quittieren (Acknowledge)
Ende des Datentelegramms
(End of Frame)
2 1 0
7