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SunFounder Zeus Robot Car Kit for Arduino, Release 1.0
• CP: Clock-Eingang (LOW-to-HIGH Flanken-gesteuert)
• 5V: 3,3 bis 5V DC Spannungseingang
• GND: Masseanschluss
Dies ist ein Omni-Graustufenmodul zur Linienverfolgung und Kantenerkennung. „Omni" bedeutet omnidirektional,
was bedeutet, dass das Modul über 8 TCRT5000 Sendesensoren verfügt, die im Kreis angeordnet sind, um schwarze
Linien aus jeder Richtung zu erkennen.
Dies ermöglicht es einem Roboterwagen wie dem Zeus Car mit Mecanum-Rädern, der Linie in verschiedenen Winkeln
zu folgen, ohne dass die Vorderseite des Autos nach vorne zeigt.
Die Empfindlichkeit des Moduls in der aktuellen Umgebung kann angepasst werden, indem der VREF-Wert geändert
wird. Beim Zeus Car Shield wird das blaue Potentiometer verwendet, um den Wert des VREF-Pins einzustellen.
Funktionsprinzip
•
Im Modul sind acht TCRT5000 Sendesensoren integriert, die auf der infraroten optischen Reflexion basieren und eine
infrarote LED und einen Fototransistor enthalten, der mit einem Bleimaterial abgedeckt ist, um sichtbares Licht zu
blockieren.
Bei der Arbeit sendet die infrarote LED des TCRT5000 kontinuierlich infrarotes Licht (unsichtbares Licht) mit einer
Wellenlänge von 950nm aus. Wenn das emittierte infrarote Licht nicht von einem Hindernis zurück reflektiert wird oder
die Reflexionsintensität unzureichend ist, arbeitet der Fototransistor nicht. Wenn das infrarote Licht mit ausreichender
Intensität reflektiert und gleichzeitig vom Fototransistor empfangen wird, ist der Fototransistor in Betrieb und liefert
einen Ausgang.
•
Auf diesem Omni-Graustufenmodul gibt es 2 LM339-Chips, die insgesamt 8 differentielle Komparatoren enthalten.
Diese differentiellen Komparatoren werden verwendet, um den aktuellen Sensorwert mit einem Referenzwert zu ver-
gleichen, um zu bestimmen, ob ein hoher oder niedriger Wert ausgegeben wird. So wissen Sie, ob eine schwarze Linie
erkannt wird.
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Kapitel 2. Hardware
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