SunFounder PiCar-X Kit Bedienungsanleitung

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SunFounder PiCar-X Kit

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18.09.2023

Inhaltszusammenfassung für SunFounder PiCar-X Kit

Seite 1 SunFounder PiCar-X Kit www.sunfounder.com 18.09.2023...
Seite 3 Inhaltsverzeichnis 1 Einführung Die Geschichte der selbstfahrenden Autos ....... . Über PiCar-X .
Seite 4 Test des Ultraschallmoduls ........Test des Graustufenmoduls .
Seite 5 – Um das PiCar-X ordnungsgemäß zu betreiben, müssen Sie zuerst einige Bibliotheken installieren. – In diesem Kapitel werden die Raspberry Pi-Konfiguration und Beispielcodes für das PiCar-X bereitgestellt. – Eine APP - SunFounder Controller wird ebenfalls bereitgestellt, damit Sie das PiCar-X über Ihr mobiles Gerät fernsteuern können.
Seite 6 SunFounder PiCar-X Kit Inhalt Inhaltsverzeichnis...
Seite 7 KAPITEL Einführung 1.1 Die Geschichte der selbstfahrenden Autos Schon seit den 1920er Jahren wurden Experimente mit selbstfahrenden Autos durchgeführt. In den 1950er Jahren gab es vielversprechende Versuche, und seitdem hat die Arbeit kontinuierlich Fortschritte gemacht. Die ersten selbständigen und wirklich autonomen Fahrzeuge tauchten in den 1980er Jahren auf, darunter das Navlab und ALV-Projekt der Car- negie Mellon University von 1984 sowie das Eureka Prometheus Projekt von Mercedes-Benz und der Universität der Bundeswehr München von 1987.
Seite 8 SunFounder PiCar-X Kit Die jüngsten raschen Fortschritte in Software (Künstliche Intelligenz, Maschinelles Lernen), Hardware (GPUs, FPGAs, Beschleunigungssensoren usw.) und Cloud-Computing treiben diese technologische Revolution voran. • Im Oktober 2010 benötigte ein fahrerloser LKW des italienischen Technologieunternehmens Vislab drei Monate für die Reise von Italien nach China, insgesamt 8.077 Meilen.
Seite 9 Benutzer eine nahezu grenzenlose Lernumgebung zu bieten. 1.3 Deep Learning und neuronale Netze Um mehr über Deep Learning und neuronale Netze zu erfahren, empfiehlt SunFounder die folgenden Ressourcen: Maschinelles Lernen - Andrew Ng : Dieser Kurs bietet eine umfassende Einführung in maschinelles Lernen, Datenab- bau und statistische Mustererkennung.
Seite 10 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 1. Einführung...
Seite 11 Komponentenliste und Montageanleitung Bevor Sie den PiCar-X zusammenbauen, stellen Sie bitte sicher, dass alle Teile und Komponenten enthalten sind. Falls Teile fehlen oder beschädigt sind, kontaktieren Sie bitte sofort SunFounder unter service@sunfounder.com, um das Problem schnellstmöglich zu klären. Bitte folgen Sie den Anweisungen im folgenden PDF für die Montage: [PDF]Komponentenliste und Montage des PiCar-X.
Seite 12 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 2. Komponentenliste und Montageanleitung...
Seite 13 KAPITEL Servo für die Montage einstellen Vor der Montage des Servos muss der Winkel auf null Grad eingestellt werden. Dies liegt daran, dass der Servomotor einen begrenzten Bewegungsumfang hat. Indem man den Winkel auf null Grad einstellt, stellt man sicher, dass der Servo in seiner Ausgangsposition ist und seinen Bewegungsbereich nicht überschreitet, wenn er eingeschaltet wird.
Seite 14 SunFounder PiCar-X Kit Nachdem Sie das Ezblock-System installiert haben, kann der P11-Pin verwendet werden, um den Servo anzupassen. Weitere Informationen finden Sie unter Servo-Einstellung. Kapitel 3. Servo für die Montage einstellen...
Seite 15 KAPITEL Mit Python spielen Für Anfänger, die in Python programmieren möchten, sind einige grundlegende Python-Programmierkenntnisse und Kenntnisse des Raspberry Pi OS erforderlich. Um mit der Konfiguration des Raspberry Pi zu beginnen, beziehen Sie sich bitte auf den Schnellstart für Python: 4.1 Schnellanleitung zu Python Dieser Abschnitt erklärt, wie Sie das Raspberry Pi OS installieren, das WLAN für den Raspberry Pi konfigurieren und aus der Ferne auf den Raspberry Pi zugreifen, um den entsprechenden Code auszuführen.
Seite 16 SunFounder PiCar-X Kit Netzteil Um eine Stromquelle anzuschließen, verfügt der Raspberry Pi über einen Micro-USB-Anschluss (den gleichen, den viele Mobiltelefone haben). Sie benötigen ein Netzteil, das mindestens 2,5 Ampere liefert. Micro-SD-Karte Ihr Raspberry Pi benötigt eine Micro-SD-Karte, um alle seine Dateien und das Raspberry Pi OS zu speichern. Sie benötigen eine Micro-SD-Karte mit einer Kapazität von mindestens 8 GB.
Seite 17 SunFounder PiCar-X Kit 4.1.2 OS Installation Benötigte Komponenten Raspberry Pi Personal Computer Micro SD-Karte Schritt 1 Raspberry Pi hat ein grafisches SD-Kartenschreibtool entwickelt, das auf Mac OS, Ubuntu 18.04 und Windows funk- tioniert. Es ist die einfachste Option für die meisten Benutzer, da es das Image herunterlädt und automatisch auf die SD-Karte installiert.
Seite 18 SunFounder PiCar-X Kit Bemerkung: 1) Sie müssen beim ersten Mal mit dem Internet verbunden sein. 2) Das Betriebssystem wird dann für die spätere Offline-Nutzung gespeichert (lastdownload.cache, C:/Users/IhrName/AppData/Local/Raspberry Pi/Imager/cache). Das nächste Mal, wenn Sie die Software öffnen, wird angezeigt „Veröffentlicht: Datum, im Cache auf Ihrem Computer“.
Seite 19 SunFounder PiCar-X Kit Bemerkung: Wenn das Kontrollkästchen „Hostname festlegen“ nicht aktiviert ist, wird der Standard-Hostname weiter- hin raspberrypi sein. Wir werden diesen Hostnamen verwenden, um auf den Raspberry Pi aus der Ferne zuzugreifen. Scrollen Sie anschließend nach unten, um die WLAN-Konfiguration abzuschließen, und klicken Sie auf SPEICHERN.
Seite 20 SunFounder PiCar-X Kit Schritt 7 Klicken Sie auf die Schaltfläche SCHREIBEN. Kapitel 4. Mit Python spielen...
Seite 21 SunFounder PiCar-X Kit Schritt 8 Wenn sich derzeit Dateien auf Ihrer SD-Karte befinden, möchten Sie diese Dateien möglicherweise zuerst sichern, um einen dauerhaften Verlust zu verhindern. Wenn keine Datei gesichert werden muss, klicken Sie auf Ja. 4.1. Schnellanleitung zu Python...
Seite 22 SunFounder PiCar-X Kit Schritt 9 Nach einer gewissen Wartezeit erscheint das folgende Fenster, das das erfolgreiche Schreiben anzeigt. Kapitel 4. Mit Python spielen...
Seite 23 SunFounder PiCar-X Kit 4.1.3 Einrichten Ihres Raspberry Pi Wenn Sie einen Bildschirm haben Bemerkung: Das auf dem Roboter installierte Raspberry Pi ZERO lässt sich nicht einfach mit einem Bildschirm verbinden. Bitte nutzen Sie die Methode ohne Bildschirm zur Einrichtung. Falls Sie einen Bildschirm haben, wird es für Sie einfacher sein, auf dem Raspberry Pi zu arbeiten.
Seite 24 SunFounder PiCar-X Kit 2. Schließen Sie Maus und Tastatur an. 3. Verbinden Sie den Bildschirm über den HDMI-Anschluss des Raspberry Pi und stellen Sie sicher, dass Ihr Bild- schirm an eine Steckdose angeschlossen und eingeschaltet ist. Bemerkung: Wenn Sie ein Raspberry Pi 4 verwenden, müssen Sie den Bildschirm mit dem HDMI0- Port verbinden (am nächsten zum Stromanschluss).
Seite 25 SunFounder PiCar-X Kit Mac OS X Benutzer Für Mac-Nutzer ist der direkte Zugriff auf den Raspberry Pi Desktop über VNC bequemer als über die Befehlszeile. Sie können darauf über den Finder zugreifen, indem Sie das festgelegte Kontopasswort eingeben, nachdem Sie VNC auf der Raspberry Pi-Seite aktiviert haben.
Seite 26 SunFounder PiCar-X Kit 3. Ein VNC-Symbol erscheint oben rechts auf dem Bildschirm und der VNC-Server startet. 4. Öffnen Sie das VNC-Serverfenster, indem Sie auf das VNC-Symbol klicken. Klicken Sie dann auf den Menü- Button in der oberen rechten Ecke und wählen Sie Optionen.
Seite 27 SunFounder PiCar-X Kit 5. Sie werden mit dem folgenden Bildschirm präsentiert, auf dem Sie die Optionen ändern können. Setzen Sie Verschlüsselung auf Bevorzuge aus und Authentifizierung auf VNC-Passwort. 6. Wenn Sie auf die Schaltfläche OK klicken, wird der Passworteingabe-Bildschirm angezeigt. Sie können dasselbe Passwort wie das Raspberry Pi-Passwort oder ein anderes Passwort verwenden.
Seite 28 SunFounder PiCar-X Kit Jetzt können Sie von Ihrem Mac aus verbinden. Es ist in Ordnung, den Monitor zu trennen. Von hier an wird auf der Mac-Seite gearbeitet. 1. Wählen Sie nun Mit Server verbinden aus dem Finder-Menü, das Sie durch Rechtsklick öffnen können.
Seite 29 SunFounder PiCar-X Kit 3. Sie werden nach einem Passwort gefragt, bitte geben Sie es ein. 4. Der Desktop des Raspberry Pi wird angezeigt, und Sie können ihn direkt vom Mac aus bedienen. 4.1. Schnellanleitung zu Python...
Seite 30 SunFounder PiCar-X Kit Keinen temporären Monitor (oder Fernseher) zur Verfügung? • Sie können den SSH-Befehl nutzen, um die Bash-Shell des Raspberry Pi zu öffnen. • Bash ist die standardmäßige Shell für Linux. • Die Shell an sich stellt einen Befehl (Anweisung) dar, wenn der Benutzer Unix/Linux verwendet.
Seite 31 SunFounder PiCar-X Kit 2. Die folgende Meldung erscheint nur beim ersten Einloggen. Bestätigen Sie mit ja. The authenticity of host raspberrypi.local␣ (2400:2410:2101:5800:635b:f0b6:2662:8cba) can t be established. ED25519 key fingerprint is SHA256:oo7x3ZSgAo032wD1tE8eW0fFM/ kmewIvRwkBys6XRwg. This key is not known by any other names Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])? 3.
Seite 32 SunFounder PiCar-X Kit 5. Führen Sie den folgenden Befehl aus, um den VNC Server zu aktivieren: sudo raspi-config 6. Das folgende Menü wird angezeigt. Wählen Sie mit den Pfeiltasten die Option 3 Interface Options und bestätigen Sie mit der Enter-Taste.
Seite 33 SunFounder PiCar-X Kit 9. Nachdem der VNC-Server gestartet ist, passen Sie die Einstellungen für die Verbindung von einem Mac an. Um Parameter für alle Programme und alle Benutzerkonten auf dem Computer festzulegen, erstellen Sie /etc/vnc/config.d/common.custom. sudo nano /etc/vnc/config.d/common.custom Nach Eingabe von Authentication=VncAuthenter, drücken Sie Ctrl+X -> Y -> Enter, um zu speichern und zu beenden.
Seite 34 SunFounder PiCar-X Kit 10. Legen Sie außerdem ein Passwort für die Anmeldung über VNC von einem Mac aus fest. Sie können dasselbe Passwort wie für den Raspberry Pi verwenden oder ein anderes. sudo vncpasswd -service 11. Nach Abschluss der Einrichtung starten Sie den Raspberry Pi neu, um die Änderungen zu übernehmen.
Seite 35 SunFounder PiCar-X Kit 14. Sie werden nach einem Passwort gefragt. Bitte geben Sie dieses ein. 15. Der Desktop des Raspberry Pi wird angezeigt, und Sie können ihn direkt vom Mac aus steuern. 4.1. Schnellanleitung zu Python...
Seite 36 SunFounder PiCar-X Kit Windows-Nutzer Remote-Anmeldung am Raspberry Pi Wenn Sie Windows 10 verwenden, können Sie die folgende Methode nutzen, um sich remote am Raspberry Pi anzu- melden. 1. Geben Sie powershell in das Suchfeld Ihres Windows-Desktops ein, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Windows PowerShell und wählen Sie Als Administrator ausführen aus dem erscheinenden Menü.
Seite 37 SunFounder PiCar-X Kit Wie oben gezeigt, können Sie die IP-Adresse des Raspberry Pi sehen, nachdem er mit dem Netzwerk verbunden wurde. • Wenn das Terminal die Meldung Ping request could not find host pi.local. Please check the name and try again. anzeigt, befolgen Sie die Anweisungen und stellen Sie sicher, dass der von Ihnen eingegebene Hostname korrekt ist.
Seite 38 SunFounder PiCar-X Kit 6. Nun haben wir den Raspberry Pi verbunden und sind bereit, zum nächsten Schritt zu gehen. Remote-Desktop Wenn Sie mit dem Befehlsfenster zur Steuerung Ihres Raspberry Pi nicht zufrieden sind, können Sie auch die Remote- Desktop-Funktion nutzen, um Dateien auf Ihrem Raspberry Pi über eine GUI einfach zu verwalten.
Seite 39 SunFounder PiCar-X Kit 3. Danach P3 VNC. 4. Verwenden Sie die Pfeiltasten auf der Tastatur, um <Ja> -> <OK> -> <Beenden> auszuwählen und die Einrich- tung abzuschließen. 4.1. Schnellanleitung zu Python...
Seite 40 SunFounder PiCar-X Kit Anmeldung bei VNC 1. Sie müssen den VNC Viewer auf Ihrem Computer herunterladen und installieren. 2. Öffnen Sie ihn nach Abschluss der Installation. Geben Sie dann den Hostnamen oder die IP-Adresse ein und drücken Sie Enter. 3. Nach Eingabe Ihres Raspberry Pi-Namens und Passworts klicken Sie auf OK.
Seite 41 SunFounder PiCar-X Kit 4. Nun können Sie den Desktop des Raspberry Pi sehen. 4.1. Schnellanleitung zu Python...
Seite 42 SunFounder PiCar-X Kit Linux/Unix-Benutzer 1. Navigieren Sie zu Anwendungen -> Dienstprogramme, suchen Sie das Terminal und öffnen Sie es. 2. Überprüfen Sie, ob Ihr Raspberry Pi im selben Netzwerk ist, indem Sie ping <hostname>.local eingeben. ping raspberrypi.local Wie oben gezeigt, können Sie die IP-Adresse des Raspberry Pi sehen, nachdem er mit dem Netzwerk verbunden wurde.
Seite 43 SunFounder PiCar-X Kit 3. Geben Sie ssh <username>@<hostname>.local (oder ssh <username>@<IP-Adresse>) ein. ssh pi@raspberrypi.local Bemerkung: Wenn die Meldung Der Begriff ssh wird nicht als Name eines Cmdlet erkannt... erscheint, bedeutet das, dass Ihr System veraltet ist und keine vorinstallierten SSH-Tools hat. Sie müssen manuell installieren.
Seite 44 Download ist möglicherweise aufgrund von Netzwerkproblemen fehlgeschlagen. Möglicherweise müssen Sie an dieser Stelle erneut herunterladen. Geben Sie den folgenden Befehl ein, geben Sie Y ein und drücken Sie Enter. Laden Sie dann das Modul vilib herunter und installieren Sie es. git clone -b picamera2 https://github.com/sunfounder/vilib.git cd vilib sudo python3 install.py Laden Sie das Modul picar-x herunter und installieren Sie es.
Seite 45 SunFounder PiCar-X Kit Schließlich müssen Sie das Skript i2samp.sh ausführen, um die für den i2s-Verstärker erforderlichen Komponenten zu installieren. Andernfalls hat der Picar-X keinen Ton. cd ~/picar-x sudo bash i2samp.sh Geben Sie „y“ ein und drücken Sie die Eingabetaste, um das Skript fortzusetzen.
Seite 46 SunFounder PiCar-X Kit Geben Sie „y“ ein und drücken Sie die Eingabetaste, um /dev/zero im Hintergrund auszuführen. Geben Sie „y“ ein und drücken Sie die Eingabetaste, um den Picar-X neu zu starten. Kapitel 4. Mit Python spielen...
Seite 47 SunFounder PiCar-X Kit Bemerkung: Wenn nach dem Neustart kein Ton vorhanden ist, müssen Sie das i2samp.sh-Skript möglicherweise mehrmals ausführen. 4.1.5 I2C-Schnittstelle aktivieren Hier verwenden wir die I2C-Schnittstellen des Raspberry Pi, aber standardmäßig sind sie deaktiviert, daher müssen wir sie zuerst aktivieren.
Seite 48 SunFounder PiCar-X Kit 4. Verwenden Sie die Pfeiltasten auf der Tastatur, um <Yes> -> <OK> auszuwählen und die Einrichtung des I2C abzuschließen. 5. Nachdem Sie <Finish> ausgewählt haben, wird ein Pop-up erscheinen, das Sie daran erinnert, dass Sie neu starten müssen, damit die Einstellungen wirksam werden. Wählen Sie <Yes>.
Seite 49 SunFounder PiCar-X Kit 4.1.6 Servo-Einstellung Der Winkelbereich des Servos liegt zwischen -90 und 90 Grad, aber der im Werk eingestellte Winkel ist zufällig, vielleicht 0°, vielleicht 45°. Würden wir ihn in diesem Zustand direkt montieren, würde dies nach dem Ausführen des Codes zu einem chaotischen Zustand führen.
Seite 50 SunFounder PiCar-X Kit 2. Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Montageblatt, stecken Sie das Batteriekabel ein und schalten Sie den Netzschalter auf ON. Stecken Sie dann ein mit Strom versorgtes USB-C-Kabel ein, um den Akku zu aktivieren. Warten Sie 1-2 Minuten; ein Ton signalisiert, dass der Raspberry Pi erfolgreich hochgefahren ist.
Seite 51 SunFounder PiCar-X Kit 5. Zu diesem Zeitpunkt wird der Servoarm in eine bestimmte Position (0°) rotieren. Wenn der Servoarm nicht auf 0° zurückkehrt, drücken Sie die RST-Taste, um die Robotermütze neu zu starten. Nun können Sie die Montage gemäß den Anweisungen auf dem Montageblatt fortsetzen.
Seite 52 SunFounder PiCar-X Kit 3. Die Taste R dient dazu, zu testen, ob der Servo, der die Lenkrichtung des Vorderrads steuert, einwandfrei funk- tioniert und nicht beschädigt ist. 4. Drücken Sie die Zahlentaste 1, um den Servo des Vorderrads auszuwählen, und dann die Tasten W/S, um das Vorderrad so gerade wie möglich auszurichten, ohne nach links oder rechts zu verziehen.
Seite 53 SunFounder PiCar-X Kit 6. Drücken Sie die Zahlentaste 3, um den Tilt-Servo auszuwählen, und dann die Tasten W/S, um die Schwenk- /Neigeplattform geradeaus auszurichten, ohne nach oben oder unten zu neigen. 7. Da die Verkabelung der Motoren während der Installation vertauscht sein könnte, können Sie die Taste E drücken, um zu testen, ob das Auto normal vorwärts fahren kann.
Seite 54 SunFounder PiCar-X Kit 8. Wenn die Kalibrierung abgeschlossen ist, drücken Sie die Leertaste, um die Kalibrierungsparameter zu speichern. Ein Aufforderung erscheint, y zur Bestätigung einzugeben, und dann drücken Sie esc, um das Programm zu beenden und die Kalibrierung abzuschließen. Kapitel 4. Mit Python spielen...
Seite 55 SunFounder PiCar-X Kit 4.2.2 Graumodul kalibrieren Aufgrund variabler Umgebungsbedingungen und Lichtverhältnisse könnten die voreingestellten Parameter des Grau- moduls suboptimal sein. Diese Einstellungen können Sie durch dieses Programm feinabstimmen, um bessere Ergeb- nisse zu erzielen. 1. Legen Sie ein etwa 15 cm langes Stück schwarzes Isolierband auf einen hellfarbigen Boden. Positionieren Sie Ihr PiCar-X so, dass es über dem Band steht.
Seite 56 SunFounder PiCar-X Kit 6. Heben Sie anschließend das PiCar-X in die Luft (oder positionieren Sie es über einer Klippe) und drücken Sie die Taste „E“. Sie werden feststellen, dass die Werte der „Klippenreferenz“ entsprechend aktualisiert werden. 7. Sobald Sie überprüft haben, dass alle Werte korrekt sind, drücken Sie die Leertaste, um die Daten zu speichern.
Seite 57 SunFounder PiCar-X Kit 4.3 PiCar-X in Bewegung setzen Dies ist das erste Projekt, in dem wir die grundlegende Bewegung des PiCar-X testen. Den Code ausführen cd ~/picar-x/example sudo python3 move.py Nach dem Ausführen des Codes wird der PiCar-X vorwärts fahren, eine S-förmige Kurve machen, anhalten und den Kopf schütteln.
Seite 58 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) time.sleep(0.01) angle range(-35,0): px.set_camera_servo2_angle(angle) time.sleep(0.01) finally: px.forward(0) Wie funktioniert das? Die Grundfunktionalitäten von PiCar-X sind im picarx Modul hinterlegt. Damit lassen sich Lenkgetriebe und Räder steuern, und der PiCar-X wird vorwärts fahren, eine S-förmige Kurve machen oder den Kopf schütteln.
Seite 59 SunFounder PiCar-X Kit 4.4 Hindernisvermeidung In diesem Projekt wird PiCar-X Hindernisse vor sich erkennen, während es vorwärts fährt. Bei zu großer Annäherung wird die Fahrtrichtung geändert. Den Code ausführen cd ~/picar-x/example sudo python3 avoiding_obstacles.py Nach dem Ausführen des Codes wird der PiCar-X vorwärts fahren.
Seite 60 SunFounder PiCar-X Kit Ist nach dem Abbiegen nach links kein Hindernis im Weg oder liegt die Hindernisdistanz bei mehr als 25 cm, wird die Vorwärtsfahrt fortgesetzt. Code Bemerkung: Sie können den untenstehenden Code ändern/zurücksetzen/kopieren/ausführen/stoppen. Zuvor müs- sen Sie jedoch zum Quellcodepfad, etwa picar-x/example, navigieren. Nach der Modifikation können Sie den Code direkt ausführen, um die Auswirkungen zu sehen.
Seite 61 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) px.set_dir_servo_angle(-35) else: px.set_dir_servo_angle(0) 4.5 Linienverfolgung Dieses Projekt verwendet das Graustufen-Modul, um den PiCar-X entlang einer Linie vorwärts fahren zu lassen. Ver- wenden Sie ein dunkelfarbiges Klebeband, um eine möglichst gerade Linie zu ziehen, die nicht allzu stark gekrümmt ist.
Seite 62 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) finally: px.stop() Wie funktioniert es? Das Graustufen-Sensormodul grayscale_module ist ebenfalls im picarx-Modul integriert, und wir können einige dieser Methoden verwenden, um schwarze Linien zu erkennen. Die Funktion zur Erkennung der schwarzen Linie sieht wie folgt aus: •...
Seite 63 SunFounder PiCar-X Kit Es erscheinen mehrere Aufforderungen zur Bestätigung der Anfrage. Beantworten Sie alle Aufforderungen mit einem Y. Nachdem die Änderungen am Raspberry Pi-System vorgenommen wurden, ist ein Neustart erforderlich, damit diese wirksam werden. Nach dem Neustart führen Sie das Skript i2samp.sh erneut aus, um den Verstärker zu testen. Wenn ein Ton erfolgreich über den Lautsprecher abgespielt wird, ist die Konfiguration abgeschlossen.
Seite 64 SunFounder PiCar-X Kit Code Bemerkung: Sie können den untenstehenden Code modifizieren/zurücksetzen/kopieren/ausführen/stoppen. Bevor Sie das tun, navigieren Sie jedoch zum Quellcodepfad, beispielsweise picar-x/example. Nachdem Sie den Code geändert haben, können Sie ihn direkt ausführen, um die Ergebnisse zu sehen. from robot_hat...
Seite 65 SunFounder PiCar-X Kit words ["Hallo", "Hi", "Auf Wiedersehen", "Schön, Sie kennenzulernen"] tts_robot TTS() words: print(i) tts_robot.say(i) 4.7 Computer Vision Mit diesem nächsten Projekt steigen wir offiziell in den Bereich der Computer Vision ein! Um die nächsten vier Experimente durchzuführen, stellen Sie sicher, dass Sie die remote_desktop Anleitung abge- schlossen haben.
Seite 66 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) print( quit ... cv2.destroyAllWindows() camera.close() Wie funktioniert das? Fotos werden mit PiCamera gemacht. Dieses Paket stellt eine rein Python-basierte Schnittstelle zur Raspberry Pi Kamera zur Verfügung. • PiCamera Dokumentation Das Speichern eines Bildes in einer Datei erfordert nur die Angabe des Dateinamens als Ausgabe für die entsprechende capture() Methode.
Seite 67 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) image cv2.imdecode(data, 1) image image[:, :, ::-1] Um die Verluste bei JPEG-Kodierung und -Dekodierung zu vermeiden, verwenden Sie die Klassen im picamera. array Modul. Dadurch könnte auch die Bildverarbeitungsgeschwindigkeit erhöht werden. Da OpenCV-Bilder einfach numpy -Arrays sind, die in BGR-Reihenfolge angeordnet sind, wird die Klasse PiRGBArray verwendet und einfach im bgr -Format erfasst.
Seite 68 SunFounder PiCar-X Kit 4.8 Farberkennung Dieses Projekt ergänzt das vorherige Projekt um einen Algorithmus zur Farberkennung. Computer Vision • [PDF] Farbkarten Bemerkung: Aufgrund von Unterschieden im Druckertoner oder dem Druckmedium, wie etwa einem beigefarbenen Papier, kann die gedruckte Farbe geringfügig vom Python-Farbmodell abweichen. Dies kann zu einer weniger präzisen Farberkennung führen.
Seite 69 SunFounder PiCar-X Kit Code import from picamera.array import PiRGBArray from picamera import PiCamera import numpy import time color_dict :[0,4], orange :[5,18], yellow :[22,37], green :[42,85], blue :[92, 110], purple :[115,165], red_2 :[165,180]} #Here is the range of H in the HSV color␣...
Seite 70 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) mask_2 cv2.inRange(hsv, (color_dict[ red_2 ][0],0,0), (color_dict[ red_2 ][1],255,255)) mask cv2.bitwise_or(mask, mask_2) morphologyEx_img cv2.morphologyEx(mask, cv2.MORPH_OPEN, kernel_5,iterations=1) ␣ # Perform an open operation on the image # Find the contour in morphologyEx_img, and the contours are arranged according to␣...
Seite 71 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) cv2.imshow("morphologyEx_img", img_3) # OpenCV image show rawCapture.truncate(0) # Release cache cv2.waitKey(1) & 0xFF # 27 is the ESC key, which means that if you press the ESC key to exit break print( quit ...
Seite 72 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) # Find the contour in morphologyEx_img, and the contours are arranged according to␣ the area from small to large. _tuple cv2.findContours(morphologyEx_img,cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) # compatible with opencv3.x and openc4.x len(_tuple) _, contours, hierarchy _tuple else:...
Seite 73 SunFounder PiCar-X Kit Für weitere Informationen zu Morphologie und Konturerkennung können Sie die folgenden Ressourcen konsultieren: • Öffnungsoperation – Wikipedia • morphologyEx - OpenCV • findContours - OpenCV • Konturmerkmale - OpenCV 4.9 Gesichtserkennung Dieses Projekt basiert ebenfalls auf dem...
Seite 74 SunFounder PiCar-X Kit cd ~/picar-x/example sudo python3 human_face_detect.py Nachdem der Code ausgeführt wurde, wird das Gesicht auf dem Bildschirm überprüft. Code import from picamera.array import PiRGBArray from picamera import PiCamera import time human_face_detect(img): resize_img cv2.resize(img, (320,240), interpolation=cv2.INTER_LINEAR) In␣ order to reduce the amount of calculation, resize the image to 320 x 240 size gray cv2.cvtColor(resize_img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
Seite 75 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) print( quit ... cv2.destroyAllWindows() camera.close() Wie funktioniert es? Im selben Pfad wie dieses Projekt (picar-x/example/) legen Sie eine Datei haarcascade_frontalhuman face_default.xml ab. Diese Datei ist eine in OpenCV trainierte Modell-Datei zur Gesichtserkennung. Diese Datei wird vom Kaskaden-Klassifikator von OpenCV aufgerufen.
Seite 76 SunFounder PiCar-X Kit human_face_detect(img): resize_img cv2.resize(img, (320,240), interpolation=cv2.INTER_LINEAR) # To reduce␣ the amount of calculation, the image size is reduced. gray cv2.cvtColor(resize_img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # Convert picture to␣ grayscale. faces face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.3, 2) # Obtain the bounding␣ rectangle of the detected face.
Seite 77 SunFounder PiCar-X Kit • S: rückwärts • A: nach links abbiegen • D: nach rechts abbiegen • F: anhalten • T: Foto aufnehmen • ESC / Ctrl+C: beenden Code # #!/usr/bin/env python3 print( Please run under desktop environment (eg: vnc) to display the image window...
Seite 78 SunFounder PiCar-X Kit (Fortsetzung der vorherigen Seite) px.forward(speed) elif operate backward px.set_dir_servo_angle(0) px.backward(speed) elif operate turn left px.set_dir_servo_angle(-30) px.forward(speed) elif operate turn right px.set_dir_servo_angle(30) px.forward(speed) main(): speed status stop Vilib.camera_start(vflip=False,hflip=False) Vilib.display(local=True,web=True) sleep(2) # wait for startup print(manual) while True: print("\rstatus: , speed: "%(status, speed),...
Seite 79 Vilib.camera_close() 4.11 Steuerung durch die App Der SunFounder-Controller dient zur Steuerung von Robotern, die auf Raspberry Pi/Pico basieren. Die App bietet verschiedene Widgets wie Tasten, Schalter, Joystick, Steuerkreuz, Schieberegler und Gashebel; Digitale Anzeigen, Ultraschallradar, Graustufen-Erkennung und Tachometer sind als Eingabewidgets verfügbar.
Seite 80 APP Store(iOS) oder Google Play(Android). 4. Erstellen Sie einen neuen Controller. Erstellen Sie einen neuen Controller, indem Sie im SunFounder Controller APP auf das Pluszeichen klicken. Benennen Sie ihn und wählen Sie den Controllertyp aus. Im Bereich „Voreinstellungen“ finden Sie vorkonfigurierte Controller für einige Produkte, die Sie bei Bedarf nutzen können.
Seite 81 SunFounder PiCar-X Kit 5. Fügen Sie diesem Controller verschiedene Widgets hinzu. Sie können verschiedene Arten und Formen von Widgets in den A-Q 17 kleinen Bereichen innerhalb dieses Controllers hinzufügen. 4.11. Steuerung durch die App...
Seite 82 SunFounder PiCar-X Kit In the A area, add an Speedometer widget to display the car’s speed. Kapitel 4. Mit Python spielen...
Seite 83 SunFounder PiCar-X Kit Bemerkung: Ein ausgewähltes Widget kann gelöscht werden, indem man es anklickt, nach links wischt, um die Schaltfläche Delete zu finden, und darauf klickt. Legen Sie den Namen, die Maximal- und Minimalwerte sowie die Einheiten fest, indem Sie auf das Settings -Symbol in der oberen rechten Ecke klicken.
Seite 84 SunFounder PiCar-X Kit Fügen Sie schließlich die verbleibenden Widgets hinzu und klicken Sie auf die Schaltfläche oben rechts, um zu speichern. 6. Verbinden Sie sich mit PiCar-X. Wenn Sie auf die Schaltfläche Connect klicken, wird automatisch nach in der Nähe befindlichen Robotern gesucht.
Seite 85 SunFounder PiCar-X Kit Sobald Sie auf den Produktnamen klicken, erscheint die Meldung „Erfolgreich verbunden“, und der Produktname wird in der oberen rechten Ecke angezeigt. 4.11. Steuerung durch die App...
Seite 86 SunFounder PiCar-X Kit Bemerkung: • Stellen Sie sicher, dass Ihr mobiles Gerät mit demselben LAN wie PiCar-X verbunden ist. • Falls die automatische Suche nicht funktioniert, können Sie auch manuell die IP eingeben, um die Verbindung herzustellen. 7. Starten Sie diesen Controller.
Seite 87 SunFounder PiCar-X Kit • I: Aktiviert die Linienverfolgungsfunktion. • J: Spracherkennung; halten Sie dieses Widget gedrückt, um zu sprechen, und es zeigt die erkannte Stimme an, wenn Sie es loslassen. Im Code haben wir die vier Befehle vorwärts, rückwärts, links und rechts zur Steuerung des Autos festgelegt.
Seite 88 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 4. Mit Python spielen...
Seite 89 KAPITEL Mit Ezblock spielen Für Anfänger ist EzBlock eine Softwareentwicklungsplattform, die von SunFounder für den Raspberry Pi angeboten wird. EzBlock bietet zwei Programmierumgebungen: eine grafische Umgebung und eine Python-Umgebung. Sie ist für fast alle Arten von Geräten verfügbar, einschließlich Mac, PC und Android.
Seite 90 SunFounder PiCar-X Kit 1. Laden Sie zuerst Install EzBlock OS auf eine Micro-SD-Karte. Nach Abschluss der Installation stecken Sie diese in den Raspberry Pi. 2. Um sicherzustellen, dass der Servo richtig auf 0° eingestellt ist, stecken Sie zuerst den Schalthebel in die Servo- Welle und drehen ihn dann vorsichtig auf einen anderen Winkel.
Seite 91 SunFounder PiCar-X Kit 5. Jetzt sollten Sie sehen, dass der Servoarm auf eine bestimmte Position (0°) rotiert. Sollte der Servoarm nicht auf 0° zurückkehren, halten Sie die USR-Taste gedrückt und drücken Sie die RST-Taste, um den Robot HAT neu zu starten.
Seite 92 SunFounder PiCar-X Kit Wenn Sie jedoch der Meinung sind, dass die Montage perfekt ist und keine Kalibrierung erforderlich ist, können Sie diesen Schritt auch überspringen. 5.2 Kalibrierung des Fahrzeugs Nachdem Sie die PiCar-X verbunden haben, folgt ein Kalibrierungsschritt. Dies ist notwendig, da es während der Montage zu möglichen Abweichungen oder durch die Begrenzungen der Servos selbst zu leicht schrägen Servo-Winkeln...
Seite 93 SunFounder PiCar-X Kit 3. Auf dieser Seite können Sie den Produktnamen ändern, den Produkttyp auswählen, die App-Version einsehen oder den Roboter kalibrieren. Klicken Sie auf Kalibrieren, um zur Kalibrierungsseite zu gelangen. Die Kalibrierungsschritte lauten wie folgt: 5.2. Kalibrierung des Fahrzeugs...
Seite 94 SunFounder PiCar-X Kit 1. Sobald Sie auf der Kalibrierungsseite sind, gibt es zwei Hinweispunkte, die Ihnen zeigen, wo kalibriert werden soll. Bemerkung: Die Kalibrierung ist ein Prozess der Feineinstellung. Wenn Sie eine Taste bis zum Anschlag drücken und das Teil immer noch nicht passt, wird empfohlen, es abzunehmen und erneut zu montieren.
Seite 95 SunFounder PiCar-X Kit 3. Um die Ausrichtung des Vorderrads zu kalibrieren, klicken Sie auf den rechten Hinweispunkt. Verwenden Sie die beiden Tasten auf der rechten Seite, um das Vorderrad geradeaus auszurichten. Ist die Einstellung abgeschlossen, klicken Sie auf Bestätigen. Projekte...
Seite 96 SunFounder PiCar-X Kit Dieser Abschnitt beginnt mit grundlegenden Programmierfunktionen für den PiCar-X und führt weiter zur Erstel- lung fortgeschrittenerer Programme im Ezblock Studio. Jedes Tutorial enthält TIPPS, die neue Funktionen vorstellen, sodass Benutzer das entsprechende Programm schreiben können. Es gibt auch einen vollständigen Referenzcode im Beispielbereich, der direkt verwendet werden kann.
Seite 97 SunFounder PiCar-X Kit TIPPS Dieser Block veranlasst die PiCar-X, mit einer Geschwindigkeit vorwärts zu fahren, die sich an einem Prozentsatz der verfügbaren Leistung orientiert. Im untenstehenden Beispiel bedeutet „50“, dass die Geschwindigkeit bei 50 % der Leistung oder Halbgeschwindigkeit liegt.
Seite 98 SunFounder PiCar-X Kit Dieser Block bewirkt eine zeitliche Verzögerung zwischen den Befehlen, basierend auf Millisekunden. Im untenste- henden Beispiel wartet die PiCar-X 1 Sekunde (1000 Millisekunden) bevor der nächste Befehl ausgeführt wird. Dieser Block bringt die PiCar-X zum vollständigen Anhalten.
Seite 99 SunFounder PiCar-X Kit 5.3. Bewegung...
Seite 100 SunFounder PiCar-X Kit 5.4 Fernsteuerung Dieses Projekt zeigt, wie Sie die PiCar-X mithilfe des Joystick-Widgets fernsteuern können. Hinweis: Nachdem Sie das Joystick-Widget von der Fernsteuerungsseite gezogen und abgelegt haben, verwenden Sie die „Map“-Funktion, um die X- und Y-Achsen-Werte des Joysticks zu kalibrieren. Weitere Informationen zur Fernsteuerungsfunktion finden Sie unter folgendem Link: •...
Seite 101 SunFounder PiCar-X Kit X- oder Y-Achse ist standardmäßig von „-100“ bis „100“ festgelegt. Verschieben Sie den weißen Punkt und ziehen Sie ihn direkt zum äußersten linken Rand des Joysticks, ergibt dies einen X-Wert von „-100“ und einen Y-Wert von „0“.
Seite 102 SunFounder PiCar-X Kit 5.5 Test des Ultraschallmoduls Der PiCar-X verfügt über ein integriertes Ultraschall-Sensormodul, das für Hindernisvermeidung und automatische Objektverfolgungsexperimente verwendet werden kann. In dieser Lektion wird das Modul eine Entfernung in Zenti- metern messen (24 cm = 1 Zoll) und die Ergebnisse in einem Debug-Fenster ausgeben.
Seite 103 SunFounder PiCar-X Kit Dieses Programm wird durch eine Variable vereinfacht. Wenn beispielsweise mehrere Funktionen in einem Programm jeweils die Entfernung zu einem Hindernis nutzen müssen, kann eine Variable verwendet werden, um den gleichen Entfernungswert an jede Funktion zu übermitteln, statt dass jede Funktion den Wert separat ausliest.
Seite 104 SunFounder PiCar-X Kit 5.6 Test des Graustufenmoduls Der PiCar-X beinhaltet ein Graustufenmodul, das sich für Anwendungen wie Linienverfolgung, Abgrund-Erkennung und weitere spannende Experimente eignet. Das Graustufenmodul besitzt drei Detektionssensoren, die jeweils einen Wert entsprechend der erkannten Farbschattierung zurückgeben. Zum Beispiel wird ein Sensor, der reines Schwarz erkennt, den Wert „0“...
Seite 105 SunFounder PiCar-X Kit • Oder suchen Sie den Code mit dem gleichen Namen auf der Beispiele-Seite des EzBlock Studios und klicken Sie direkt auf Ausführen oder Bearbeiten. 5.7 Farberkennung Der PiCar-X ist ein selbstfahrendes Auto mit einer integrierten Kamera, die es ermöglicht, Ezblock-Programme für Objekterkennung und Farberkennung zu nutzen.
Seite 106 SunFounder PiCar-X Kit Bemerkung: Aufgrund von Unterschieden im Druckertoner oder dem bedruckten Medium, wie zum Beispiel sand- farbenem Papier, können die ausgedruckten Farben einen leicht abweichenden Farbton im Vergleich zu den Ezblock- Farbmodellen aufweisen. Dies kann zu einer weniger genauen Farberkennung führen.
Seite 107 SunFounder PiCar-X Kit TIPPS Ziehen Sie das Video-Widget von der Fernsteuerungsseite, um einen Videomonitor zu erzeugen. Für weitere Informa- tionen zur Verwendung des Video-Widgets siehe das Tutorial zu Ezblock-Video hier: How to Use the Video Function?. Aktivieren Sie den Videomonitor, indem Sie den Block Kameramonitor auf ein setzen. Hinweis: Wenn Sie den Kameramonitor auf aus setzen, wird der Monitor geschlossen, aber die Objekterkennung bleibt weiterhin verfügbar.
Seite 108 SunFounder PiCar-X Kit Farbe gleichzeitig erkannt werden. BEISPIEL Bemerkung: • Sie können das Programm gemäß dem folgenden Bild erstellen. Bitte beziehen Sie sich auf das Tutorial: How to Create a New Project?. • Oder suchen Sie den Code mit dem gleichen Namen auf der Beispiele-Seite des EzBlock Studios und klicken Sie direkt auf Ausführen oder Bearbeiten.
Seite 109 SunFounder PiCar-X Kit TIPPS Aktivieren Sie das Gesichtserkennung-Widget, um die Gesichtserkennungsfunktion zu nutzen. Diese beiden Blöcke dienen zur Anpassung der Ausrichtung der Schwenk-Neige-Kamera, ähnlich wie bei der Steuerung des PiCar-X im Tutorial Fernsteuerung. Ein steigender Wert lässt die Kamera nach rechts oder oben schwenken, ein sinkender Wert nach rechts oder unten.
Seite 110 SunFounder PiCar-X Kit Die Ergebnisse der Bilderkennung werden über den detected face-Block zurückgegeben. Verwenden Sie die Dropdown-Menüoptionen, um zwischen der Ausgabe der Koordinaten, der Größe oder der Anzahl der Ergebnisse aus der Bilderkennungsfunktion zu wählen. Verwenden Sie den create text with-Block, um die Kombination aus Text und detected face-Daten auszugeben.
Seite 111 SunFounder PiCar-X Kit 5.9 Soundeffekte Der PiCar-X verfügt über einen integrierten Lautsprecher, der für Audio-Experimente genutzt werden kann. Mit Ez- block können Nutzer Text eingeben, um den PiCar-X sprechen zu lassen oder bestimmte Soundeffekte zu erzeugen. In diesem Tutorial wird der PiCar-X nach einem 3-Sekunden-Countdown das Geräusch eines Schussabfeuers mittels einer do/while-Funktion erzeugen.
Seite 112 SunFounder PiCar-X Kit Verwenden Sie den sagen-Block zusammen mit einem Text-Block, um einen Satz für den PiCar-X zu formulieren. Der sagen-Block kann sowohl für Text als auch für Zahlen verwendet werden. Der Zahlen-Block. Mit dem wiederholen-Block wird dieselbe Anweisung wiederholt ausgeführt, was den Code verkürzt.
Seite 113 SunFounder PiCar-X Kit 5.10 Hintergrundmusik Neben der Programmierung des PiCar-X, um Soundeffekte oder Text-to-Speech (TTS) abzuspielen, kann der PiCar-X auch Hintergrundmusik wiedergeben. In diesem Projekt wird außerdem ein Schieberegler-Widget zur Anpassung der Musiklautstärke verwendet. • How to Use the Remote Control Function? Für ein detailliertes Tutorial zu den Fernsteuerungsfunktionen von Ezblock verweisen wir auf das...
Seite 114 SunFounder PiCar-X Kit Der Schieberegler [A] Wert abrufen-Block liest den Wert des Schiebereglers aus. Im obigen Beispiel ist Schieberegler ‚A‘ ausgewählt. Wenn es mehrere Schieberegler gibt, verwenden Sie das Dropdown-Menü, um den entsprechenden auszuwählen. BEISPIEL Bemerkung: • Sie können das Programm gemäß dem folgenden Bild schreiben. Bitte beziehen Sie sich auf das Tutorial: to Create a New Project?.
Seite 115 SunFounder PiCar-X Kit TIPPS Der if do-Block wird verwendet, um einmal höflich zu nicken, sobald die bedingte Überprüfung von „if“ wahr ist. Der Bedingungen-Block wird zusammen mit dem if do-Block verwendet. Die Bedingungen können „=“, „>“, „<“, „“, „“ oder „“ sein.
Seite 116 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 5. Mit Ezblock spielen...
Seite 117 SunFounder PiCar-X Kit 5.12 Musikauto Dieses Projekt verwandelt den PiCar-X in ein Musikauto, das durch Ihr Zuhause fährt und dabei fröhliche Musik abspielt. Außerdem wird gezeigt, wie der PiCar-X mithilfe des integrierten Ultraschallsensors Kollisionen mit Wänden vermeidet. TIPPS Um mehrere bedingte Abfragen durchzuführen, ändern Sie den einfachen „if do“-Block in einen „if else do / else if do“-Block.
Seite 118 SunFounder PiCar-X Kit 5.13 Abgrund-Erkennung Dieses Projekt nutzt das Grauskalierungsmodul, um zu verhindern, dass der PiCar-X in Ihrem Zuhause von einer Klippe oder einer Treppe stürzt. Dies ist ein unverzichtbares Projekt für Häuser mit Treppen. TIPPS Das Grauskalierungsmodul wird dieselbe Operation mehrmals ausführen. Um das Programm zu vereinfachen, führt dieses Projekt eine Funktion ein, die dem Endlosschleifen-Block eine Liste als Variable zurückgibt.
Seite 119 SunFounder PiCar-X Kit 5.13. Abgrund-Erkennung...
Seite 120 SunFounder PiCar-X Kit 5.14 Minenwagen Lass uns ein Minenwagen-Projekt machen! In diesem Projekt verwenden wir das Grayscale-Modul, um den PiCar-X entlang einer Strecke vorwärts zu bewegen. Verwende dunkel gefärbtes Klebeband, um eine möglichst gerade und nicht zu kurvig verlaufende Strecke auf dem Boden zu markieren. Es kann sein, dass einige Experimente erforderlich sind, falls der PiCar-X entgleist.
Seite 121 SunFounder PiCar-X Kit chend der tatsächlichen Situation anpassen. Du kannst ausführen, um die Werte des Test des Graustufenmoduls Graustufen-Moduls auf weißen und schwarzen Flächen zu sehen, und deren Mittelwerte in diesem Block eintra- gen. BEISPIEL Bemerkung: • Du kannst das Programm entsprechend dem folgenden Bild schreiben. Bitte beachte das Tutorial:...
Seite 122 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 5. Mit Ezblock spielen...
Seite 123 SunFounder PiCar-X Kit 5.15 Minenwagen Plus In diesem Projekt wurde dem Minenwagen-Projekt eine Entgleisungswiederherstellung hinzugefügt, um dem PiCar-X die Anpassung und Wiederherstellung bei stärkeren Kurven zu ermöglichen. 5.15. Minenwagen Plus...
Seite 124 SunFounder PiCar-X Kit TIPPS 1. Verwende einen weiteren to do something -Block, um dem PiCar-X das Zurücksetzen und die Wiederherstellung nach einer scharfen Kurve zu ermöglichen. Beachte, dass die neue to do something -Funktion keine Werte zurückgibt, sondern ausschließlich zur Neuausrichtung des PiCar-X verwendet wird.
Seite 125 SunFounder PiCar-X Kit 5.15. Minenwagen Plus...
Seite 126 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 5. Mit Ezblock spielen...
Seite 127 SunFounder PiCar-X Kit 5.15. Minenwagen Plus...
Seite 128 SunFounder PiCar-X Kit 5.16 Stierkampf Verwandeln Sie den PiCar-X in einen wütenden Stier! Bereiten Sie ein rotes Tuch, wie ein Taschentuch, vor und werden Sie ein Stierkämpfer. Achten Sie darauf, nicht getroffen zu werden, wenn der PiCar-X dem roten Tuch hinterherjagt! Bemerkung: Dieses Projekt ist anspruchsvoller als die vorhergehenden Projekte.
Seite 129 SunFounder PiCar-X Kit Die „Objekterkennung“ gibt die erkannten Koordinaten in (x, y)-Werten aus, basierend auf dem Mittelpunkt des Ka- merabildes. Der Bildschirm ist in ein 3x3-Raster unterteilt, wie unten dargestellt. Wenn sich das rote Tuch oben links im Kamerabild befindet, lauten die (x, y)-Koordinaten (-1, 1).
Seite 130 SunFounder PiCar-X Kit 5.17 Achtung Fußgänger In diesem Projekt wird der PiCar-X entsprechende Maßnahmen basierend auf den Straßenverhältnissen durchführen. Während der Fahrt wird der PiCar-X anhalten, wenn ein Fußgänger auf seinem Weg erkannt wird. Sobald das Programm läuft, halten Sie ein Foto einer Person vor den PiCar-X. Der Video-Monitor erkennt das Gesicht der Person, und der PiCar-X wird automatisch anhalten.
Seite 131 SunFounder PiCar-X Kit BEISPIEL Bemerkung: • Sie können das Programm gemäß der folgenden Abbildung schreiben. Bitte beachten Sie das Tutorial: How to Create a New Project?. • Oder finden Sie den Code mit demselben Namen auf der Examples-Seite des EzBlock Studios und klicken Sie direkt auf Run oder Edit.
Seite 132 SunFounder PiCar-X Kit 5.18 Verkehrsschilderkennung Neben der Farberkennung und der Gesichtserkennung kann der PiCar-X auch Verkehrsschilder erkennen. Lassen Sie uns nun diese Verkehrsschilderkennung mit der Linienverfolgungsfunktion kombinieren. Der PiCar-X wird der Linie folgen, und wenn Sie das Stoppschild davor platzieren, wird er anhalten. Wenn Sie ein Vorwärtsschild davor platzieren, wird er weiterhin vorwärts fahren.
Seite 133 SunFounder PiCar-X Kit • [PDF]Verkehrsschildkarten 2. Der Block Set ref to () wird verwendet, um den Grauwert-Schwellenwert festzulegen. Sie müssen ihn entspre- chend der tatsächlichen Situation anpassen. Sie können den Befehl ausführen, um die Test des Graustufenmoduls Werte des Grauwertmoduls auf weißen und schwarzen Oberflächen zu sehen, und deren mittlere Werte in diesem Block eintragen.
Seite 134 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 5. Mit Ezblock spielen...
Seite 135 SunFounder PiCar-X Kit 5.18. Verkehrsschilderkennung...
Seite 136 SunFounder PiCar-X Kit 5.19 Orientierungslauf In diesem Projekt wird die Fernsteuerungsfunktion verwendet, um den PiCar-X bei einer Wettbewerbs-Schnitzeljagd zu führen! Richten Sie zunächst entweder einen Hindernisparcours, ein Labyrinth oder sogar einen leeren Raum ein, durch den der PiCar-X fahren kann. Platzieren Sie dann zufällig sechs Markierungen entlang der Strecke und legen Sie an jeder der sechs Markierungen eine Farbkarte aus, die der PiCar-X finden soll.
Seite 137 SunFounder PiCar-X Kit Bemerkung: Die gedruckten Farben können aufgrund von Unterschieden im Druckertoner oder dem gedruckten Me- dium, wie zum Beispiel einem sandfarbenen Papier, eine leicht unterschiedliche Farbnuance aufweisen. Dies kann zu einer weniger genauen Farberkennung führen. Der PiCar-X wird programmiert, um drei der sechs Farben in zufälliger Reihenfolge zu finden, und wird die TTS- Funktion verwenden, um anzukündigen, nach welcher Farbe als nächstes gesucht werden soll.
Seite 138 SunFounder PiCar-X Kit Spielen Sie abwechselnd mit Freunden dieses Spiel, um herauszufinden, wer dem PiCar-X am schnellsten dabei helfen kann, das Ziel zu erreichen! BEISPIEL Bemerkung: • Sie können das Programm gemäß der folgenden Abbildung schreiben. Bitte beachten Sie das Tutorial:...
Seite 139 SunFounder PiCar-X Kit 5.19. Orientierungslauf...
Seite 140 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 5. Mit Ezblock spielen...
Seite 141 SunFounder PiCar-X Kit 5.19. Orientierungslauf...
Seite 142 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 5. Mit Ezblock spielen...
Seite 143 KAPITEL Anhang 6.1 PuTTY Wenn Sie ein Windows-Benutzer sind, können Sie einige SSH-Anwendungen verwenden. Hier empfehlen wir PuTTY. Schritt 1 Laden Sie PuTTY herunter. Schritt 2 Öffnen Sie PuTTY und klicken Sie auf Sitzung in der linken baumartigen Struktur. Geben Sie die IP-Adresse des RPi in das Textfeld unter Host Name (oder IP-Adresse) ein und 22 unter Port (standardmäßig ist es 22).
Seite 144 SunFounder PiCar-X Kit Schritt 3 Klicken Sie auf Öffnen. Beachten Sie, dass beim ersten Anmelden am Raspberry Pi mit der IP-Adresse eine Sicher- heitserinnerung angezeigt wird. Klicken Sie einfach auf Ja. Schritt 4 Wenn das PuTTY-Fenster „login as:“ anzeigt, geben Sie „pi“ (den Benutzernamen des RPi) und das Passwort „raspberry“...
Seite 145 SunFounder PiCar-X Kit Schritt 5 Jetzt haben wir eine Verbindung zum Raspberry Pi hergestellt und es ist Zeit, mit den nächsten Schritten fortzufahren. 6.2 Installieren Sie OpenSSH über Powershell Wenn Sie ssh <Benutzername>@<Hostname>.local (oder ssh <Benutzername>@<IP-Adresse>) verwenden, um sich mit Ihrem Raspberry Pi zu verbinden, aber die folgende Fehlermeldung angezeigt wird: ssh: Der Begriff "ssh"...
Seite 146 SunFounder PiCar-X Kit 4. Überprüfen Sie die Installation mit dem folgenden Befehl. Get-WindowsCapability -Online Where-Object Name -like OpenSSH* 5. Es wird Ihnen jetzt mitgeteilt, dass OpenSSH.Client erfolgreich installiert wurde. Name OpenSSH.Client~~~~0.0.1.0 Zustand : Installiert Name OpenSSH.Server~~~~0.0.1.0 Zustand : Nicht vorhanden...
Seite 147 KAPITEL Q1: Nach der Installation von Ezblock OS kann sich der Servo nicht auf 0° drehen? 1) Überprüfen Sie, ob das Servokabel ordnungsgemäß angeschlossen ist und ob die Stromversorgung des Robot HAT eingeschaltet ist. 2) Drücken Sie die Reset-Taste. 3) Wenn Sie das Programm bereits in Ezblock Studio ausgeführt haben, ist das benutzerdefinierte Programm für P11 nicht mehr verfügbar.
Seite 148 SunFounder PiCar-X Kit Q2: Bei Verwendung von VNC wird mir angezeigt, dass der Desktop momentan nicht angezeigt werden kann? Geben Sie im Terminal sudo raspi-config ein, um die Auflösung zu ändern. Q3: Warum kehrt der Servo manchmal ohne Grund in die mittlere Position zurück?
Seite 149 KAPITEL Danke Vielen Dank an die Gutachter, die unsere Produkte bewertet haben, an die Veteranen, die Vorschläge für das Tutorial gemacht haben, und an die Benutzer, die uns stets begleiten und unterstützen. Ihre wertvollen Vorschläge sind unsere Motivation, bessere Produkte anzubieten! Besonderer Dank •...
Seite 150 SunFounder PiCar-X Kit Kapitel 8. Danke...
Seite 151 KAPITEL Urheberrechtshinweis Alle Inhalte dieses Handbuchs, einschließlich aber nicht beschränkt auf Texte, Bilder und Code, sind Eigentum der Sun- Founder Company. Sie dürfen diese nur für persönliches Studium, Forschung, Freude oder andere nicht-kommerzielle oder gemeinnützige Zwecke verwenden, gemäß den einschlägigen Vorschriften und Urheberrechtsgesetzen, ohne die rechtlichen Rechte des Autors und der betreffenden Rechteinhaber zu verletzen.