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EtherCAT-Dokumentation
8.2.3
Adressierverfahren und FMMUs
Um einen Slave im EtherCAT®-System zu adressieren, können vom Master verschiedene Verfahren angewendet wer-
den. Das confocalDT IFD241x unterstützt als Full-Slave:
- Positionsadressierung
Das Slave-Gerät wird über seine physikalische Position im EtherCAT®-Segment adressiert.
Die verwendeten Dienste hierfür sind APRD, APWR, APRW.
- Knotenadressierung
Das Slave-Gerät wird über eine konfigurierte Knotenadresse adressiert, die vom Master während der Inbetriebnahme-
phase zugewiesen wurde. Die verwendeten Dienste hierfür sind FPRD, FPWR und FPRW.
- Logische Adressierung
Die Slaves werden nicht einzeln adressiert; stattdessen wird ein Abschnitt der segmentweiten logischen 4-GB-Adresse
adressiert. Dieser Abschnitt kann von einer Reihe von Slaves verwendet werden.
Die verwendeten Dienste hierfür sind LRD, LWR und LRW.
Die lokale Zuordnung von physikalischen Slave-Speicheradressen und logischen segmentweiten Adressen wird durch
die Fieldbus Memory Management Units (FMMUs) vorgenommen. Die Konfiguration der Slave-FMMU's wird vom Master
durchgeführt. Die FMMU Konfiguration enthält eine Startadresse des physikalischen Speichers im Slave, eine logische
Startadresse im globalen Adressraum, Länge und Typ der Daten, sowie die Richtung (Eingang oder Ausgang) der
Prozessdaten.
8.2.4
Sync Manager
Sync-Manager dienen der Datenkonsistenz beim Datenaustausch zwischen EtherCAT®-Master und Slave. Jeder Sync-
Manager-Kanal definiert einen Bereich des Anwendungsspeichers. Das confocalDT IFD241x besitzt vier Kanäle:
- Sync-Manager-Kanal 0: Sync Manager 0 wird für Mailbox-Schreibübertragungen verwendet (Mailbox vom Master zum
Slave).
- Sync-Manager-Kanal 1: Sync Manager 1 wird für Mailbox-Leseübertragungen verwendet (Mailbox vom Slave zum
Master).
- Sync-Manager-Kanal 2: Sync Manager 2 wird normalerweise für Prozess-Ausgangsdaten verwendet. Wird im IFD241x
nicht benutzt.
- Sync-Manager-Kanal 3: Sync Manager 3 wird für Prozess-Eingangsdaten verwendet. Er enthält die Tx PDOs, die vom
PDO-Zuweisungsobjekt 0x1C13 (hex.) spezifiziert werden.
8.2.5
EtherCAT-Zustandsmaschine
In jedem EtherCAT®-Slave ist die EtherCAT®-Zustandsmaschine implementiert. Direkt nach dem Einschalten des confo-
calDT IFD241x befindet sich die Zustandsmaschine im Zustand "Initialization". In diesem Zustand hat der Master Zugriff
auf die DLL-Information Register der Slave Hardware. Die Mailbox ist noch nicht initialisiert, d.h. eine Kommunikation mit
der Applikation (Controllersoftware) ist noch nicht möglich. Beim Übergang in den Pre-Operational-Zustand werden die
Sync-Manager-Kanäle für die Mailboxkommunikation konfiguriert. Im Zustand „Pre-Operational" ist die Kommunikation
über die Mailbox möglich und es kann auf das Objektverzeichnis und seine Objekte zugegriffen werden. In diesem Zu-
stand findet noch keine Prozessdatenkommunikation statt. Beim Übergang in den „Safe-Operational"-Zustand wird vom
Master das Prozessdaten-Mapping, der Sync-Manager- Kanal der Prozesseingänge und die zugehörige FMMU konfigu-
riert. Im „Safe-Operational"-Zustand ist weiterhin die Mailboxkommunikation möglich. Die Prozessdatenkommunikation
läuft für die Eingänge. Die Ausgänge befinden sich im „sicheren" Zustand. Im „Operational"-Zustand läuft die Prozessda-
tenkommunikation sowohl für die Eingänge als auch für die Ausgänge.
Pre-Operational
Abb. 75 EtherCAT State Machine
confocalDT IFD2410/2411/2415
Initialization
Safe-Operational
Operational
Seite 79
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