Vacon NX Serie Betriebsanleitung
Optc6 canopen-optionskarte
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Andere Handbücher für NX Serie:
- Applikationshandbuch (428 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (246 Seiten) ,
- Applikationshandbuch (232 Seiten)
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Verwandte Anleitungen für Vacon NX Serie
Inhaltszusammenfassung für Vacon NX Serie
- Seite 1 CANopen-optionskarte betriebsanleitung...
- Seite 2 Anschluss des CANopen-Buskabels ..................8 EINBAU DER CANOPEN-OPTIONSKARTE FÜR DEN VACON NX..........13 Aufkleber mit Angaben zur Karte..................... 15 INBETRIEBNAHME........................16 SCHNITTSTELLE ZWISCHEN CANOPEN UND DEM VACON NX ..........19 CANopen Nachrichtentelegramm (Message Frame) .............. 19 Netzwerkmanagement (NMT) ....................21 Prozessdatenobjekte (PDO) ...................... 22 Übertragungsarten ........................
- Seite 3 Allgemeines Vacon • 3 ALLGEMEINES NX-Frequenzumrichter von Vacon können mit Hilfe einer Feldbuskarte mit dem CANopen-System verbunden werden. Anschließend kann der Umrichter vom Zentralrechner aus gesteuert, überwacht und programmiert werden. Die CANopen-Feldbuskarte muss in Steckplatz E der Steuerkarte des Frequenzumrichters gesteckt werden.
- Seite 4 4• Vacon CANopen TECHNISCHE DATEN DER CANOPEN-OPTIONSKARTE Allgemeines CANopen- Schnittstelle Open Style Connector (Stecker, 5,08 mm) Anschlüsse Datenübertragungs CAN (ISO 11898) verfahren Übertragungskabel Zweiadriges, geschirmtes Twisted-Pair-Kabel Galvanische 500 VDC Trennung Kommunikation CANopen CiA DS-301 CiA DSP-402 Baudrate 10 kBaud 20 kBaud...
- Seite 5 Umrichters. Folgende Betriebsarten werden in diesem Profil definiert: Referenzpunktfahren (Homing) Profilposition (Profile Position) Interpolierte Position (Interpolated Position) Profil Geschwindigkeit (Profile Velocity) Profil Drehmoment (Profile Torque) Geschwindigkeit (Velocity) Die CANopen-Optionskarte von Vacon unterstützt die Betriebsart „Geschwindigkeit“ 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 6 Tabelle 4-1.OPT-C6 – Signale des Busanschlusses Busabschlusswiderstände Wenn der Frequenzumrichter von Vacon das letzte Gerät an der CANopen-Leitung ist, muss ein Busabschlusswiderstand eingebaut werden. Verwenden Sie die Steckbrücke X6 (Position EIN, siehe Bild 4-1) oder einen externen Widerstand (120) an den Klemmen 2 und 4.
- Seite 7 (1 Aufleuchten / s) Bus. Langsam blinkend Das Modul befindet sich im Fehlerzustand (FAULT). (1 Aufleuchten/ 5s) Keine Nachrichten vom Master innerhalb der Watchdog- Zeit. Bus defekt, Kabel lose oder Master offline. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 8 8• Vacon Installation Anschluss des CANopen-Buskabels Drei verschiedene Verfahren sind möglich, um den Buskabelschirm an die Masse anzuschließen: a) Das Kabel wird an das Gehäuse des Frequenzumrichters geklemmt. b) Das Kabel wird über einen RC-Filter an das Gehäuse des Frequenzumrichters geklemmt.
- Seite 9 Es darf maximal 1 cm der roten und grünen Datenleitung außerhalb des Klemmenblocks verbleiben. Bei den Datenleitungen müssen etwa 0,5 cm abisoliert werden, damit sie in die Klemmen gesteckt werden können. Siehe Abbildungen unten. Hinweis: Dieser Arbeitsschritt muss für beide Buskabel durchgeführt werden. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 10 10• Vacon Installation Bild 4-7. Bild 4-8. Tel.+358-(0)201-21 Tel. +358 (0)201 2121 • Fax +358 (0)201 212 205...
- Seite 11 Bild 4-9. Stecken Sie die CANopen-Karte in Steckplatz E der Steuerkarte (siehe Hinweise zum Karten- einbau auf Seite 13) und befestigen Sie die beiden CANopen-Kabel mit der Klemme am Gehäuse. Bild 4-10. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 12 12• Vacon Installation 4.4.2.1 Den Buskabelschirm mit Hilfe eines RC-Filters direkt an die Masse des Umrichtergehäuses anschließen Wir empfehlen dieses Verfahren für den Masseanschluss, wenn die Entfernung zwischen den Geräten mehr als 50 Meter beträgt. Bei größeren Entfernungen zwischen den Geräten sind Störungen (wie zum Beispiel Spannungsspitzen) wahrscheinlicher.
- Seite 13 EINBAU DER CANOPEN-OPTIONSKARTE FÜR DEN VACON NX VERGEWISSERN SIE SICH, DASS DER FREQUENZUMRICHTER AUSGESCHALTET IST, BEVOR EINE OPTIONS- ODER FELDBUSKARTE AUSGETAUSCHT ODER HINZUGEFÜGT WIRD! HINWEIS Vacon NX-Frequenzumrichter Entfernen Sie die Kabelabdeckung. Öffnen Sie die Abdeckung der Steuereinheit. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 14 14• Vacon Installation Stecken Sie die CANopen-Optionskarte in Steckplatz E an der Steuerkarte des Frequenzumrichters. Stellen Sie eine ordnungsgemäße Masseverbindung (siehe unten) an der Erdungsklemme her. Schneiden Sie die perforierte Kabel- einführungen so weit wie erforderlich auf, um eine ausreichend breite Öffnung für Ihr Kabel herzustellen.
- Seite 15 Aufkleber. Kleben Sie anschließend den Aufkleber auf Ihren Frequenzumrichter. Drive modified: Option board: NXOPT....Date:....in slot: IP54 upgrade/Collar Date:....EMC level modified: H T / T H Date:....24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 16 über den Feldbus geregelt werden soll. Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie in Kapitel 7.3.3.1 der Betriebsanleitung für den Vacon NX. Verwenden Sie die Steuertafel, um die CANopen-Karte von Vacon in Betrieb zu nehmen. Geben Sie die entsprechenden Parameterwerte im Menü M7 ein (in Kapitel 7 der Betriebsanleitung für den Vacon NX können Sie nachlesen, wie Sie zum Menü...
- Seite 17 Öffnen Sie die Seite und prüfen Sie dort den aktuellen Zustand des CANopen-Feldbusses. Siehe Abbildung und Tabelle weiter unten. READY REA DY I/Oter m I/Oterm Monitor CANopen-Status V1 V1 25.0 CANopen-Status Meldungszähler Bild 6-2. CANopen-Zustandsanzeige 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 18 18• Vacon Inbetriebnahme CANopen-Zustandsanzeige INITIALISIERUNG LÄUFT (INITIALISING) ANGEHALTEN (STOPPED) IN BETRIEB (OPERATIONAL) VOR_BETRIEB (PRE_OPERATIONAL) APPLIKATION RÜCKSETZEN (RESET_APPLICATION) KOMMUNIKATION RÜCKSETZEN (RESET_COMM) UNBEKANNT Tabelle 6- 2. CANopen-Zustandsanzeigen Tel.+358-(0)201-21 Tel. +358 (0)201 2121 • Fax +358 (0)201 212 205...
- Seite 19 Der funktionale Teil bestimmt die Objektpriorität. Diese Art von ID-Feld ermöglicht die Kommunikation zwischen einem Master und 127 Slaves. Die Modul-ID „Null” zeigt Broadcasting an. Funktionscodes werden mit Objektverzeichnissen in Gerätenprofilen ermittelt. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 20 20• Vacon NX-Schnittstelle Vordefinierte Gruppen von Kommunikationsparametern Die CANopen-Optionskarte verfügt über zwei unterschiedliche Gruppen von Kommunikationsparametern. Diese Gruppen werden über den Parameter „Betriebsart” (Operate Mode) über die Steuertafel ausgewählt. Beide Gruppen erfüllen die Anforderungen des „Geräteprofils für die Umrichter- und Motorsteuerung”...
- Seite 21 In den Zustand vor dem Betrieb wechseln CS = 128 (Enter Pre-operational State) Gesamten CAN-Knoten zurücksetzen (Reset Node) CS = 129 Kommunikation des CAN-Knotens zurücksetzen CS = 130 (Reset Communication) Initialisierung abgeschlossen (Initialisation finished) Automatisch 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 22 Nur RTR. Die meisten PDOs unterstützen auch Ereigniszeit- geber (Event Timer) zum Senden von PDOs. TPDO1 ist die Ausnahme, die nur für den asynchronen Betrieb gilt. Empfangs-PDOs (Receive PDOs) unterstützen ausschließlich die Übertragungsart „asynchron” (ereignisgesteuert). Die CANopen-Optionskarte von Vacon verwendet die folgenden 8 Typen von PDOs: PDO-...
- Seite 23 Dieses Ereignis führt dazu, dass diese TPDO zusätzlich zu sonst definierten Ereignissen übertragen wird. Das Auftreten des Ereignisses stellt den Zeitgeber ein. Unabhängig von der Übertragungsart wird der RPDO-Ereigniszeitgeber verwendet, um das Ablaufen des RPDO zu erkennen. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 24 24• Vacon NX-Schnittstelle Den Frequenzumrichter über PDO-Nachrichten mit Umrichterprofil regeln PDO1 Rx Master an Slave (1) Kopf Daten Länge Steuerwort 0x201 PDO1 Tx Slave (1) an Master Kopf Daten Länge Statuswort 0x181 PDO6 Rx Master an Slave (1) Kopf Daten Länge...
- Seite 25 7 = 1 FEHLER ZURÜCKSETZEN (FAULT RESET) (Schritt 2) vl_target_velocity vl_target_velocity ist der erforderliche Drehzahlsollwert für den Frequenzumrichter. Die Einheit lautet U/min. vl_control_effort vl_control_effort entspricht der Istdrehzahl des Motors. Die Einheit lautet U/min. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 26 26• Vacon NX-Schnittstelle State Machine Die State Machine beschreibt den Gerätestatus und die mögliche Befehlsfolge des Frequenzumrichters. Statusübergänge können mit dem „Steuerwort” generiert werden. Der Parameter „Statuswort” zeigt den INIT, STOP, RUN FAULT aktuellen Status der State Machine an. Die Betriebsarten entsprechen der aktuellen Betriebsart des Umrichters.
- Seite 27 0x381 PDO22 Rx Master an Slave (1) Kopf Daten Länge process_data_in3 process_data_in4 process_data_in5 process_data_in6 0x501 PDO22 Tx Slave (1) an Master Kopf Daten Länge process_data_out3 process_data_out4 process_data_out5 process_data_out6 0x481 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 28 „ByPass” verwendet wird, prüfen Sie Details zum Steuerwort im Applikationshandbuch nach. In Applikationen von Vacon werden die ersten drei Bits des Steuerworts zur Regelung des Frequenz- umrichters verwendet. Sie haben jedoch die Möglichkeit, den Inhalt des Steuerworts für Ihre eigenen Applikationen individuell anzupassen, da das Steuerwort als solches an den Frequenzumrichter gesendet wird.
- Seite 29 11...15 Nicht verwendet Nicht verwendet Tabelle 7-4. Beschreibung der Statuswortbits Processdata_out1 … Processdata_out6 Hierbei handelt es sich um applikationsspezifische Prozessdaten. Der Inhalt dieser Prozessdaten bei verschiedenen Applikationen ist in ANHANG C beschrieben. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 30 30• Vacon NX-Schnittstelle Allparameterdienst (Anyparameter Service) Das SDO-Protokoll kann dazu verwendet werden, beliebige Parameter oder Istwerte zu lesen und beliebige Parameter zum Umrichter zu schreiben. Diese Parameter werden mit der zugehörigen, in der Betriebsanleitung genannten ID-Nummer aus dem Umrichter gelesen. Im Objektverzeichnis sind die folgenden drei Indizes für den Allparameterdienst (Anyparameter Service) aufgeführt.
- Seite 31 10193 NX Steuerwort Integer16 27D3 10195 NX Drehzahlsollwert Integer16 27D4 10196 Process data in1 Integer16 27D5 10197 Process data in2 Integer16 27D6 10198 Process data in3 Integer16 27D7 10199 Process data in4 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 32 32• Vacon Servicedatenobjekte (SDO) Integer16 27D8 10200 Process data in5 Integer16 27D9 10201 Process data in6 Integer16 2836 10294 NX Statuswort Integer16 2838 10296 NX Istdrehzahl Integer16 2839 10297 Process data out1 Integer16 283A 10298 Process data out2 Integer16 283B...
- Seite 33 0x00000000 0xFFFFFFFF Standard-Fehlerfeld 0x00000000 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF Standard-Fehlerfeld 0x00000000 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF Standard-Fehlerfeld 0x00000000 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF Standard-Fehlerfeld 0x00000000 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF Standard-Fehlerfeld 0x00000000 u32 ro 0x00000000 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 34 34• Vacon Servicedatenobjekte (SDO) 0xFFFFFFFF 1005 COB-ID Synchronisati- 0x80000080 u32 ro COB-ID, die zur Synchronisation von PDO-Nachrichten onsnachricht (cob-id sync 0x00000001 verwendet wird message) 0xFFFFFFFF 100C Überwachungszeit (Guard 0x03E8 u16 rw Gibt die Überwachungszeit in Millisekunden an. Falls Time) 0x0000 nicht verwendet, ist diese gleich 0.
- Seite 35 Enthält die Mapping-Parameter von PDO6, das der Mapping-Parameter Umrichter empfangen kann. Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten („gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und ihrer Länge. 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 36 36• Vacon Servicedatenobjekte (SDO) Anzahl Einträge 0x04 u8 ro 0x00 0x40 PDO-Mapping-Eintrag 0x27D60010 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF PDO-Mapping-Eintrag 0x27D70010 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF PDO-Mapping-Eintrag 0x27D80010 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF PDO-Mapping-Eintrag 0x27D90010 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF Kommunikationsparameter der Sende-PDOs (Transmit PDOs)
- Seite 37 („gemappten”) Datenobjekte. Alle weiteren Einträge definieren die Daten anhand ihres Index, Subindex und ihrer Länge. Der Mapping-Eintrag hat folgende Struktur: Index , Subindex, Länge Anzahl Einträge 0x04 u8 ro 0x00 0x40 PDO-Mapping-Eintrag 0x28360010 u32 ro 0x00000000 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 38 38• Vacon Servicedatenobjekte (SDO) 0xFFFFFFFF PDO-Mapping-Eintrag 0x28380010 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF PDO-Mapping-Eintrag 0x28390010 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF PDO-Mapping-Eintrag 0x283A0010 u32 ro 0x00000000 0xFFFFFFFF 1A15 Sende-PDO 22 Enthält die Mapping-Parameter der Prozessdaten- Mapping-Parameter objekte (PDOs), die der Umrichter senden kann. Subindex 0 bezeichnet die Anzahl der abgebildeten („gemappten”) Datenobjekte.
- Seite 39 Dieser Parameter gibt die Steigung der Beschleuni- Beschleunigung gungsrampe vor. Der Parameter besteht aus zwei Teilen: der Delta-Geschwindigkeit und der Delta-Zeit. v / U/min Delta-Drehzahl Delta-Zeit t/sek Anzahl Einträge 0x02 u8 ro 0x00 0x02 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 40 40• Vacon Servicedatenobjekte (SDO) delta_speed 0x00000000 u32 rw 0x00000000 0xFFFFFFFF delta_time 0x0001 u16 rw 0x0000 0xFFFF 6049 vl Geschwindigkeit Dieser Parameter gibt die Steigung der Verzögerungs- Verzögerung rampe vor. Der Parameter besteht aus zwei Teilen: der Delta-Geschwindigkeit und der Delta-Zeit.
- Seite 41 Zustand des NMT-Slaves. Der Slave beginnt mit der Überwachung, nachdem die Busteilnehmer-Überwachungsmitteilung vom MNT-Master empfangen wurde. Wenn der Slave (= Umrichter) danach keine Busteilnehmer-Überwachungsmitteilung während der „Lebenszeit“ empfängt, erzeugt er einen „Feldbusfehler“. Die CANopen-Optionskarte von Vacon bietet folgende Eigenschaften für Überwachungszwecke: Index Sub- Name Werkseinst.
- Seite 42 CANopen-Geräte. Damit herstellerunabhängige Tools eingesetzt werden können, wird in diesem Dokument ein standardisiertes Dateiformat festgelegt. Dieses wird als „Elektronisches Datenblatt” (Electronic Data Sheet, EDS) bezeichnet. Die EDS-Datei für die CANopen-Optionskarte OPTC6 steht auf der Homepage von Vacon zur Verfügung. Tel.+358-(0)201-21...
- Seite 43 Anhänge Vacon • 43 ANHÄNGE Anhang A: Geräteprofile für Umrichter Die CANopen-Optionskarte von Vacon erfüllt die Anforderungen des Geräteprofils DSP-402. Die Betriebsart „Geschwindigkeit” wird unterstützt. Grundlegende Gerätesteuerung und Datenschnittstelle Umrichterschnittste BETRIEB/STOPP, State Steuerwort (6040h) Applikation Machine BETRIEB/STOPP, Statuswort (6041h) Grenz-...
- Seite 44 44• Vacon Anhänge Anhang B: SDO-Nachrichten Verzeichnisobjekt lesen: SDO1 Rx Master an Slave (1) Kopf Daten Länge 0x601 Befehl Objektindex Subindex Befehl = 0x40 Befehl aaabbbbb (= 0100 0000) aaa = 010, Hochladeanforderung einleiten Antwort: SDO1 Tx Slave (1) an Master...
- Seite 45 Process Data IN (Master -> Slave) Steuerwort, Sollwert- und Prozessdaten werden mit den All-in-One-Applikationen wie folgt verwendet: Basisapplikation, Standardapplikation, Ort/Fern-Applikation, Multi-Festdrehzahlapplikationen Daten Wert Einheit Skalierung Sollwert Drehzahlsollwert 0,01% Steuerwort Start/Stopp-Befehl Fehlerrückst.-Befehl PD1 – PD6 Nicht verwendet 24-Stunden-Support +358 (0)40 837 1150 • E-Mail: vacon@vacon.com...
- Seite 46 46• Vacon Anhänge Universalapplikation Daten Wert Einheit Skalierung Sollwert Drehzahlsollwert 0,01% Steuerwort Start/Stopp-Befehl Fehlerrückst.-Befehl Prozessdaten IN1 Drehmomentsollwert 0,1% Prozessdaten IN2 Freier AnalogEINGANG 0,01% PD3 – PD6 Nicht verwendet PID-Regelung sowie Pumpen- und Lüftersteuerungsapplikationen Daten Wert Einheit Skalierung Sollwert Drehzahlsollwert 0,01%...
- Seite 48 Find your nearest Vacon office on the Internet at: www.vacon.com Document ID: Manual authoring: documentation@vacon.com Vacon Plc. Runsorintie 7 65380 Vaasa Finland Rev. A Subject to change without prior notice © 2014 Vacon Plc. Sales code: DOC-OPTC6+DLDE...